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公开(公告)号：WO2017082635A1
公开(公告)日：2017-05-18
申请号：PCT/KR2016/012883
申请日：2016-11-10
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명의 착용형 손 로봇은, 사용자의 손가락에 장착되어 와이어를 통해 전달되는 외력에 의해 사용자의 손가락을 구부릴 수 있는 착용형 손 로봇에 있어서, 손가락의 끝부분을 향하여 연장되다가 그 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 배치되는 적어도 하나의 제1와이어; 제1와이어가 경유하도록 손가락의 끝부분에 배치되어 U자 형으로 형성되는 제1와이어 튜브를 구비하고 손가락 끝에 끼워지도록 형성되는 핑거 캡; 손가락 마디의 연장 방향으로 연장되도록 형성되어 손가락의 양측에 각각 배치되고 제1와이어가 경유하는 2개의 제2와이어 튜브와, 제2와이어 튜브와 결합되어 손가락 마디에 배치되는 적어도 하나의 핑거 스트랩과, 손가락의 관절에 배치되어 서로 인접하는 핑거 스트랩들을 밴딩 가능하게 연결하거나 서로 인접하는 핑거 캡과 핑거 스트랩을 밴딩 가능하게 연결하는 적어도 하나의 밴딩부를 구비하는 핑거 부재; 및 핑거 부재로부터 연장되는 제1와이어가 경유하도록 형성되고 사용자의 손목과 인접한 부분의 손에 장착되는 지지부재;;를 포함한다.
Abstract translation: 在
本发明的可佩戴手机器人可佩戴手机器人，被附接到用户的手指弯曲使用者的手指由于其通过导线传递的外力时，手指的尖端 至少一根第一导线，所述第一导线设置成朝向手指的根部延伸并且朝向手指根部的方向转动; 一个手指帽，它具有一个形成U形的第一导线管，该第一导线管设置在手指的一个端部，使得第一导线穿过手指帽，手指帽装配到指尖; 至少一个手指带，其形成为沿手指关节的延伸方向延伸并设置在手指的两侧，两根第二线管穿过第一线，手指带与第二线管结合并设置在手指关节中， 手指构件，其设置在手指的关节处并且具有至少一个弯曲部分，用于可弯曲地连接相邻的手指带或可弯曲地连接彼此相邻的手指带; 并且支撑构件形成为穿过从手指构件延伸并且安装在靠近用户手腕的部分的手中的第一线。
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公开(公告)号：WO2019103538A1
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：PCT/KR2018/014551
申请日：2018-11-23
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본 발명은 착용형 손 로봇에 관한 것으로서, 손가락의 말단부를 향하여 연장되다가 상기 손가락의 뿌리 방향으로 연장 방향이 전환되도록 배치되는 하나 이상의 제1와이어; 손가락 등을 따라 손가락의 말단부를 향하여 연장 배치되는 제2와이어; 상기 제2와이어가 이동하는 제2와이어 통로를 형성하며 손가락 등에 거치되는 핑거 거치부와, 상기 핑거 거치부로부터 상호 대향하게 돌출되어 손가락을 부분적으로 둘러싸며 그립하고 상기 제1와이어가 이동하는 제1와이어 통로가 형성된 한 쌍의 핑거 그립을 구비한 핑거 홀더를 가지며, 복수의 상기 핑거 홀더가 손가락의 길이방향을 따라 상호 연결된 핑거 스트랩; 외측에 상기 제1와이어의 이동 방향을 전환하는 와이어 방향 전환부와, 상기 제2와이어의 말단부가 고정되는 와이어 고정부가 마련되고, 손가락의 말단부에 끼움 결합되는 핑거 캡; 상기 제2와이어의 이동을 안내하는 제2와이어 가이드가 마련되고, 손등에 지지되는 손등 지지부; 및 상기 제1와이어의 이동을 안내하는 제1와이어 가이드가 마련되고, 손바닥에 지지되는 손바닥 지지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101588281B1
公开(公告)日：2016-02-01
申请号：KR1020140164139
申请日：2014-11-24
