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公开(公告)号：KR101529156B1
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：KR1020130134618
申请日：2013-11-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B60W40/076 , G01S13/00
Abstract: 지면을주행하는차량과, 상기차량에결합되는레이저거리센서를포함하고, 상기레이저거리센서는상기차량주위로소정의도달거리를가지는레이저를조사하고, 상기레이저가도달하는지면에서반사된레이저를통해계산된상기레이저거리센서및 상기지면사이의거리와, 지면이평지인경우상기레이저가도달하였어야할 도달거리의차이를이용해상기레이저가도달하는실제지면의경사정보를추출하는지면의경사정보추출시스템과이를구비한차량이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020150053000A
公开(公告)日：2015-05-15
申请号：KR1020130134618
申请日：2013-11-07
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B60W40/076 , G01S13/00
CPC classification number: B60W40/076 , G01S13/00
Abstract: 지면을주행하는차량과, 상기차량에결합되는레이저거리센서를포함하고, 상기레이저거리센서는상기차량주위로소정의도달거리를가지는레이저를조사하고, 상기레이저가도달하는지면에서반사된레이저를통해계산된상기레이저거리센서및 상기지면사이의거리와, 지면이평지인경우상기레이저가도달하였어야할 도달거리의차이를이용해상기레이저가도달하는실제지면의경사정보를추출하는지면의경사정보추출시스템과이를구비한차량이제공된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于测量道路坡度的系统，其包括在道路上行驶的车辆和连接到车辆的激光距离传感器; 和使用其的车辆。 激光距离传感器发射具有与车辆周边的预定距离的激光; 并且通过使用在平坦道路的情况下激光器应达到的距离与激光距离传感器与道路之间的距离之间的差异来提取关于激光到达的实际道路坡度的信息，由反射的激光从 马路。
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公开(公告)号：KR1020130130105A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020110146798
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/024 , G05D1/0278 , G05D2201/0212
Abstract: The present invention is a figure to show a crossroad detecting method for an unmanned vehicle and the unmanned vehicle using the same. For this, the crossroad detecting method according to one embodiment of the present invention includes the steps of: scanning the surrounding environment of the unmanned vehicle by using a laser distance sensor which is installed in the unmanned vehicle; obtaining laser reflection quantity information from the scan information of the laser distance sensor; and detecting a lane through the pattern recognition of the laser reflection quantity information. More accurately, the present invention detects a crossroad by combining the obtained curb information based on the distance information with the lane information. [Reference numerals] (102) Laser distance sensor;(104) Reflection quantity information obtaining unit;(106) Lane detecting unit;(108) Distance information obtaining unit;(110) Curb detecting unit;(112) Crossroad detecting unit;(114) Driving control unit
Abstract translation: 本发明是表示无人驾驶车辆的十字检测方法和使用该无人驾驶车辆的无人驾驶车辆的图。 为此，根据本发明的一个实施例的十字检测方法包括以下步骤：通过使用安装在无人驾驶车辆中的激光距离传感器来扫描无人驾驶车辆的周围环境; 从激光距离传感器的扫描信息获取激光反射量信息; 以及通过激光反射量信息的模式识别来检测车道。 更准确地说，本发明通过将所获得的路边信息与距离信息相结合来检测十字路口信息。 （102）激光距离传感器;（104）反射量信息获取单元;（106）车道检测单元;（108）距离信息获取单元;（110）路缘检测单元;（112）十字路口检测单元; 114）驾驶控制单元
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公开(公告)号：KR101801041B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020150112601
申请日：2015-08-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01S7/40 , G01S13/93 , G01S7/28 , G05D1/02 , B60R21/0134 , B60Q9/00 , B60W30/095
Abstract: 차량은, 지면을주행하는차량몸체와, 상기차량몸체에결합되는레이저거리센서와, 상기레이저거리센서에서수집된정보를처리하여차량몸체주변의장애물존재여부를확인하는컴퓨터를포함하고, 상기컴퓨터는, 상기레이저거리센서가조사하는레이저가최대유효거리에도달하지못하고지면에부딪혀발생하는상기레이저거리센서의음영영역의발생여부를판단하고, 상기음영영역이발생하는것으로판단되면, 상기음영영역이소거되도록상기레이저거리센서의위치또는상기레이저거리센서에의해수집된정보가조정된다.
Abstract translation: 车辆，包括：一个计算机用于与从所述激光距离传感器所收集的信息和所述车体上地面行驶，联接到车体处理所述激光传感器使周围的车体的障碍物的存在，其中所述计算机 这是，如果确定的是，其中该激光传感器照射不能达到的最大有效距离的激光，以确定用于生成的激光传感器的阴影区域的存在或不存在撞击地面，并且发生的阴影区域，该阴影区域 调整激光距离传感器的位置或激光距离传感器收集的信息。
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5.发明授权카메라 센서와 레이저 거리 센서의 보정을 위한 보조장치와, 이를 이용한 센서 보정 시스템 및 센서 보정 방법 有权用于校准相机传感器和激光传感器的辅助装置，以及传感器校准系统及使用其的方法
公开(公告)号：KR101405317B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：KR1020130004311
申请日：2013-01-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: As an enhanced sensor calibration auxiliary device for calibrating a camera sensor and a laser distance sensor, provided is the sensor calibration auxiliary device including a horn-like body. The body includes a front inclined plane disposed on the front of an inclined plane and a rear inclined plane disposed on the rear of the inclined plane on the basis of the virtual inclined plane dividing the body in half in the height direction of the body. When viewing the body from the front side, a portion of the inner surface of the rear inclined plane is exposed through a cut part by forming the cut part, which passes through the front inclined plane, on the front inclined plane. A grid part with a grid is formed on the outer surface of the front inclined plane or the inner surface of the rear inclined plane. Also, a sensor calibration system using the enhanced sensor calibration auxiliary device and a sensor calibration method are provided.
