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公开(公告)号：KR101923581B1
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：KR1020170047345
申请日：2017-04-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은수중로봇을이용한선체검사작업의수행중 수중로봇이검사대상면과의거리및 자세를일정하게유지하며추종할수 있도록하기위해카메라가바라보는접평면에대한법선벡터를추출할수 있도록하는수중로봇을이용한선체수중검사를위한스테레오비전기반법선벡터추출장치및 그방법에관한것이다. 상술한스테레오비전기반법선벡터추출장치(100)는, 스테레오카메라를통해촬영된대상평면의좌측과우측이미지를포함하는스테레오영상을입력받은후, 밝기분포를변화시켜화질을개선하는수중영상개선부(110); 상기화질이개선된좌측및 우측이미지에포함되는카메라좌표계를기준으로한 스테레오대응점들의 3차원좌표를계산하는스테레오비전부(120); 및상기스테레오비전부(120)에서얻어진 3차원좌표들을이용하여평면을결정하고법선벡터를추출하여출력하는평면결정부(130);를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020180115108A
公开(公告)日：2018-10-22
申请号：KR1020170047345
申请日：2017-04-12
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은수중로봇을이용한선체검사작업의수행중 수중로봇이검사대상면과의거리및 자세를일정하게유지하며추종할수 있도록하기위해카메라가바라보는접평면에대한법선벡터를추출할수 있도록하는수중로봇을이용한선체수중검사를위한스테레오비전기반법선벡터추출장치및 그방법에관한것이다. 상술한스테레오비전기반법선벡터추출장치(100)는, 스테레오카메라를통해촬영된대상평면의좌측과우측이미지를포함하는스테레오영상을입력받은후, 밝기분포를변화시켜화질을개선하는수중영상개선부(110); 상기화질이개선된좌측및 우측이미지에포함되는카메라좌표계를기준으로한 스테레오대응점들의 3차원좌표를계산하는스테레오비전부(120); 및상기스테레오비전부(120)에서얻어진 3차원좌표들을이용하여평면을결정하고법선벡터를추출하여출력하는평면결정부(130);를포함하여구성된다.
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公开(公告)号：KR1020170006097A
公开(公告)日：2017-01-17
申请号：KR1020150096523
申请日：2015-07-07
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은무인수중운동체가해저면에대한영상을획득하여이를기초로카메라궤적과영상전개도를추정하기위해사용되는수중영상모자이킹알고리즘의성능을실내환경에서평가하기위한, 수중영상모자이킹알고리즘의성능평가를위한시뮬레이션장치및 그방법에관한것이다. 본발명에의한, 수중영상모자이킹알고리즘의성능평가를위한시뮬레이션장치는저면에는수중지형포스터가부착되며, X, Y, Z 축이동및 요잉운동을하면서상기수중지형포스터를촬영하여영상데이터를제공함과아울러절대위치데이터를제공하도록구성된모의무인수중운동장치; 상기모의무인수중운동장치로부터상기영상데이터및 절대위치데이터를획득하고, 상기영상데이터를이용하여수중영상모자이킹알고리즘에의해카메라궤적및 영상전개도를추정하며, 상기영상데이터및 절대위치데이터를이용하여기준카메라궤적및 기준영상전개도를생성하며, 상기추정된영상전개도를상기기준영상전개도와비교하여정성적평가를하며, 상기추정된카메라궤적을상기기준카메라궤적과비교하여정량적평가를하도록구성된제어부; 및상기제어부에서평가된정성적, 정량적평가결과를표시하도록구성된표시부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101657395B1
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020150040536
申请日：2015-03-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 광섬유브래그격자를이용한간섭성반 스톡스라만분광시스템및 방법이제공된다. 본발명의실시예에따른분광시스템은, 펄스레이저를생성하는광원, 광원에서생성된펄스를정형하는광섬유브래그격자및 정형된펄스가조사된시료에서방출되는빛의스펙트럼을계측하는분광기를포함한다. 이에의해, 광섬유브래그격자를이용하여펄스레이저를노치정형할수 있게되어, 하나의광원을사용하는간섭성반 스톡스라만분광시스템의펄스정형기를보다간단하게구현할수 있게된다.
