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公开(公告)号：WO2019194561A1
公开(公告)日：2019-10-10
申请号：PCT/KR2019/003920
申请日：2019-04-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G06F3/038 , G06F3/0346 , G06T19/00
Abstract: 본 발명은 이동형 단말기에서의 증강 현실을 위한 위치 인식 방법 및 시스템에 관한 것으로, 이동형 단말기 내 카메라에서 획득되는 이미지 데이터를 서브 샘플링(sub-sampling)하며, 저화질 이미지 데이터에서 라인(line) 및 포인트(point)를 포함한 이미지 패치를 추출하는 단계, 상기 카메라의 움직임에 따른, 상기 이미지 패치와 이전 이미지 패치 간의 포인트 특징 요소의 특징 쌍을 매칭하고, 상기 이미지 패치에 대한 서브픽셀(subpixel)의 라인을 산출하는 단계 및 상기 산출된 라인과 관성에 의해 추정된 라인 간의 차이를 기반으로, 상기 이동형 단말기 내 카메라의 위치를 추정하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101738750B1
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：KR1020150082774
申请日：2015-06-11
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H04L67/18 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
Abstract: 실외환경에서의강인한위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치인식방법은거리측정수단으로부터스캐너데이터를수신하고, 각도측정센서로부터이동기기의각도정보를수신하는단계; 상기수신된각도정보에기초하여상기스캐너데이터를보정하는단계; 상기보정된스캐너데이터에대한 ICP(Iterative Closest Point)를수행하여제1 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기제1 구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동기기의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种在户外环境中的稳健的位置识别方法和装置。 根据本发明的实施例，提供了一种位置识别方法，包括：从距离测量装置接收扫描仪数据并从角度测量传感器接收移动装置的角度信息; 基于接收到的角度信息校正扫描仪数据; 对校正的扫描仪数据执行ICP（迭代最近点）以产生第一约束; 并且使用第一约束条件基于图结构来估计移动设备的位置。
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公开(公告)号：KR1020160119412A
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：KR1020150047767
申请日：2015-04-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 대형부재의 6자유도변위추정시스템에의해수행되는대형부재의 6자유도변위추정방법이개시된다. 대형부재의 6자유도변위추정방법은제1 부재에배치되는미리설정된특징점을갖는복수의마커들중 대응하는마커를제2 부재에배치되는복수의카메라들에서촬영하여측정이미지를각각생성하는단계; 상기복수의카메라들각각이생성하는측정이미지에포함되는마커이미지의특징점을측정하는단계; 및상기측정된마커이미지의특징점을기초로 MCL(Monte Carlo Localization) 기법을적용하여상기제1 부재및 상기제2 부재사이의상대변위를추정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170051271A
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544 , B64C27/08 , B64C2201/127 , B64C2201/141 , B64D45/00 , B64D45/04 , G05D1/0825
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
Abstract translation: 介绍了一种飞行机器人机构和墙体移动控制方法。 一种控制用于移动墙壁的飞行机器人的方法，包括：使飞行机器人朝向结构飞行; 使用传感器或照相机识别结构的墙面; 计算在结构的墙面上着陆的轨迹; 飞行机器人根据轨迹以姿势接近结构的墙壁; 着陆在飞行机器人手臂结构的墙面上; 并且通过沿飞行机器人手臂结构的壁表面移动执行任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160147127A
公开(公告)日：2016-12-22
申请号：KR1020150082774
申请日：2015-06-11
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: H04L67/18 , G06T7/75 , G06T2200/04 , G06T2207/10028 , G06T2207/20072
Abstract: 실외환경에서의강인한위치인식방법및 장치가개시된다. 본발명의일 실시예에따른위치인식방법은거리측정수단으로부터스캐너데이터를수신하고, 각도측정센서로부터이동기기의각도정보를수신하는단계; 상기수신된각도정보에기초하여상기스캐너데이터를보정하는단계; 상기보정된스캐너데이터에대한 ICP(Iterative Closest Point)를수행하여제1 구속조건(constraint)을생성하는단계; 및상기제1 구속조건을이용한그래프구조기반으로상기이동기기의위치를추정하는단계를포함한다.
Abstract translation: 提供了一种在户外环境中稳健定位的方法和装置。 定位方法包括以下步骤：从定位装置接收扫描器数据并从角度传感器接收移动装置的角度信息，基于接收到的角度信息校正扫描器数据，对经校正的扫描器执行迭代最近点（ICP）机制 数据并产生第一约束，以及基于第一约束下的图形结构来定位移动设备。
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公开(公告)号：KR101815394B1
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：KR1020160136384
申请日：2016-10-20
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1697 , B64C39/024 , B64C2201/027 , B64C2201/12 , B64C2201/18 , G05B2219/40544
Abstract: 벽면이동을위한비행로봇메커니즘및 제어방법이제시된다. 벽면이동을위한비행로봇제어방법에있어서, 비행로봇이구조물을향해비행하는단계; 센서또는카메라를이용하여상기구조물의벽면을인식하는단계; 상기구조물의벽면에착지하기위한궤적(trajectory)을계산하는단계; 상기궤적에따라상기비행로봇이자세변환하여상기구조물의벽면으로접근하는단계; 상기비행로봇이상기구조물의벽면에착지하는단계; 및상기비행로봇이상기구조물의벽면을따라이동하여임무를수행하는단계를포함할수 있다.
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