Abstract translation: 作为用于校准摄像机传感器和激光距离传感器的增强型传感器校准辅助装置，提供了包括喇叭状体的传感器校准辅助装置。 该主体包括设置在倾斜平面前方的前斜面和设置在倾斜平面后方的后倾斜平面，其基于将身体在身体的高度方向上分成两半的虚拟倾斜平面。 当从前侧观察本体时，通过在前倾斜面上形成穿过前倾斜平面的切割部分，通过切割部分露出后倾斜面的内表面的一部分。 具有栅格的栅格部分形成在前倾斜面的外表面或后倾斜面的内表面上。 此外，提供了使用增强型传感器校准辅助装置和传感器校准方法的传感器校准系统。
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公开(公告)号：KR1020130130106A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020110146799
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G05D1/0236 , G05D2201/0212
Abstract: The present invention relates to a method for detecting road information and an unmanned vehicle using the same. A method for detecting road information according to one embodiment of the present invention includes: a step for scanning circumstances of an unmanned vehicle using a laser distance sensor installed in the unmanned vehicle; a step for obtaining laser reflection information and distance information from the information scanned by the laser distance sensor; and a step for detecting road information using pattern recognition and distance information of the obtained laser reflection information. [Reference numerals] (102) Laser distance sensor;(104) Reflected amount information acquisition unit;(106) Distance information acquisition unit;(108) Road information detection unit;(110) Driving control unit
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测道路信息的方法和使用该信息的无人驾驶车辆。 根据本发明的一个实施例的用于检测道路信息的方法包括：使用安装在无人驾驶车辆中的激光距离传感器来扫描无人驾驶车辆的情况的步骤; 用于从由激光距离传感器扫描的信息获得激光反射信息和距离信息的步骤; 以及使用所获得的激光反射信息的模式识别和距离信息来检测道路信息的步骤。 （102）激光距离传感器;（104）反射量信息获取单元;（106）距离信息获取单元;（108）道路信息检测单元;（110）驱动控制单元
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公开(公告)号：KR1020170018674A
公开(公告)日：2017-02-20
申请号：KR1020150112601
申请日：2015-08-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01S7/40 , G01S13/93 , G01S7/28 , G05D1/02 , B60R21/0134 , B60Q9/00 , B60W30/095
Abstract: 차량은, 지면을주행하는차량몸체와, 상기차량몸체에결합되는레이저거리센서와, 상기레이저거리센서에서수집된정보를처리하여차량몸체주변의장애물존재여부를확인하는컴퓨터를포함하고, 상기컴퓨터는, 상기레이저거리센서가조사하는레이저가최대유효거리에도달하지못하고지면에부딪혀발생하는상기레이저거리센서의음영영역의발생여부를판단하고, 상기음영영역이발생하는것으로판단되면, 상기음영영역이소거되도록상기레이저거리센서의위치또는상기레이저거리센서에의해수집된정보가조정된다.
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公开(公告)号：KR101348944B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110146798
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 무인주행차량을 위한 교차로 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량을 나타내는 도면이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 교차로 검출 방법은 무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 단계와, 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보를 획득하는 단계와, 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식을 통하여 차선을 검출하는 단계를 포함한다. 본 발명은 이렇게 획득된 차선 정보 및 거리 정보를 기초로 획득된 연석 정보를 결합하여 보다 더 정확하게 교차로를 검출할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101348941B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020110146799
申请日：2011-12-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 무인주행차량을 위한 도로정보 검출 방법 및 이를 이용한 무인주행차량에 관한 것이다. 본 발명의 일실시예에 따른 도로정보 검출방법은, 무인주행차량에 설치된 레이저 거리 센서를 이용하여 무인주행차량의 주변 환경을 스캔하는 단계와, 레이저 거리 센서가 스캔한 정보로부터 레이저 반사량 정보 및 거리 정보를 획득하는 단계와, 획득된 레이저 반사량 정보의 패턴 인식 및 거리정보를 이용하여 도로정보를 검출하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101305401B1
公开(公告)日：2013-09-05
申请号：KR1020120015283
申请日：2012-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 적외선 라인 레이저를 이용한 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템 및 방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명의 일실시예에 따른 무인주행차량의 야간 주행 유도 시스템(10)은 무인주행차량과, 적외선 레이저를 방사하는 적외선 레이저 유도 장치와, 레이저 유도 장치를 제어하여 무인주행차량의 주행을 유도하기 위한 적외선 레이저를 방사하는 서버를 포함할 수 있다.
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