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公开(公告)号：KR102013496B1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：KR1020170147061
申请日：2017-11-07
Applicant: 사단법인 캠틱종합기술원 , 대한민국(국립재활원장)
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160115245A
公开(公告)日：2016-10-06
申请号：KR1020150042502
申请日：2015-03-26
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
Abstract: 보행재활훈련시스템이제공된다. 본발명의일 실시예에따른보행재활훈련시스템은, 사용자를지지하면서천장에설치된가이드레일을따라이동하며, 상기사용자의이동변위및 상기사용자에의한하중을감지하여전송하는보행훈련장치와, 상기전송된이동변위및 하중을기초로상기보행훈련장치를제어하는제어장치를포함하는보행재활훈련시스템에있어서, 상기보행훈련장치는, 천장에설치된가이드레일을따라이동하고, 사용자를지지하는주행지지모듈; 상기이동변위및 하중을감지하는센서모듈; 및상기제어장치로부터제어신호를전송받아, 상기제어신호에의해상기주행지지모듈을제어하는제1 제어모듈을포함하며, 상기제어장치는, 상기보행훈련장치로부터전송받은상기이동변위및 하중에대한데이터를기초로상기보행훈련장치를제어하기위한제어신호를생성하여상기보행훈련장치로전송한다.
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公开(公告)号：KR101588281B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140164139
申请日：2014-11-24
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2205/06
Abstract: 본발명은재활보조기기사용자의힘 작용으로인한동역학반응에따른움직임을피드백하여재활보조기기를제어하는재활보조기기용제어시스템에관한것이다. 본발명에의한재활보조기기용제어시스템은, 사용자로부터모터를구동시키기위한재활보조기기의운동방식과모터의토크제한범위와모터의임피던스타입및 변화범위를포함하는제어파라미터를설정받고사용자에의해설정된제어파라미터에따라제어코드를생성하는제어파라미터설정부와, 모터의토크를검출하는모터토크검출부와, 제어파라미터설정부에서생성된제어코드를수신함과동시에모터토크검출부로부터모터의토크를피드백받아모터를제어하기위한임피던스를계산하고계산된임피던스에따라모터를어드미턴스제어(admittance control)하는제어부를포함하는점에특징이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于康复辅助装置的控制系统，其通过根据由康复辅助装置用户的力作用引起的动力学反应获得关于运动的反馈来控制康复辅助装置。 根据本发明的康复辅助装置的控制系统包括：参数设置单元，其设置包括用户驱动马达的康复辅助装置的运动模式的控制参数，马达的扭矩极限范围和 阻抗类型和电动机的变化范围，并且根据用户设置的控制参数生成控制码; 电动机转矩检测单元，其检测电动机的转矩; 以及控制单元，其在接收到由所述控制参数设定单元生成的所述控制代码之后，通过从所述电动机转矩检测单元得到关于所述电动机的转矩的反馈来计算用于控制所述电动机的阻抗，并且根据所计算的 阻抗。
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公开(公告)号：KR102013497B1
公开(公告)日：2019-08-22
申请号：KR1020170147062
申请日：2017-11-07
Applicant: 사단법인 캠틱종합기술원 , 대한민국(국립재활원장)
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公开(公告)号：KR1020170016911A
公开(公告)日：2017-02-14
申请号：KR1020170016349
申请日：2017-02-06
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0262 , A61H2201/12 , A61H2201/50 , A61H2230/80
Abstract: 보행재활훈련시스템이제공된다. 본발명의일 실시예에따른보행재활훈련시스템은, 사용자를지지하면서천장에설치된가이드레일을따라이동하며, 상기사용자의이동변위및 상기사용자에의한하중을감지하여전송하는보행훈련장치와, 상기전송된이동변위및 하중을기초로상기보행훈련장치를제어하는제어장치를포함하는보행재활훈련시스템에있어서, 상기보행훈련장치는, 천장에설치된가이드레일을따라이동하고, 사용자를지지하는주행지지모듈; 상기이동변위및 하중을감지하는센서모듈; 및상기제어장치로부터제어신호를전송받아, 상기제어신호에의해상기주행지지모듈을제어하는제1 제어모듈을포함하며, 상기제어장치는, 상기보행훈련장치로부터전송받은상기이동변위및 하중에대한데이터를기초로상기보행훈련장치를제어하기위한제어신호를생성하여상기보행훈련장치로전송한다.
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公开(公告)号：KR101903614B1
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：KR1020160156717
申请日：2016-11-23
Applicant: 사단법인 캠틱종합기술원 , 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 보행재활훈련장치가제공된다. 본발명의일 실시예에따른보행재활훈련장치는, 가이드레일과, 상기가이드레일의내부일면에이열로설치되거나또는상기가이드레일의내부양면에각각일열로설치되는한 쌍의전력케이블과, 상기전력케이블및 가이드레일을절연시키는절연플레이트를포함하는레일플랫폼; 및바디부와, 상기바디부에설치되어상기전력케이블을통해전력을공급받고, 재활훈련자에의해발생하는이동변위를기초로상기가이드레일을따라이동하는자율주행부와, 상기바디부에설치되어상기전력케이블을통해전력을공급받고, 상기재활훈련자를지지하면서상기재활훈련자에의해발생하는하중을감지하는체중지지부와, 상기바디부에설치되어상기전력케이블을통해전력을공급받고, 상기하중및 이동변위에기초하여상기자율주행부및 체중지지부를제어하는제어부를포함하는재활훈련본체를포함한다.
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