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0274 , A61H2201/1215 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2205/06
Abstract: 본발명은재활보조기기사용자의힘 작용으로인한동역학반응에따른움직임을피드백하여재활보조기기를제어하는재활보조기기용제어시스템에관한것이다. 본발명에의한재활보조기기용제어시스템은, 사용자로부터모터를구동시키기위한재활보조기기의운동방식과모터의토크제한범위와모터의임피던스타입및 변화범위를포함하는제어파라미터를설정받고사용자에의해설정된제어파라미터에따라제어코드를생성하는제어파라미터설정부와, 모터의토크를검출하는모터토크검출부와, 제어파라미터설정부에서생성된제어코드를수신함과동시에모터토크검출부로부터모터의토크를피드백받아모터를제어하기위한임피던스를계산하고계산된임피던스에따라모터를어드미턴스제어(admittance control)하는제어부를포함하는점에특징이있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于康复辅助装置的控制系统，其通过根据由康复辅助装置用户的力作用引起的动力学反应获得关于运动的反馈来控制康复辅助装置。 根据本发明的康复辅助装置的控制系统包括：参数设置单元，其设置包括用户驱动马达的康复辅助装置的运动模式的控制参数，马达的扭矩极限范围和 阻抗类型和电动机的变化范围，并且根据用户设置的控制参数生成控制码; 电动机转矩检测单元，其检测电动机的转矩; 以及控制单元，其在接收到由所述控制参数设定单元生成的所述控制代码之后，通过从所述电动机转矩检测单元得到关于所述电动机的转矩的反馈来计算用于控制所述电动机的阻抗，并且根据所计算的 阻抗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101864506B1
公开(公告)日：2018-06-04
申请号：KR1020160156030
申请日：2016-11-22
Applicant: 대한민국(국립재활원장) , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은착용형손 로봇에관한것이다. 본발명의한 실시예에따른착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있고, 본체를포함하며, 상기본체는, 검지및 중지에끼워지는핑거캡과, 상기핑거캡으로부터연장되고가요성(flexible)을가지는암 스트랩(arm strap)과, 상기암 스트랩으로부터연장되는손등지지부와손바닥지지부와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부를사용자의손등과손바닥에각각위치하도록고정하는체결부를구비하는손 지지부재와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부에각각연결되고, 손목둘레에고정되는텐던고정용지지부(tendon anchoring support)를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170056722A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150159288
申请日：2015-11-13
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명의착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있는착용형손 로봇에있어서, 상기손가락의끝부분을향하여연장되다가그 손가락의뿌리방향으로연장방향이전환되도록배치되는적어도하나의제1와이어; 상기제1와이어가경유하도록상기손가락의끝부분에배치되어 U자형으로형성되는제1와이어튜브를구비하고상기손가락끝에끼워지도록형성되는핑거캡; 상기손가락마디의연장방향으로연장되도록형성되어상기손가락의양측에각각배치되고상기제1와이어가경유하는 2개의제2와이어튜브와, 상기제2와이어튜브와결합되어상기손가락마디에배치되는적어도하나의핑거스트랩과, 상기손가락의관절에배치되어서로인접하는핑거스트랩들을밴딩가능하게연결하거나서로인접하는상기핑거캡과핑거스트랩을밴딩가능하게연결하는적어도하나의밴딩부를구비하는핑거부재; 및상기핑거부재로부터연장되는상기제1와이어가경유하도록형성되고사용자의손목과인접한부분의손에장착되는지지부재;;를포함하는점에특징이있다.
