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公开(公告)号：KR20210029583A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：KR1020190111003A
申请日：2019-09-06
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/19 , A47L9/2815 , A47L9/2842 , A47L9/2852 , B25J11/0085 , B25J19/021 , G01N15/0205 , G01N21/94 , A47L2201/00 , A47L2201/024 , A47L2201/06
Abstract: 청소기가 개시된다. 본 개시에 따른 청소기는, 청소기의 외부의 먼지를 흡입하는 흡입 장치, 흡입 장치에 인접 배치되는 발광 소자와 수광 소자를 포함하는 먼지 감지 센서, 흡입 장치를 통하여 흡입된 먼지를 저장하는 먼지통, 및 수광 소자에서 출력된 전압 값에 기초하여 먼지 유입 여부 및 먼지통의 먼지량을 판단하고, 판단된 먼지 유입 여부 및 먼지량에 기초하여 먼지 감지 센서를 제어하는 프로세서를 포함한다. 이때, 발광 소자 및 수광 소자는 먼지통의 외부에서 먼지통의 유입구 방향으로 배치된다.
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公开(公告)号：WO2015084031A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/KR2014/011717
申请日：2014-12-02
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/2852 , A47L5/28 , A47L9/2805 , A47L9/325
Abstract: 본 발명은 본체와, 본체에 연결되되 적어도 하나의 축방향으로 이동 가능하게 연결된 청소툴어셈블리와, 본체에 연결되고 사용자의 힘을 인가받는 핸들부와, 핸들부에 마련되고 상기 핸들부에 인가된 힘의 크기 및 방향을 검출하는 검출부와, 검출된 힘의 방향에 기초하여 상기 청소 툴 어셈블리의 이동 방향을 제어하고, 상기 검출된 힘의 크기에 기초하여 상기 청소 어셈블리의 이동 거리를 제어하는 제어부를 포함한다. 이를 통해 사용자가 업라이트 청소기의 핸들을 잡고 동작시켰을 때 느끼는 수평 하중을 감소시켜 조향 성능을 향상시킬 수 있고, 핸들을 통해 전가되는 수직하중을 제거하여 청소 작업 시 드는 피로감을 없앨 수 있으며, 편의성을 향상시킬 수 있다.
Abstract translation: 本发明包括：身体; 连接到所述主体以能够沿至少一个轴向移动的清洁工具组件; 手柄部分，其连接到主体并且接收用户的力; 检测部，其设置在所述把手部中并检测施加到所述手柄部的力的大小和方向; 以及控制器，用于根据所检测的力的大小来控制清洁工具组件的移动距离。 结果，本发明能够减轻当握住立式清洁器的手柄并操作直立式清洁器时使用者感觉到的水平载荷，从而提高转向性能，并且可以消除通过手柄传递的垂直载荷，从而消除疲劳感 在清洁操作期间并提高方便性。
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公开(公告)号：WO2022045808A1
公开(公告)日：2022-03-03
申请号：PCT/KR2021/011472
申请日：2021-08-26
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 개시된 발명은 주행 경로 상에 바닥으로부터 이격된 상부 장애물이 위치하면, 라이다 센서의 높이를 낮춤으로써 상부 장애물의 하부 영역에 진입하여 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체; 상기 본체를 이동시키는 주행 장치; 바닥의 이물질을 흡입하여 청소를 수행하는 클리닝 장치; 상기 본체의 상부에 배치되고, 서로 다른 높이의 제1위치 및 제2위치 사이에서 상승 및 하강 가능하게 마련되는 라이다 센서; 상기 라이다 센서와 장애물의 충돌을 감지하는 범퍼 센서; 상기 라이다 센서의 상승 및 하강을 위한 동력을 생성하는 센서 구동부; 장애물에 관한 정보를 획득하는 장애물 센서; 및 상기 라이다 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력에 기초하여 상기 본체의 주변 환경에 대한 청소 맵을 생성하고, 상기 청소 맵, 상기 범퍼 센서의 출력 및 상기 장애물 센서의 출력 중 적어도 하나에 기초하여 상기 라이다 센서의 높이를 조절하기 위해 상기 센서 구동부를 제어하는 프로세서;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2017010724A1
