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公开(公告)号：WO2020101424A1
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：PCT/KR2019/015640
申请日：2019-11-15
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 지상 로봇의 움직임을 고려한 강인한 레이저 스캐너 매칭 방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 스캔 매칭 방법은 두 개의 포인트 클라우드(point cloud)를 수신하는 단계; 포인트가 특정 높이 범위에 올 때까지 높이 값을 순차적으로 검사하여 상기 두 개의 포인트 클라우드 간 대응 포인트를 탐색하는 단계; 및 상기 대응 포인트의 탐색 결과에 기초하여 상기 두 개의 포인트 클라우드 간 스캔 매칭을 수행하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2019245320A1
公开(公告)日：2019-12-26
申请号：PCT/KR2019/007499
申请日：2019-06-21
Abstract: 이동 로봇 장치 및 이의 제어 방법이 제공된다. 본 이동 로봇 장치는 주행부, 이미지 센서, 복수의 지자기 센서, 적어도 하나의 인스트럭션(instruction)을 저장하는 메모리 및 적어도 하나의 인스트럭션을 실행하는 프로세서를 포함하고, 프로세서는 이동 로봇 장치가 주행부를 통해 이동하는 동안 이미지 센서를 통해 복수의 이미지 데이터를 획득하고, 복수의 지자기 센서를 통해 센싱 데이터를 획득하며, 복수의 이미지 데이터로부터 특징점을 추출하고 특징점을 바탕으로 키 노드들을 획득하고,센싱 데이터를 바탕으로 노드 시퀀스를 획득하고, 키 노드들과 노드 시퀀스를 바탕으로 이동 로봇 장치의 위치를 추정하는 그래프 구조를 생성하고, 이동 로봇 장치의 위치 인식을 실패할 경우 그래프 구조를 보정할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019194561A1
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：PCT/KR2019/003920
申请日：2019-04-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/038 , G06F3/0346 , G06T19/00
Abstract: 본 발명은 이동형 단말기에서의 증강 현실을 위한 위치 인식 방법 및 시스템에 관한 것으로, 이동형 단말기 내 카메라에서 획득되는 이미지 데이터를 서브 샘플링(sub-sampling)하며, 저화질 이미지 데이터에서 라인(line) 및 포인트(point)를 포함한 이미지 패치를 추출하는 단계, 상기 카메라의 움직임에 따른, 상기 이미지 패치와 이전 이미지 패치 간의 포인트 특징 요소의 특징 쌍을 매칭하고, 상기 이미지 패치에 대한 서브픽셀(subpixel)의 라인을 산출하는 단계 및 상기 산출된 라인과 관성에 의해 추정된 라인 간의 차이를 기반으로, 상기 이동형 단말기 내 카메라의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102242653B1
公开(公告)日：2021-04-21
申请号：KR1020190062980
申请日：2019-05-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 지상로봇의움직임을고려한강인한레이저스캐너매칭방법및 그장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른스캔매칭방법은두 개의포인트클라우드(point cloud)를수신하는단계; 포인트가특정높이범위에올 때까지높이값을순차적으로검사하여상기두 개의포인트클라우드간 대응포인트를탐색하는단계; 및상기대응포인트의탐색결과에기초하여상기두 개의포인트클라우드간 스캔매칭을수행하는단계를포함한다.
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