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公开(公告)号：KR1020160036287A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0268 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
Abstract translation: 根据本发明的无人驾驶车辆包括：地理信息提供单元，其中从特征数据库（FDB）中包括的空间的连接信息和属性以及数字路线图（DRM）到可用于识别的信息进行转换 无人驾驶车辆和路径规划; 从所述地理信息提供单元（30）中检索到的关于空间的线性关联信息，计算估计行驶路径的行驶路径估计单元（40）。 以及误差估计单元（50），其根据比较识别的行进路径的形状并提供位置信息的传感器的时变特性引起的误差来计算位置误差。 在使用上述结构的无人驾驶车辆中，使用已经将位置和行驶路径识别为地理信息的行驶空间来检测连接信息和空间的属性，从关于弯曲的线性连接信息估计行驶路径 计算出检索出的空间的部分和估计的行进路径与获得的行驶路径之间发生的位置误差，然后进行行驶图的生成，路径点的计算和行驶限速值的计算， 在无人驾驶车辆的路径控制期间，包括曲线的行进路径的精度大大提高的特征。
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公开(公告)号：KR101400232B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020130005246
申请日：2013-01-17
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a wheeled vehicle with rotatable arms and, more specifically, to an apparatus for estimating relative pitch and a roll angle between the ground and the vehicle through mechanical calculation using information on the rotational status of an arm and information on the torque of a wheel without using a navigation sensor. The present invention improves the driving performance of the vehicle by adjusting the position of the vehicle according to driving conditions using information on the rotational status of the arm and information on the vertical force of the wheel.
Abstract translation: 本发明涉及具有可旋转臂的轮式车辆，更具体地，涉及一种通过使用关于臂的旋转状态的信息和关于扭矩的信息的机械计算来估计地面和车辆之间的相对间距和侧倾角的装置 的轮子，而不使用导航传感器。 本发明通过使用关于臂的旋转状态的信息和关于车轮的垂直力的信息，根据驾驶条件来调整车辆的位置来改善车辆的驾驶性能。
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公开(公告)号：KR101024868B1
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：KR1020090027785
申请日：2009-03-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05B19/07
Abstract: 본 발명은 무인차량에 탑재된 제한된 전력 공급원을 임무 유형에 따라 효율적으로 사용하기 위하여 탑재장비들 중 지정된 임무 수행을 위한 탑재장비에만 자동적으로 전원을 분배하는 무선기반 전원 분배 장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 제한된 전력 공급원을 탑재한 무인차량에서 무선통신 장치를 통해 할당된 임무의 유형에 따라 자동으로 탑재장비들 각각에 대해 전원을 효율적으로 분배함으로써 상기 무인차량의 임무 수행 가능 시간을 증대시켜 주며, 상기 탑재장비들 각각에 대해 개별적으로 수동 전원 분배를 할 경우에 야기되는 스위치 조작 오류를 방지하는 효과를 얻을 수 있는 무선기반 전원 분배 장치 및 방법을 발명한 것이다.
무인차량, 전원 분배-
公开(公告)号：KR1020100109256A
公开(公告)日：2010-10-08
申请号：KR1020090027785
申请日：2009-03-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05B19/07
CPC classification number: G05F1/10 , G05D1/0217 , G08C17/02
Abstract: PURPOSE: A wireless based power distribution apparatus and a method complied with a mission type of an unmanned vehicle are provided to automatically divide power to the apparatus of the unmanned vehicle. CONSTITUTION: Wireless terminals(203a,203b) receive power division process command from a wireless control apparatus. The wireless terminal changes the power division command into a power division signal. An integrated processor(204) is connected to the wireless terminal. The integrated processor receives the power division signal. The integrated processor changes the power division signal into a power division process signal.
Abstract translation: 目的：提供一种基于无线的配电装置和符合任意类型的无人驾驶车辆的方法，以将自动分配给无人驾驶车辆的装置的电力。 构成：无线终端（203a，203b）从无线控制装置接收功率分配处理命令。 无线终端将功率分配命令改变为功率分配信号。 集成处理器（204）连接到无线终端。 集成处理器接收功率分配信号。 集成处理器将功率分配信号改变为功率分配过程信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101620911B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101679653B1
公开(公告)日：2016-12-06
申请号：KR1020140194836
申请日：2014-12-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명의무인차량에는주행하는경로의자신위치와두 개의경로점으로원을생성하는원 생성부(10), 생성된원의궤적을추종하기위한헤딩명령이생성되는헤딩명령생성부(20), 생성된헤딩명령에감쇠계수()와고유진동수()을적용해필터링하는필터링부(30)가포함된헤딩명령생성장치(1-1)를탑재함으로써불확실성을내재한센서가이용되더라도제공된경로점세트의불확실성이극복되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于生成用于无人驾驶车辆的自主导航的航向指令的方法及其装置，以克服所提供的航点设定的不确定性，即使使用具有不确定性的传感器。 无人驾驶车辆包括：通过导航路线上的车辆位置产生圆的圆生成单元（10）和两个航路点; 标题命令生成单元（20），生成用于跟踪所生成的圆的轨迹的标题命令; 以及通过对所生成的航向命令应用衰减系数和唯一的振动频率来执行滤波的滤波单元（30）。 因此，即使使用具有不确定性的传感器，消除了提供的航点集的不确定性。
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公开(公告)号：KR1020150104484A
公开(公告)日：2015-09-15
申请号：KR1020140026268
申请日：2014-03-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0217 , G05D1/0214
Abstract: 자율 이동 차량의 경로 생성 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은, 자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 주행 방향을 가리키는 후보 아크 세트를 생성하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 단계와;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 거리에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1 거리값을 산출하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크가 가리키는 방향과 목표점지향각과의 편차정보에 근거하여 제2거리값을 산출하되, 상기 자율 이동 차량의 현위치와 상기 현위치로부터 가까운 제1지점 및 제2지점이 형성하는 곡률반경이 기준값 이하인 경우, 해당 곡률반경을 사용하여 상기 제2 거리값을 산출하는 단계와; 상기 후보 아크 및 세트에서 상기 제1 및 제2거리값의 합이 최소가 되는 후보 아크를 최적의 아크로 선택하고, 선택된 아크가 가리키는 방향과 회전곡률을 추종하도록 상기 자율 이동 차량의 경로를 생성하는 단계를 포함하여 이루어진다.