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公开(公告)号：KR1020160003925A
公开(公告)日：2016-01-12
申请号：KR1020140081612
申请日：2014-07-01
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명은하나의와이어로복수의손가락을동시에작동시킬수 있는장갑형입는로봇을제공하기위한것이다. 본발명에의한장갑형입는로봇은, 사용자의손가락들중 적어도두 개의손가락에각 손가락의적어도일부둘레를감싸면서착용되는복수의핑거스트랩과, 복수의핑거스트랩이착용된복수의손가락을경유하고이들복수의손가락에대해각 손가락의끝부분을향하여연장되다가그 손가락의뿌리방향으로연장방향이전환되도록복수의핑거스트랩에지지되는하나의와이어와, 와이어가복수의핑거스트랩이착용된복수의손가락각각의좌우측부를경유하도록복수의핑거스트랩각각에적어도하나씩결합되어와이어의움직임을가이드하는복수의와이어가이드와, 와이어의양쪽끝부분중 적어도한쪽끝에연결되어와이어를잡아당기거나풀어주는구동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种能够同时用导线操作多根手指的手套式可佩戴机器人。 手套型可穿戴机器人包括：通过包围每个手指的至少一部分周长而在使用者的指状物中的至少两根手指上佩戴的多个手指带; 通过穿过指状带的多根指状物的线，并且在手指朝向每个手指的端部延伸之后，由指状带支撑以将线的延伸方向改变到手指的根部方向; 多个导线引导引导电线的运动，因为至少一个电线引导件分别连接到每个指状带，以使电线穿过佩戴指状带的每个手指的两侧; 以及驱动单元，其通过连接到所述线的两端中的至少一端而拉出或释放所述线。
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公开(公告)号：KR1020180057418A
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020160156030
申请日：2016-11-22
Applicant: 대한민국(국립재활원장) , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J9/0006 , B25J9/104 , B25J13/087 , B25J15/08
Abstract: 본발명은착용형손 로봇에관한것이다. 본발명의한 실시예에따른착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있고, 본체를포함하며, 상기본체는, 검지및 중지에끼워지는핑거캡과, 상기핑거캡으로부터연장되고가요성(flexible)을가지는암 스트랩(arm strap)과, 상기암 스트랩으로부터연장되는손등지지부와손바닥지지부와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부를사용자의손등과손바닥에각각위치하도록고정하는체결부를구비하는손 지지부재와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부에각각연결되고, 손목둘레에고정되는텐던고정용지지부(tendon anchoring support)를포함한다.
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公开(公告)号：KR101793906B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020150159288
申请日：2015-11-13
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
Abstract: 본발명의착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있는착용형손 로봇에있어서, 상기손가락의끝부분을향하여연장되다가그 손가락의뿌리방향으로연장방향이전환되도록배치되는적어도하나의제1와이어; 상기제1와이어가경유하도록상기손가락의끝부분에배치되어 U자형으로형성되는제1와이어튜브를구비하고상기손가락끝에끼워지도록형성되는핑거캡; 상기손가락마디의연장방향으로연장되도록형성되어상기손가락의양측에각각배치되고상기제1와이어가경유하는 2개의제2와이어튜브와, 상기제2와이어튜브와결합되어상기손가락마디에배치되는적어도하나의핑거스트랩과, 상기손가락의관절에배치되어서로인접하는핑거스트랩들을밴딩가능하게연결하거나서로인접하는상기핑거캡과핑거스트랩을밴딩가능하게연결하는적어도하나의밴딩부를구비하는핑거부재; 및상기핑거부재로부터연장되는상기제1와이어가경유하도록형성되고사용자의손목과인접한부분의손에장착되는지지부재;;를포함하는점에특징이있다.
Abstract translation: 本发明的Doedaga磨损hyeongson机器人，延伸在安装在用户的手指穿可由通过电线hyeongson机器人发送的外力弯曲使用者的手指，向手指根部的端部与手指的方向 至少一个第一导线被设置成使得所述延伸方向开关; 手指端盖通过形成为管，其为U形，并形成为装配在手指的端部的第一金属丝设置在手指1的到电线的第一端部; 至少它被形成为在被分别设置在手指的两侧放置在手指条上与两个第二导线管，并经由所述第二线管到所述第一导线接合的转向节的延伸方向延伸 手指构件具有手指表带与放置在关节弯曲手指有可能连接相邻的手指带或至少一个用于连接到使弯曲的手指帽和手指带其是彼此相邻的在弯曲的一部分; 和形成在从所述构件的柴油的特征在于，它包括一个支撑构件;;安装到使用者的手腕的手和邻接部延伸的第一引线指状物。
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