Abstract translation: 提供了通过使用光纤布拉格光栅及其光谱方法的相干反斯托克斯拉曼光谱系统。 根据本发明的实施例，光谱系统包括：产生脉冲激光的光源; 形成从光源产生的脉冲的光纤布拉格光栅; 以及测量从接收成形脉冲的样品发射的光的光谱的分光镜。 因此，本发明可以通过使用光纤布拉格光栅来对脉冲激光进行切口形状，并且更简单地实现使用一个光源的相干反斯托克斯罗马光谱系统的脉冲整形器。
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公开(公告)号：KR101296284B1
公开(公告)日：2013-08-20
申请号：KR1020120003688
申请日：2012-01-12
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H01S3/106 , H01S3/06712 , H01S3/06791 , H01S3/10046 , H01S3/1061 , H01S3/1115 , H01S3/1118 , H01S3/1121 , H01S3/113 , H01S3/1608
Abstract: 본 발명은 포화흡수체 커넥터 간의 거리 조절을 통해 다양한 펄스파를 발생시키는 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 포화흡수체를 이용한 수동모드잠금 광섬유 레이저 발생장치에서 탄소나노튜브 포화흡수체 부분에 관한 것으로 포화흡수체 사이의 거리조절을 능동적으로 제어함으로써, 공진기의 열린 공간이 존재할 수밖에 없었던 단점, 또는 광섬유 부품을 바꾸어야 한다는 단점을 완벽히 보완할 수 있으며, 또한 광섬유 레이저 공진기의 일부분인 포화흡수체 부분만 설계하면 되므로 광섬유 레이저 공진기 전체의 설계가 간단한 포화흡수체 커넥터 간의 거리 조절을 통해 다양한 펄스파를 발생시키는 장치에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101807852B1
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：KR1020160050034
申请日：2016-04-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은적외선카메라에의해촬영된해상의적외선영상을입력받아수평선을탐지하고, 이탐지된수평선을바탕으로하여관심영역을추출하고, 웨이블릿변환을통해주파수성분으로변환하여수평성분을제외시켜서주파수공간상의영상을생성하고, 공간필터를통해잡음을제거하여표적및 장애물을식별하는, 적외선영상기반의해상물체탐지장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한, 적외선영상기반의해상물체탐지장치는적외선카메라가해상에서촬영한해상의적외선영상을한 프레임씩입력시키도록구성된적외선영상입력부; 상기적외선영상입력부로부터해상의적외선영상을입력받아수평선을탐지하고이 탐지된수평선을이용하여관심영역을추출하도록구성된관심영역추출부; 상기관심영역추출부로부터추출된관심영역을웨이블릿변환을통해주파수성분으로변환하여수평성분을제외시켜서주파수공간상의영상을생성하도록구성된주파수공간상영상생성부; 상기주파수공간상영상생성부로부터수평성분이제외된주파수공간상의영상을입력받아필터링하여잡음을제거하도록구성된공간필터링부; 및상기공간필터링부에서잡음이제거된주파수공간상의영상을입력받아표적및 장애물을식별하도록구성된표적및 장애물식별부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101810666B1
公开(公告)日：2017-12-20
申请号：KR1020160071160
申请日：2016-06-08
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은 GPS의사용이제한될때 레이더를통해생성한원시레이더이미지를이용하여해안선윤곽선을검출하고, 이검출된해안선윤곽선을미리제작된해안선맵상에매칭시켜서선박의상대위치를추정하는, 레이더와해안선맵을이용한선박의위치측정장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한, 레이더와해안선맵을이용한선박의위치측정장치는해양의지형이나구조물에전파를투사하고반사되는전파를이용하여원시레이더이미지를생성하도록구성된선박용레이더; 상기선박용레이더로부터생성된원시레이더이미지를필터링하여이미지잡음을제거하도록구성된이미지필터링부; 상기이미지필터링부에서필터링된레이더이미지를미리규정된강도임계값을고려하여이진이미지로변환하도록구성된이진이미지변환부; 상기이진이미지변환부에서이진이미지를입력받아윤곽선검출알고리즘을이용하여해안선의윤곽선을검출하도록구성된해안선윤곽선검출부; 상기해안선윤곽선검출부에서검출된해안선의윤곽선을미리제작된해안선맵상에매칭시키도록구성된해안선매칭부; 및상기해안선매칭부에서매칭된해안선맵의해안선윤곽선의좌표와상기해안선윤곽선검출부에서검출된해안선의윤곽선좌표의편차를구하고, 그편차를기초로선박의위치를추정하도록구성된선박위치추정부를포함한다.