Abstract translation: 公开了一种生成自主车辆的路线的方法和装置，其能够规划适应于开放场中的各种环境变化的局部路线。 根据本发明的实施例，生成自主车辆的路线的方法包括：掌握自主车辆的当前位置以产生指示在预定半径内的驾驶区域中的行驶方向的弧候选集的步骤 从现在的位置; 检测存在于弧形候选组的每个弧形候选的周边区域中的障碍物的位置的步骤; 基于关于检测到的障碍物的数量和到障碍物的距离的信息来计算弧候选集合的每个弧候选的第一距离值的步骤; 基于圆弧候选集合的每个候选弧的方向指示的方向与目标点光束扩展角度之间的偏差信息计算第二距离值的步骤，但是如果形成曲率半径，则使用曲率半径计算第二距离值 通过自主车辆的当前位置和从当前位置接近的第一和第二点是参考值或更低; 并且选择具有作为最佳弧的弧候选中的第一和第二距离值的最小和的弧候选的步骤，并且生成自动车辆沿着所选弧指示的方向和旋转曲率的路线。
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9.发明授权자율 이동 차량의 속도 결정 장치, 이를 구비하는 자율 이동 차량 및 자율 이동 차량의 속도 결정 방법 有权用于确定自动车辆速度的装置，具有该自动车辆的自动车辆和用于确定自动车辆速度的方法
公开(公告)号：KR101041929B1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：KR1020100139531
申请日：2010-12-30
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0214 , G01P3/00 , G05D1/0223 , G05D1/0236 , G05D1/0242
Abstract: PURPOSE: A device for determining the velocity of an autonomous vehicle, an autonomous vehicle having the same and method for determining the velocity of the autonomous vehicle are provided to control the traveling speed of an autonomous vehicle according to the position and time of the movable obstacle. CONSTITUTION: In a device for determining the velocity of an autonomous vehicle, an autonomous vehicle having the same and method for determining the velocity of the autonomous vehicle, a body(110) automatically is movable and has a driving unit and a receiver. An autonomous vehicle(100) comprises a plurality of wheels(111). The autonomous vehicle receives the group of route points form a remote control unit(200). The receiver includes a sensor and a wireless communication device. A steering control apparatus generates a steering command.
Abstract translation: 目的：提供一种用于确定自主车辆的速度的装置，具有相同自主车辆的自动车辆和用于确定自主车辆的速度的方法，以根据可移动障碍物的位置和时间来控制自主车辆的行驶速度 。 构成：在用于确定自主车辆的速度的装置中，具有相同的自主车辆和用于确定自主车辆的速度的方法，主体（110）自动地可移动并具有驱动单元和接收器。 自主车辆（100）包括多个车轮（111）。 自主车辆从远程控制单元（200）接收路线点组。 接收机包括传感器和无线通信设备。 转向控制装置产生转向指令。
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公开(公告)号：KR1020160081268A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140194836
申请日：2014-12-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 본발명의무인차량에는주행하는경로의자신위치와두 개의경로점으로원을생성하는원 생성부(10), 생성된원의궤적을추종하기위한헤딩명령이생성되는헤딩명령생성부(20), 생성된헤딩명령에감쇠계수()와고유진동수()을적용해필터링하는필터링부(30)가포함된헤딩명령생성장치(1-1)를탑재함으로써불확실성을내재한센서가이용되더라도제공된경로점세트의불확실성이극복되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于生成用于无人驾驶车辆的自主导航的航向指令的方法及其装置，以克服所提供的航点设定的不确定性，即使使用具有不确定性的传感器。 无人驾驶车辆包括：通过导航路线上的车辆位置产生圆的圆生成单元（10）和两个航路点; 标题命令生成单元（20），生成用于跟踪所生成的圆的轨迹的标题命令; 以及通过对所生成的航向命令应用衰减系数和唯一的振动频率来执行滤波的滤波单元（30）。 因此，即使使用具有不确定性的传感器，消除了提供的航点集的不确定性。
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