公开(公告)号：CN105242070B

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201410324637.6

申请日：2014-07-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄程友 ,  邱宏波 ,  莫明岗 ,  解颖 ,  纪杏红 ,  李海强 ,  张晓磊 ,  王迪 ,  高辉 ,  杨为栋 ,  郭玉胜

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明属于陀螺标定方法，具体涉及一种无需任何外界基准的加速度计组合标定方法。本发明技术方案中，利用3个正交的轴上加速度矢量和始终为1个重力加速度的原理，通过最小二乘法和迭代方法，将加速度计组合误差模型中的零偏、标度因数、标度因数高次项实现最优分离，标定中只需要使用简易翻转机构对加速度计组合进行多个位置的任意翻转即可。不仅解决了加速度计组合标定时对于矢量基准的依赖，标定方法的适用性非常广泛，而且提高了标定精度至角秒级。

公开(公告)号：CN105277210B

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201410323923.0

申请日：2014-07-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄程友 ,  莫明岗 ,  王迪 ,  曾强 ,  解颖 ,  李海强 ,  张晓磊 ,  纪杏红 ,  郭玉胜 ,  高辉

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于陀螺标定技术领域，具体为一种对陀螺的敏感轴数量和安装方式没有任何限制的多轴陀螺组合标定方法。通过设计一种任意安装多轴陀螺组合标定技术，利用三个坐标系轴向的对称旋转，实现部分误差系数的抵销，进而实现每一个陀螺敏感轴的安装角、标度因数、零偏、加速度相关系数的分离。使用本标定方法进行陀螺组合标定，不仅解决了常规陀螺组合标定方法对于敏感轴数量和敏感轴安装方式的限制，而且具备非常高的标定精度，此标定方法的适用性非常广泛。

公开(公告)号：CN105277210A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201410323923.0

申请日：2014-07-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄程友 ,  莫明岗 ,  王迪 ,  曾强 ,  解颖 ,  李海强 ,  张晓磊 ,  纪杏红 ,  郭玉胜 ,  高辉

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于陀螺标定技术领域，具体为一种对陀螺的敏感轴数量和安装方式没有任何限制的多轴陀螺组合标定方法。通过设计一种任意安装多轴陀螺组合标定技术，利用三个坐标系轴向的对称旋转，实现部分误差系数的抵销，进而实现每一个陀螺敏感轴的安装角、标度因数、零偏、加速度相关系数的分离。使用本标定方法进行陀螺组合标定，不仅解决了常规陀螺组合标定方法对于敏感轴数量和敏感轴安装方式的限制，而且具备非常高的标定精度，此标定方法的适用性非常广泛。

公开(公告)号：CN105242070A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201410324637.6

申请日：2014-07-09

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄程友 ,  邱宏波 ,  莫明岗 ,  解颖 ,  纪杏红 ,  李海强 ,  张晓磊 ,  王迪 ,  高辉 ,  杨为栋 ,  郭玉胜

IPC: G01P21/00

Abstract: 本发明属于陀螺标定方法，具体涉及一种无需任何外界基准的加速度计组合标定方法。本发明技术方案中，利用3个正交的轴上加速度矢量和始终为1个重力加速度的原理，通过最小二乘法和迭代方法，将加速度计组合误差模型中的零偏、标度因数、标度因数高次项实现最优分离，标定中只需要使用简易翻转机构对加速度计组合进行多个位置的任意翻转即可。不仅解决了加速度计组合标定时对于矢量基准的依赖，标定方法的适用性非常广泛，而且提高了标定精度至角秒级。

公开(公告)号：CN110645842A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201810670733.4

申请日：2018-06-26

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 关平 ,  王永乐 ,  王瑛琦 ,  王连丛 ,  张翔 ,  李晋生 ,  王晓磊 ,  高辉

IPC: F42B15/01

Abstract: 本发明的一种扁平空间内电动舵机，它包括主壳体、上壳体、侧端盖；主壳体的上方装配有上壳体，主壳体的侧端固定有侧端盖。其优点是，输出轴摇臂长，减少滚珠丝杠副受力，同时满足输出轴区域扁平化要求；丝杠螺母限位结构使用轴承，提高效率、避免限位结构卡死；丝杠齿轮直接在丝杠上加工、免安装；壳体分体式设计，安装简单。通过延长输出轴摇臂长度，可以使滚珠丝杠副和电机不必安装在扁平区域；滚珠丝杠上通过限位结构加装轴承与壳体限位槽配合，解决了由输出轴摇臂过长带来的丝杠倾覆问题并提高丝杠限位部分传动效率、避免卡死；分体式壳体安装简单；小直径的电位器发展逐渐成熟可靠，有利于在扁平空间内安装。

公开(公告)号：CN108051202A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711318058.0

申请日：2017-12-12

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王永乐 ,  段小帅 ,  高辉 ,  王瑛琦 ,  关平 ,  张翔 ,  李晋生 ,  夏超

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/025

Abstract: 本发明属于航天器控制技术领域，具体涉及一种恒定直线负载模拟装置。本发明利用圆柱形螺旋弹簧的伸长量与所受拉伸力的大小成正比、直线力输出平稳、可靠性高等特性，通过螺纹自锁将弹簧伸长量固定，采用螺杆、螺母、弹簧、连杆组合传动的方式，为直线型舵机提供直线模拟载荷，根据不同的安装方式，结合多个单自由度关节保证直线力的方向变换，能够满足正反两方向力的输出，为直线型舵机提供正反两方向的直线模拟载荷，具有体积小、载荷输出平稳、可靠性高等特点。