公开(公告)号：KR101173032B1

公开(公告)日：2012-08-10

申请号：KR1020100069684

申请日：2010-07-19

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이윤복 ,  김재용 ,  정순규 ,  장교근 ,  안성효 ,  박영일 ,  안동수 ,  이진규

IPC: B62D55/247 ,  B62D55/18 ,  B25J5/00

Abstract: 본 발명은 현수장치, 이를 구비하는 차륜형 차량 및 이동 로봇에 관한 것으로서,
상기 현수장치는, 차량의 일측에 부착되고, 로드휠이 고정 또는 지지되는 하우징과, 상기 하우징의 내부에 형성되며, 크랭크가 배치되는 크랭크실과, 서로 평행하게 배치되며, 상기 크랭크실과 연통되는 복수의 원통형 챔버와, 상기 복수의 원통형 챔버의 내부에 배치되며, 상기 원통형 챔버의 내벽을 따라 슬라이딩되며, 커넥팅로드에 의하여 상기 크랭크의 끝단과 연결되는 피스톤 및 상기 피스톤과 상기 원통형 챔버로 둘러 쌓여 형성되며, 상기 피스톤의 체적이 가변되며, 가스가 충전되어 있는 완충실을 포함한다.
이에 의하여 본 발명은 리딩암 상태에서의 로드암의 각도 조절기능을 수행할 수 있으며, 로드암이 트레일링암 상태나 리딩암 상태를 취하고 있는 경우에도 양방향으로 차량를 지지하면서, 스프링 및 댐핑기능을 수행할 수 있어 차륜형 차량 및 이동 로봇의 장애물 극복 능력을 획기적으로 향상시키는 현수장치를 제공한다.

公开(公告)号：KR1020120008710A

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：KR1020100069684

申请日：2010-07-19

Applicant: 국방과학연구소

Inventor： 이윤복 ,  김재용 ,  정순규 ,  장교근 ,  안성효 ,  박영일 ,  안동수 ,  이진규

IPC: B62D55/247 ,  B62D55/18 ,  B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A suspending apparatus, a wheel type vehicle with the same, and a mobile robot are provided to support vehicle bodies and function as a spring though a load arm is positioned in a trailing arm or a leading arm. CONSTITUTION: A suspending apparatus comprises a housing(21), a crank-case(22), a chamber(24A,24B), a piston(26A,26B), and buffering chambers(27A,27B). The crank-case is formed inside the housing, and a crank(23) is arranged therein. The chamber is positioned in parallel and is connected to the crank-case. The piston glides along the inner wall of a plurality of cylindrical chambers. The volume of the buffering chamber is varied by the sliding of the piston.

Abstract translation: 目的：提供一种悬挂装置，具有其的轮式车辆和可移动机器人，以支撑车体并且通过负载臂位于牵引臂或引导臂中而用作弹簧。 构成：悬挂装置包括壳体（21），曲柄箱（22），腔室（24A，24B），活塞（26A，26B）和缓冲腔室（27A，27B）。 曲柄箱形成在壳体内部，并且其中布置有曲柄（23）。 腔室平行定位并连接到曲柄箱。 活塞沿着多个圆柱形腔室的内壁滑动。 缓冲室的体积由于活塞的滑动而变化。