Abstract translation: 使用由雷达产生的原始雷达图象时容易受限制的本发明的GPS伪由检测到海岸线轮廓地图匹配到预制海岸线用于估计容器雷达和海岸线的相对位置来检测海岸线轮廓，这 以及使用该地图来测量船舶的位置的设备和方法。 一种雷达测量装置和容器的使用海岸线地图航海雷达被配置为投射的无线电波，以在海洋中的地形和结构的位置，并通过使用反射无线电波，以产生本发明的一个原始雷达图像; 图像滤波单元，被配置为对从海上雷达生成的原始雷达图像进行滤波以去除图像噪声; 二值图像转换器，被配置为考虑预定的强度阈值将由图像滤波单元滤波的雷达图像转换为二值图像; 海岸线轮廓检测单元，被配置为从二值图像转换单元接收二值图像并且使用轮廓检测算法检测海岸线的轮廓; 海岸线匹配单元，其被配置为将由海岸线轮廓检测单元检测到的海岸线的轮廓与先前准备的海岸线地图匹配; 并获得所检测到的海岸线的轮廓坐标在海岸线轮廓坐标的偏差，并在部分海岸线匹配地图匹配海岸线轮廓检测，并且包括所估计的船舶位置的偏差的基础上，被配置为估计所述容器部分的位置 。
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公开(公告)号：KR1020170138833A
公开(公告)日：2017-12-18
申请号：KR1020160071160
申请日：2016-06-08
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G06T7/70 , G01S13/89 , G06T7/181 , G06T7/74 , G06T11/60 , G06T2207/10044 , G06T2207/20182 , G06T2207/20221
Abstract: 본발명은 GPS의사용이제한될때 레이더를통해생성한원시레이더이미지를이용하여해안선윤곽선을검출하고, 이검출된해안선윤곽선을미리제작된해안선맵상에매칭시켜서선박의상대위치를추정하는, 레이더와해안선맵을이용한선박의위치측정장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한, 레이더와해안선맵을이용한선박의위치측정장치는해양의지형이나구조물에전파를투사하고반사되는전파를이용하여원시레이더이미지를생성하도록구성된선박용레이더; 상기선박용레이더로부터생성된원시레이더이미지를필터링하여이미지잡음을제거하도록구성된이미지필터링부; 상기이미지필터링부에서필터링된레이더이미지를미리규정된강도임계값을고려하여이진이미지로변환하도록구성된이진이미지변환부; 상기이진이미지변환부에서이진이미지를입력받아윤곽선검출알고리즘을이용하여해안선의윤곽선을검출하도록구성된해안선윤곽선검출부; 상기해안선윤곽선검출부에서검출된해안선의윤곽선을미리제작된해안선맵상에매칭시키도록구성된해안선매칭부; 및상기해안선매칭부에서매칭된해안선맵의해안선윤곽선의좌표와상기해안선윤곽선검출부에서검출된해안선의윤곽선좌표의편차를구하고, 그편차를기초로선박의위치를추정하도록구성된선박위치추정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101559732B1
公开(公告)日：2015-10-30
申请号：KR1020140143035
申请日：2014-10-22
Abstract: 본발명은상부일 측에일정높이를갖는제1 지지부재가설치되고, 상기제1 지지부재상단에침몰선박의일 측과제2 인양와이어를통해연결되는제2 인양장치가설치되는제1 바지선; 및상부일 측에일정높이를갖는제2 지지부재가설치되고, 상기제2 지지부재상단에상기침몰선박의타 측과제4 인양와이어를통해연결되는제4 인양장치가설치되는제2 바지선;을포함하여구성되는선박인양시스템에있어서, 상기제1 바지선과제2 바지선의밸러스트조정과, 상기제2 인양장치, 제4 인양장치와연결되는상기제2 인양와이어, 제4 인양와이어의조정을통해, 침몰선박의직립상태유지, 인양및 이송을동시에행하도록하는선박인양시스템이제공된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种船舶的救助系统，包括：第一驳船，其具有在上部一侧的具有预定高度的第一支撑构件，以及通过第二救援线连接到沉没船的一侧的第二救助装置 在第一支撑构件的上部; 以及第二驳船，其具有在上部一侧具有预定高度的第二支撑构件，以及第四救助装置，通过第四救援线连接到沉没船的另一侧，在第二支撑构件的上部。 船舶的救助系统通过控制第一驳船和第二驳船的镇流器来维持沉船的直立状态，救助和转运; 并控制第二救助装置，连接到第四救助装置的第二救援线和第四救助线。
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