公开(公告)号：KR102161570B1

公开(公告)日：2020-10-06

申请号：KR1020190000447

申请日：2019-01-02

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  이경하 ,  백승국 ,  이혁진

IPC: B25J13/08 ,  B25J9/16

公开(公告)号：KR102204879B1

公开(公告)日：2021-01-20

申请号：KR1020190134913

申请日：2019-10-28

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  이혁진 ,  이경하

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

Abstract: 본발명은직렬탄성액추에이터장치에관한것으로, 하우징부와, 하우징부에내장되고전원이인가되면동력을생성하는제1발생부와, 제1발생부의동력을전달하는제1전달부와, 제1전달부에연결되어구동되는제1구동부와, 하우징부에내장되고전원이인가되면동력을생성하는제2발생부와, 제2발생부의동력을전달하고제1전달부를관통하는제2전달부와, 제2전달부에연결되어구동되는제2구동부를포함하여, 2족또는 4족보행로봇의조인트에동력을제공하고, 외부로부터의충격량를줄일수 있다.

公开(公告)号：KR1020180127088A

公开(公告)日：2018-11-28

申请号：KR1020170062451

申请日：2017-05-19

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  최혁렬 ,  문형필 ,  이경하 ,  이윤행 ,  이혁진 ,  김백철 ,  이혜진

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  H02K11/22

Abstract: 본발명은조인트모듈및 이를이용한모터조립체에관한것이다. 본발명에의한조인트모듈은, 베이스플레이트; 상기베이스플레이트의중심을지나는소정축을기준으로회전하는회전체, 일단부가상기소정축에서이격된상기회전체상의위치에핀결합하는제1바아, 및일단부가상기소정축에서이격된상기베이스플레이트상의위치에핀결합하고타단부가상기제1바아에핀결합하는제2바아로구성되는선형화수단; 및일단부가상기제1바아의타단부에연결되고, 타단부가상기베이스플레이트의가장자리에연결되는제1코일스프링;을포함하여이루어지되, 상기제1바아의타단부가, 상기베이스플레이트와상기회전체의회전각차에의해선형적으로이동하도록상기제1바와상기제2바가배치되는것을특징으로한다. 이에의하여, 단순한구성으로보행로봇에가해지는외력을용이하게측정하는것이가능하다.

公开(公告)号：KR102148023B1

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：KR1020190057357

申请日：2019-05-16

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  이승호 ,  백지민 ,  이혁진 ,  이경하

IPC: B25J19/02 ,  G01L5/00

公开(公告)号：KR101935461B1

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：KR1020170062451

申请日：2017-05-19

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  최혁렬 ,  문형필 ,  이경하 ,  이윤행 ,  이혁진 ,  김백철 ,  이혜진

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10 ,  H02K11/22

公开(公告)号：KR102207911B1

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：KR1020170053926

申请日：2017-04-26

Applicant: 성균관대학교산학협력단

Inventor： 구자춘 ,  이혜진 ,  이혁진 ,  이경하

IPC: F16K7/07 ,  F16K27/02 ,  F16K31/126

Abstract: 본발명은유연밸브에관한것으로, 유체를안내하고외력에의해변형되어유체의이동량을조절하는개폐부와, 개폐부에결합되어개폐부의외측을감싸고주입공간을형성하는케이스부와, 케이스부에연통되고개폐부를변형시키도록주입공간에유체를공급하거나주입공간에서유체를배출시키는조절부를포함하여, 공압을통한유체의흐름을제어할수 있다.