차량 및 그 제어방법
    6.
    发明公开
    차량 및 그 제어방법 有权
    车辆的车辆和控制方法

    公开(公告)号:KR1020170025898A

    公开(公告)日:2017-03-08

    申请号:KR1020150123001

    申请日:2015-08-31

    Abstract: 개시된실시예는선행차량의비정상주행을검출하여운전자에게알려주고, 선행차량의비정상주행시 선행차량과의거리를늘리거나선행차량을회피하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은차량외부의정보를획득하는센서; 상기센서에서획득한정보를이용하여차선과선행차량의주행궤적간의오차및 상기선행차량의가속도의변화를결정하고, 상기오차및 가속도의변화에기초하여상기선행차량의이상(異常)주행여부를결정하는프로세서; 및상기선행차량의이상주행을알리는메시지를표시하는디스플레이;를포함한다.

    Abstract translation: 本公开的形式提供了用于控制异常驾驶的车辆和方法,其通知驾驶员异常驾驶,并且在异常驾驶中增加与前方的汽车的距离或避免前方的轿厢。 车辆包括用于获取关于车辆周围环境的信息的传感器,用于基于由传感器获得的信息来确定行驶前的错误和前方的行驶轨迹以及前方的轿厢的加速度变化的处理器, 以及基于加速度的错误和改变来确定前方的轿厢是否被异常地驱动,以及用于显示表示前方的轿厢被异常地驱动的消息的显示。

    자율주행차량의 주행모드 전환 제어 장치
    7.
    发明授权
    자율주행차량의 주행모드 전환 제어 장치 有权
    自动车辆行驶模式切换控制器

    公开(公告)号:KR101714118B1

    公开(公告)日:2017-03-08

    申请号:KR1020140136643

    申请日:2014-10-10

    Abstract: 본발명은자율주행차량의주행모드전환제어장치에관한것으로, 자율주행토크와스티어링컬럼토크사이의오차발생시, 요레이트또는가속도를기반으로자율주행토크를증가시키거나감소시키는속도를조절함으로써, 운전자가느끼는이질감을최소화하는자율주행차량의주행모드전환제어장치를제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은자율주행차량의주행모드전환제어장치에있어서, 자율주행토크를측정하는자율주행토크검출부; 스티어링컬럼에가해지는토크(이하, 컬럼토크)를측정하는컬럼토크검출부; 차량의요레이트를측정하는요레이트측정부; 및자율주행모드에서운전자의개입이있는경우, 상기측정된요레이트가제 1 임계치를초과하면자율주행토크를서서히감소시켜모드전환완료시간을증가시키고, 상기측정된요레이트가제 1 임계치를초과하지않으면자율주행토크를신속히감소시켜모드전환완료시간을감소시키는제어부를포함한다.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制自主车辆的行驶模式切换的装置,其目的在于提供一种用于控制自主车辆的行驶模式切换的装置,当自主行驶转矩和转向柱扭矩之间出现误差时 控制基于偏航率或加速度的速度增加或减小自主行驶扭矩,从而最小化驾驶员感觉到的差异感。 为此,根据本发明的用于控制自动车辆的行驶模式切换的装置包括:自主行驶扭矩检测单元,其测量自主行驶扭矩; 柱扭矩检测单元,其测量施加到转向柱的扭矩(以下称为柱力矩); 横摆率测量单元,其测量车辆的偏航率; 以及控制单元,当驾驶员在自主行驶模式中进行干预时,通过在所测量的横摆率超过第一阈值时逐渐减小自主行驶转矩来增加模式切换完成时间,并且通过快速降低模式切换完成时间 当所测量的横摆角速度不超过第一阈值时的自主行驶扭矩。

    차량용 측위 장치 및 그 방법
    8.
    发明授权
    차량용 측위 장치 및 그 방법 有权
    车辆定位装置及其方法

    公开(公告)号:KR101679911B1

    公开(公告)日:2016-11-25

    申请号:KR1020140089246

    申请日:2014-07-15

    CPC classification number: G01S19/13 G01S19/05 G01S19/07 G01S19/28 G01S19/45

    Abstract: 본발명은차량용측위장치및 그방법에관한것으로, 주변차량과자차(自車)가공유하는각 GPS 위성의좌표와, 자차를기준으로측정한상기주변차량의위치좌표를기반으로자차의위치를산출함으로써, DGPS와의연동없이자차의정밀한측위가가능하게하는차량용측위장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은차량용측위장치에있어서, 제 1 차량으로부터 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리를전달받는통신부; GPS 위성으로부터 GPS 위성의좌표를수신하고, 각 GPS 위성별의사거리를산출하는 GPS 수신부; 자차의위치를기준으로상기제 1 차량의좌표를측정하는측정부; 및상기통신부를통해전달받은 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리, 상기 GPS 수신부로부터의 GPS 위성의좌표와각 GPS 위성별의사거리, 상기측정부에의해측정된제 1 차량의좌표를기반으로자차의위치를산출하는제어부를포함한다.

    Abstract translation: 提供一种车辆定位装置和方法,其能够更准确地测量行驶车辆的位置而不与DGPS相互操作。 该方法包括基于由周围车辆和行驶车共享的各GPS卫星的坐标来计算行驶车辆的位置。 另外,根据行驶车辆的基准来计算周边车辆的位置坐标。

    라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치 및 그 방법
    9.
    发明授权
    라이다를 이용한 멀티 오브젝트 추적 장치 및 그 방법 有权
    用于使用激光跟踪多个对象的装置及其方法

    公开(公告)号:KR101655606B1

    公开(公告)日:2016-09-07

    申请号:KR1020140178540

    申请日:2014-12-11

    Abstract: 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법에관한것으로, 시간에따른각 오브젝트의위치를예측하고, 추적이력이오래된오브젝트를우선순위로, 해당예측영역과중첩되는복수의군집을하나의오브젝트로인식함으로써, 정확도높게오브젝트를추적할수 있는라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치에있어서, 추적중인각 차량의위치정보및 속도정보를시간대별로저장하는저장부; 상기저장부에저장되어있는시간대별각 차량의위치정보및 속도정보를기반으로이후시간에각 차량이위치할것으로예상되는영역(이하, 예측영역)을산출하는예측영역산출부; 도로상에서차량의전방을향해레이저펄스를발사한후 반사되는레이저펄스로부터포인트클라우드데이터를생성하는라이다; 상기라이다에의해생성된포인트클라우드데이터를군집화하는군집화부; 및추적이력이오래된차량을우선순위로, 상기예측영역산출부에의해산출된각 차량의예측영역과중첩되는복수의군집을해당차량으로인식하는추적부를포함한다.

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