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公开(公告)号：KR101742488B1
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020160009208
申请日：2016-01-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은 3차원지도재구성장치및 방법에관한것으로, 3차원지도재구성장치가이동체주변을감지해 3차원점군데이터를생성하고, 각점군을감싸는프리미티브로대체하여 3차원지도를재구성한후 화면에표시하며, 이를통해지도작성에따른연산부담을경감할수 있다.
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Patent Agency Ranking2.发明公开
公开(公告)号：KR1020170127103A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01B21/042 , G01B11/14 , G01S17/06 , H04N17/002
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种三维校准系统和照相机和距离传感器的方法，以及涉及一种校准装置以及校准夹具，向前方被隔开多个具有涂在某种颜色到接合构件的校准夹具的圆板形状的标记的连接 形成，然后用校准目标相机和距离传感器记录校准夹具，包括计算与对应于所述多个标记中的旋转板在捕获图像中的中心点的相对位置的坐标的变换矩阵的处理，这 通过适当地改变多个根据用于校准的拍摄距离环境标志物的形式，并且可在最佳校准环境提供，查看受校准摄像机的角度特性和距离传感器，以改变用于三维校准的校准屏幕中的记录信息 准确度可以提高。
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公开(公告)号：KR1020170107604A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020160030736
申请日：2016-03-15
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은인공표식형성장치및 위치인식장치가상호연동하여위치를인식하는위치인식시스템및 방법에관한것으로서, 특정이동형장치가정지한상태에서특정이동형장치에설치된인공표식형성장치가광학식인공표식을형성하면, 상기인공표식을다른이동형장치에설치된위치인식장치가촬영하여, 다른이동형장치에설치된위치를추정하고, 상기다른이동형장치의위치추정이완료되면, 다른이동형장치에설치된인공표식형성장치가다른이동형장치가정지한상태에서인공표식을형성하고, 특정이동형장치에설치된위치인식장치가이를촬영하여특정이동형장치의위치를추정하는과정을반복함으로써, 둘이상의이동형장치의위치를인식할수 있으며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경(예를들면, 야외)에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
Abstract translation: 本发明形成了一个特定的移动设备是一个人工标记形成装置是装在一个特定移动单元中的静止hansangtae光学人工标记涉及的定位系统和方法，用于通过形成装置的人工标记和位置感知设备互通识别位置 人造地标由安装在另一便携式装置中的位置识别装置拍摄，以估计安装在另一便携式装置中的位置，并且当另一便携式装置的位置估计完成时， 在停止hansangtae移动装置人工标记，通过安装在特定便携式装置的位置识别装置，重复通过拍摄其估计特定移动单元的位置的过程中，和在两个移动设备的位置的上，通过该形式 即使在没有用于位置估计的标记的环境中（例如室外），通过主动形成标记来估计位置， Neunghada牙齿。
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公开(公告)号：KR1020170036145A
公开(公告)日：2017-04-03
申请号：KR1020150134255
申请日：2015-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16L55/26 , F16L55/48 , F16L55/28 , G01C7/06 , B23K26/36 , B23K26/364 , F16L101/30
Abstract: 본발명은관로내 위치인식장치및 방법에관한것으로서, 위치인식장치가관로의내부를따라이동하며관로의내면에인공표식을형성하고, 해당관로의내면을촬영한후, 촬영영상에서인공표식의특징점을추출하여위치를추정하며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种位置感知设备和方法导管，位置识别装置是沿着所述通道的内部移动，并以形成管道的内表面上的人工标记，取管道的内表面，从人造标记的拍摄图像 可以通过提取特征点并估计位置来估计位置，从而即使在不存在用于位置估计的标记的环境中也能够积极地形成标记。
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公开(公告)号：KR101803705B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
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公开(公告)号：KR101742487B1
公开(公告)日：2017-06-02
申请号：KR1020150134255
申请日：2015-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16L55/26 , F16L55/48 , F16L55/28 , G01C7/06 , B23K26/36 , B23K26/364 , F16L101/30
Abstract: 본발명은관로내 위치인식장치및 방법에관한것으로서, 위치인식장치가관로의내부를따라이동하며관로의내면에인공표식을형성하고, 해당관로의내면을촬영한후, 촬영영상에서인공표식의특징점을추출하여위치를추정하며, 이를통해위치추정을위한표식이존재하지않는환경에서도능동적으로표식을형성하여위치를추정하는것이가능하다.
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