公开(公告)日：2017-01-19
申请号：PCT/KR2016/007248
申请日：2016-07-05
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/28 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J13/08 , G05D1/0016 , G05D1/0033 , G05D2201/0203
Abstract: 이동체, 상기 이동체의 이동을 제어하기 위한 원격 제어 장치, 상기 이동체의 이동 제어 시스템, 로봇 청소기, 상기 로봇 청소기의 이동 제어 시스템, 상기 이동체의 이동 제어 방법 및 상기 로봇 청소기의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 이동체는 복수의 광원에서 조사된 복수의 광 중 적어도 하나의 광을 수신하되 상기 복수의 광은 적어도 일부가 서로 중첩되는 적어도 하나의 적외선 수신부 및 상기 적어도 하나의 적외선 수신부가 수신한 적외선을 기초로 조사 또는 중첩된 적외선 및 중첩된 적외선의 개수 중 적어도 하나에 따라서 단위 구역을 식별하고 식별된 단위 구역에 따라 상기 이동체의 이동을 제어하는 제어부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及：移动体; 用于控制移动体的运动的遥控装置; 用于控制移动体的运动的系统; 机器人吸尘器; 用于控制机器人吸尘器的运动的系统; 控制移动体的运动的方法; 以及用于控制机器人真空吸尘器的移动的方法。 移动体包括：至少一个红外光接收单元，其接收从多个光源发射的多个光束中的至少一个，其中多个光束彼此重叠; 以及控制单元，其基于由所述至少一个红外光接收单元接收的红外光，根据发射或重叠的红外光束中的至少一个来识别单位面积，并且根据所述至少一个红外光接收单元控制所述移动体的移动 确定单位面积。
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公开(公告)号：WO2021261716A1
公开(公告)日：2021-12-30
申请号：PCT/KR2021/003868
申请日：2021-03-29
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 도킹 스테이션, 이동 로봇 및 도킹 스테이션과 이동 로봇을 제어하는 이동 로봇 관리 방법이 개시된다. 본 개시는 도킹 스테이션과 관련된 정보를 이동 로봇의 출력 장치로 표시하거나 이동 로봇과 연결된 사용자 단말 장치에 전송하기 위하여, 이동 로봇이 도킹 스테이션으로부터 수신된 정보를 사용자 단말 장치에 전송하는 이동 로봇 관리 방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2017048046A1
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：PCT/KR2016/010327
申请日：2016-09-13
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/28 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G05D1/02
Abstract: 바닥 상태에 따라 청소 로봇의 흡입력 또는 주행 경로를 제어함으로써, 효율적인 청소를 수행할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 또한, 바닥 상태 판단의 신뢰도 및 정확도를 향상시키기 위해 청소 로봇의 주행 휠에 걸리는 부하를 감지하여 바닥의 상태를 판단할 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 또한, 청소 로봇의 주행 휠에 걸리는 부하, 브러시에 걸리는 부하 및 청소 로봇의 가속도 정보를 상호 보완적으로 결합하여 바닥 상태를 판단함으로써 판단의 정확도를 더 향상시킬 수 있는 청소 로봇 및 그 제어 방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 청소 로봇은, 본체를 이동시키는 주행 휠(wheel) 및 상기 주행 휠에 동력을 제공하는 휠 모터를 포함하는 주행부; 상기 본체의 하부에 형성되어 상기 본체가 주행하는 바닥의 이물질을 비산시키는 브러시 모듈 및 상기 비산된 이물질을 흡입하는 흡입 모듈을 포함하는 클리닝부; 상기 바닥의 상태를 판단하고, 상기 바닥의 상태에 따라 상기 흡입 모듈의 흡입력 및 상기 본체의 주행 경로를 제어하는 제어부;를 포함한다.
