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公开(公告)号：CN109520494B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201710847752.5
申请日：2017-09-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，特别涉及一种基于室内步行微惯性自主导航方法。一种基于室内步行微惯性自主导航方法，本方法包括七个步骤，步骤一初始对准；步骤二计算航向偏差及位置偏差；步骤三对偏差求平均值；步骤四获取当前位置并计算；步骤五判断是否满足直线行走；步骤六再判断(1)；步骤七再判断(2)；步骤八、更新。本方法利用室内地形相对规整的特点，通过判断行走的轨迹情况为微惯性导航提供虚拟的航向误差观测量，抑制航向误差累积，达到抑制定位误差发散的目的。步行微惯性导航设备无需与其他信息进行组合，不需要添加设备硬件，也无需基础设施的支撑，在保持微惯性导航自主性的同时，提高步行微惯性自主导航设备的定位精度。
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公开(公告)号：CN109387221B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN111123260A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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公开(公告)号：CN109387221A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655651.8
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术，具体公开了一种微惯性导航系统后处理自对准方法，首先确定第一个地标点位置初始位置信息和载体坐标系下加速度计输出的平均值，确定惯导测量装置的初始姿态角、初始姿态矩阵和四元数初始值，通过第二地标点测量进行组合导航解算确定惯导测量装置初始方位的粗对准值，最终得到惯导测量装置的姿态矩阵的对准结果和四元数的对准结果。利用地标点提供的位置信息和里程计提供的里程信息为惯测装置的组合导航算法提供量测信息，确定惯测装置的初始姿态信息，测量现场无需使用其他配套设备，也无需额外操作，有利于微机电惯测装置的独立应用。
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公开(公告)号：CN111123260B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201811296346.5
申请日：2018-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于状态识别领域，具体为一种毫米波雷达和可见光摄像的环境物体状态识别方法，采集识别模块的实时数据，存储实时数据，并将采集到的实时数据进行GPS时间同步，毫米波雷达测量设备和可见光摄像准备之后，建立雷达投影坐标，确定图像坐标系和摄像头坐标系关系，得到雷达投影坐标系中任意一点转换到图像坐标系中的转换关系，最后识别图像所示的环境物体状态变化情况。本方法能够快速准确的识别物体形态，同时由于受环境光限制较小，准确完成对物体距离定位，适应性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109387220B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201710655650.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN110458892A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910644325.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种基于惯性导航的相机标定方法，包括：步骤1、将惯性导航系统与相机进行固定连接；步骤2、控制惯性导航系统和相机同时进行一定的线运动和/或角运动，以使得采集惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息以及采集相机坐标系下的相机不同运动状态下的图像信息；步骤3、将惯性导航系统坐标系下的惯性导航系统不同运动状态下的导航信息转换到相机坐标系下的导航信息；步骤4、基于步骤3获取的导航信息以及图像信息解算获得相机内外参数。本发明能够解决传统相机标定方法中由于标定模板制作不够精密，大视场远距离拍摄时标定模板无法覆盖所要求画面的全部，难以实现高精度相机标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN109387220A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655650.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于微惯性导航系统技术领域，具体公开了一种步行微惯性导航设备方位安装偏差校正方法。初始静止条件设置之后利用加速度计信息确定步行微惯性导航设备的水平姿态信息，对步行微惯性导航进行状态修正，确定方位安装偏差，对步行微惯性导航设备采样值进行补偿，得到由于方位安装误差会造成的定位误差累积，即侧向位移，从而估算出方位安装误差，在惯导解算前予以校正。操作方法简单，方位安装误差估计准确，校正方法易行，能够有效提高步行微惯性导航设备的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN109870156B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201711260659.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于智慧库房无人运货车用微惯性定位技术领域，具体涉及一种车用低成本微机械惯导系统自主导航定位方法；该方法包括以下步骤：首先微机械惯导系统启动自检，自检成功后，控制中心向微机械惯导系统发送“初始工作指令”；其次微机械惯导系统进行初始准备，完成初始位置装订；然后控制中心依据待存/取物品位置规划运货车行驶路径；运货车接收到控制中心的路径规划后，实时利用微机械惯导系统的加速度计进行单向定位解算，进行自主导航定位，并将解算得到的位置坐标值通过无线网络实时发送给控制中心，完成运货车的导航定位。
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公开(公告)号：CN109387197A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710655917.9
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及惯性导航系统设计技术，具体公开了一种螺旋前进设备导航误差补偿方法，在读取惯性/里程计数据和路标点数据后对惯性导航系统初始对准，进行滤波计算，再判断检测设备当前是否处于静止状态和当前的运动状态以及是否到达路标点，直到达到最后一个路标点并处理完成。本方法能够消除现有惯导/里程计组合导航设备后处理计算中，因中途停止造成的累积误差，同时利用静止条件提高后处理定位精度。
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