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公开(公告)号：CN105371840A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510727853.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01S17/023 , G01S17/58
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性/视觉里程计/激光雷达的组合导航方法。它包括：(1)状态模型的建立，(2)基于特征信息的视觉里程计测速，(3)量测方程的建立与量测值的获得，(4)卡尔曼滤波，(5)校正系统误差。本发明的效果是：本发明使用机器视觉的自主导航技术，单目相机通过前后帧图像的差异，在已知距离的情况下可以测量出载体的速度；激光雷达可以精确测量出到观测点的距离，然后测出载体的速度，利用测量得到的速度与惯导速度组合导航，最终能在无外界参考信息输入情况下实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN105371840B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201510727853.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于导航方法，具体涉及一种惯性/视觉里程计/激光雷达的组合导航方法。它包括：(1)状态模型的建立，(2)基于特征信息的视觉里程计测速，(3)量测方程的建立与量测值的获得，(4)卡尔曼滤波，(5)校正系统误差。本发明的效果是：本专利使用机器视觉的自主导航技术，单目相机通过前后帧图像的差异，在已知距离的情况下可以测量出载体的速度；激光雷达可以精确测量出到观测点的距离，然后测出载体的速度，利用测量得到的速度与惯导速度组合导航，最终能在无外界参考信息输入情况下实现高精度导航。
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公开(公告)号：CN113375626B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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公开(公告)号：CN113375626A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110508508.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01B21/22
Abstract: 本发明提供了一种基于惯性装置的空间矢量相对平行度测量方法，该方法包括利用惯性装置基于姿态转换矩阵获取每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值；将每个被测空间矢量在导航坐标系的坐标值进行分解得到对应的方位角；基于方位角计算任意两个被测空间矢量的相对平行度。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中测量方法涉及装置较多、需要光线可达、操作复杂、费时费力、测量结果精度低以及重复性差的技术问题。
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