Abstract translation: 提供一种清洁机器人，其能够通过根据楼层条件控制吸入力或其驱动路线而进行有效的清洁，以及其控制方法。 此外，还提供了一种能够通过检测其驱动轮的负载来确定底板条件的清洁机器人，以便提高确定底板条件的可靠性和准确性及其控制方法。 此外，提供一种清洁机器人，其能够通过将其驱动轮的负载，其刷子的负载及其加速度信息互补地组合来确定楼层条件，进一步提高确定楼层条件的准确度，以及控制方法 为此。 根据本发明的一个实施例的清洁机器人包括：驱动单元，其包括用于使主体移动的驱动轮和用于向驱动轮供电的车轮马达; 清洁单元，其包括形成在主体的下部并且将主体驱动的地板上的异物分散的刷模块和用于抽吸散落的异物的抽吸模块; 以及控制单元，其根据地板的条件来确定地板的状况并控制吸入模块的吸入功率和主体的行驶路线。
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公开(公告)号：KR1020170033579A
公开(公告)日：2017-03-27
申请号：KR1020150131497
申请日：2015-09-17
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: A47L9/28 , A47L2201/04 , A47L2201/06 , B25J9/00 , B25J9/16 , B25J11/00 , G05D1/02
Abstract: 상술한문제를해결하기위하여, 바닥상태에따라청소로봇의흡입력또는주행경로를제어함으로써, 효율적인청소를수행할수 있는청소로봇및 그제어방법을제공한다. 또한, 바닥상태판단의신뢰도및 정확도를향상시키기위해청소로봇의주행휠에걸리는부하를감지하여바닥의상태를판단할수 있는청소로봇및 그제어방법을제공한다. 또한, 청소로봇의주행휠에걸리는부하, 브러시에걸리는부하및 청소로봇의가속도정보를상호보완적으로결합하여바닥상태를판단함으로써판단의정확도를더 향상시킬수 있는청소로봇및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른청소로봇은, 본체를이동시키는주행휠(wheel) 및상기주행휠에동력을제공하는휠 모터를포함하는주행부; 상기본체의하부에형성되어상기본체가주행하는바닥의이물질을비산시키는브러시모듈및 상기비산된이물질을흡입하는흡입모듈을포함하는클리닝부; 상기바닥의상태를판단하고, 상기바닥의상태에따라상기흡입모듈의흡입력및 상기본체의주행경로를제어하는제어부;를포함한다.
Abstract translation: 为了解决上述那样，通过控制吸入力或根据地面条件的机器人清洁器的行进路径中的问题，可以执行有效的清洁机器人清洁器，并提供其控制方法。 此外，感测所述机器人清洁器的驱动车轮的负荷，以提高基态的可靠性和精确度被确定为提供一种机器人清洁器以及能够确定地板的状态的控制方法。 它还提供施加给机器人清洁器的驱动车轮的负荷，与施加到刷装载和清洁机器人的加速度信息的组合清洗互补sikilsu通过确定机器人的接地状态和控制方法，进一步提高判定的精度 。 根据一个实施例，驱动轮（轮），并且包括轮毂电机提供动力至驱动轮移动主体的行进单元清洁机器人; 形成在主清扫部的下部被包括刷模块和用于吸入地板，其中所述行进体的非散射的异物的异物吸入模块; 以及控制器，用于根据地板的状态来控制抽吸模块的抽吸力和主体的行进路径。
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公开(公告)号：KR1020130097623A
公开(公告)日：2013-09-03
申请号：KR1020120085216
申请日：2012-08-03
Applicant: 삼성전자주식회사
CPC classification number: G01V8/10 , A47L9/009 , A47L9/28 , A47L2201/04 , Y10S901/46
Abstract: PURPOSE: A sensor assembly and a robot cleaner including the same are provided to sense obstacles existing in the front by using line light so it is not necessary to install sensors or a separate servo mechanism. CONSTITUTION: A sensor assembly comprises a housing (110), a light emitting module (200), and a receiving module (300). The light emitting module is installed in the housing and can generate the line light. The receiving module is installed in the housing and can receive reflection light formed as the line light which is sent back from the light emitting module is reflected in an obstacle. The receiving module includes a receiving reflector (320) and a camera unit (310). The receiving reflector concentrates the reflection light and forms a vision hole (330) as the center is opened. The camera unit senses the reflection light concentrated by the receiving reflector and films images of the upper direction of a main body by penetrating the vision hole.
Abstract translation: 目的：提供一种传感器组件和包括该传感器组件的机器人清洁器，以通过使用线路光来检测存在于前面的障碍物，因此不需要安装传感器或单独的伺服机构。 构成：传感器组件包括壳体（110），发光模块（200）和接收模块（300）。 发光模块安装在外壳中，可以产生线路灯。 接收模块安装在壳体中，并且可以接收由从发光模块发回的线光反射在障碍物中时形成的反射光。 接收模块包括接收反射器（320）和相机单元（310）。 当中心打开时，接收反射器集中反射光并形成视觉孔（330）。 照相机单元感测由接收反射体集中的反射光，并通过穿透视觉孔拍摄主体上方的图像。
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