公开(公告)号：CN109870156B

公开(公告)日：2020-12-08

申请号：CN201711260659.0

申请日：2017-12-04

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王根 ,  蔡善军 ,  吴亮华 ,  张怡欣 ,  朱红 ,  马涛 ,  李永锋

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/02

Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。

公开(公告)号：CN109870156A

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201711260659.0

申请日：2017-12-04

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王根 ,  蔡善军 ,  吴亮华 ,  张怡欣 ,  朱红 ,  马涛 ,  李永锋

IPC: G01C21/16 ,  G01C22/02

Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。