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公开(公告)号：KR101821881B1
公开(公告)日：2018-01-25
申请号：KR1020160048574
申请日：2016-04-21
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 방염섬유및 완충공기층기반방염형비행로봇이개시된다. 본발명의일 실시예에따른방염형비행로봇은비행로봇의각종전장품이설치되는전장부; 상기전장부와프레임으로연결되며프로펠러를회전시키는구동모터; 및상기전장부, 상기프레임및 상기구동모터를방염섬유로피복하여비행로봇을방염하는방염피복층을포함하고, 상기전장부와상기방염피복층사이에형성되는완충공기층을더 포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。 一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。
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公开(公告)号：KR1020170122508A
公开(公告)日：2017-11-06
申请号：KR1020160051558
申请日：2016-04-27
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: G01B11/14 , G06T7/70 , G06T2207/30204 , H04N5/225
Abstract: 일실시예에따르면, 다중마커기반의정합가이드방법은카메라를이용하여, 제1 물체에배치되는제1 마커및 제2 물체에배치되는제2 마커를포함하는촬영이미지를생성하는단계-상기제1 마커및 상기제2 마커각각은미리설정된에지포인트를가짐-; 상기촬영이미지에포함되는제1 마커이미지의에지포인트및 제2 마커이미지의에지포인트에기초하여상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위를계산하는단계; 및상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위에기초하여상기제1 물체및 상기제2 물체사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160119412A
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：KR1020150047767
申请日：2015-04-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 대형부재의 6자유도변위추정시스템에의해수행되는대형부재의 6자유도변위추정방법이개시된다. 대형부재의 6자유도변위추정방법은제1 부재에배치되는미리설정된특징점을갖는복수의마커들중 대응하는마커를제2 부재에배치되는복수의카메라들에서촬영하여측정이미지를각각생성하는단계; 상기복수의카메라들각각이생성하는측정이미지에포함되는마커이미지의특징점을측정하는단계; 및상기측정된마커이미지의특징점을기초로 MCL(Monte Carlo Localization) 기법을적용하여상기제1 부재및 상기제2 부재사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101837269B1
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：KR1020160051558
申请日：2016-04-27
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일실시예에따르면, 다중마커기반의정합가이드방법은카메라를이용하여, 제1 물체에배치되는제1 마커및 제2 물체에배치되는제2 마커를포함하는촬영이미지를생성하는단계-상기제1 마커및 상기제2 마커각각은미리설정된에지포인트를가짐-; 상기촬영이미지에포함되는제1 마커이미지의에지포인트및 제2 마커이미지의에지포인트에기초하여상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위를계산하는단계; 및상기제1 마커및 상기제2 마커사이의상대변위에기초하여상기제1 물체및 상기제2 물체사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 根据一个实施例，一种基于多标记的注册指导方法包括：使用相机生成包括布置在第一对象中的第一标记和布置在第二对象中的第二标记的捕获图像， 一个标记和第二标记中的每一个具有预设的边缘点; 基于第一标记图像的边缘点和捕获图像中包括的第二标记图像的边缘点，计算第一标记和第二标记之间的相对位移; 并且基于第一标记和第二标记之间的侧翼来估计第一对象和第二对象之间的相对位移。
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公开(公告)号：KR101815394B1
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170120300A
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：KR1020160048574
申请日：2016-04-21
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B64C39/024 , B64C27/08 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/12 , B64C2201/165 , B64D2045/009
Abstract: 방염섬유및 완충공기층기반방염형비행로봇이개시된다. 본발명의일 실시예에따른방염형비행로봇은비행로봇의각종전장품이설치되는전장부; 상기전장부와프레임으로연결되며프로펠러를회전시키는구동모터; 및상기전장부, 상기프레임및 상기구동모터를방염섬유로피복하여비행로봇을방염하는방염피복층을포함하고, 상기전장부와상기방염피복층사이에형성되는완충공기층을더 포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种基于阻燃纤维和缓冲空气层的防火飞行机器人。 根据本发明实施例的防火飞行器包括飞行机器人的各种电子部件安装在其上的前端; 驱动电动机通过框架连接到电动装置并旋转螺旋桨; 并且还包括空气的缓冲层可以被包括在阻燃剂涂层抵抗打印飞行机器人以覆盖整个书，所述框架和所述驱动马达的阻燃纤维，和前和携带阻燃涂层之间形成。
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公开(公告)号：KR101685797B1
公开(公告)日：2016-12-13
申请号：KR1020150047767
申请日：2015-04-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 대형부재의 6자유도변위추정시스템에의해수행되는대형부재의 6자유도변위추정방법이개시된다. 대형부재의 6자유도변위추정방법은제1 부재에배치되는미리설정된특징점을갖는복수의마커들중 대응하는마커를제2 부재에배치되는복수의카메라들에서촬영하여측정이미지를각각생성하는단계; 상기복수의카메라들각각이생성하는측정이미지에포함되는마커이미지의특징점을측정하는단계; 및상기측정된마커이미지의특징점을기초로 MCL(Monte Carlo Localization) 기법을적용하여상기제1 부재및 상기제2 부재사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于估计大构件的六自由度位移估计系统执行的大构件的六自由度位移的方法。 六度磁极构件的自由位移估计方法包括各步骤通过拍摄在具有布置在多个布置在第二构件上的相机的第一构件上的预定特征点相对应的一个所述标记的多个标记物的产生测量图像; 测量包括在由多个摄像机中的每一个摄像机生成的测量图像中的标记图像的特征点; 并且通过基于测量的标记图像的特征点应用MCL（蒙特卡罗定位）技术来估计第一构件和第二构件之间的相对位移。
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