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公开(公告)号：WO2016175600A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/KR2016/004503
申请日：2016-04-29
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 재단법인대구디지털산업진흥원
IPC: F21V14/02 , H05B37/02 , F21S9/00 , F21V21/30 , F21W131/406
Abstract: 무대 연출을 위한 무빙요크장치가 개시된다. 상기 무빙요크장치는 외부 전원을 인가받는 베이스; 피장착기기를 분리 가능하게 파지하는 회전부; 및 상기 회전부를 상기 베이스에 360°이상 회전 가능하게 연결하며, 상기 베이스로부터 상기 회전부에 전원을 인가하는 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 公开了一种用于舞台显示的移动轭装置。 移动轭装置包括：施加外部电力的基座; 旋转单元，其可拆卸地保持要安装的装置; 以及连接单元，其将旋转单元连接到基座，使得旋转单元可以旋转超过360度或更大，并且从基座向旋转单元施加电力。
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公开(公告)号：KR1020170077900A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187358
申请日：2015-12-28
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 목어깨재활치료장치에관한것으로, 환자가편안하게누울수 있도록의자형상으로형성되는본체, 환자의목 부분을지지하고전체적으로감싸서견인및 회전운동하는목 운동부, 어깨부분을지지하고전체적으로감싸서안마하는어깨지지부및 양팔을전체적으로감싼상태에서견인및 회전운동하는팔 운동부를포함하는구성을마련하여, 온열치료와전기치료및 운동치료를복합적으로적용하여목 주변의경부통증과어깨주변의근육통증을동시에치료할수 있다는효과가얻어진다.
Abstract translation: 1。一种颈肩康复装置，其特征在于，包括：形成为椅子形状以使患者舒适地躺下的身体;颈托部分，用于支撑和颈缩患者的颈部并拉动和旋转;肩部 - 在支撑和完全包裹状态提供包括的手臂移动到牵引和旋转，热处理的同时的联合应用和一个电处理和运动治疗颈部颈椎痛和肩部肌肉疼痛的周围构造的臂 效果可以得到。
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公开(公告)号：KR1020160095663A
公开(公告)日：2016-08-12
申请号：KR1020150011290
申请日：2015-01-23
Applicant: 재단법인대구디지털산업진흥원 , 한국로봇융합연구원
IPC: G06F3/01 , G06Q50/10 , G06F3/0346 , G06F3/0481 , G06T19/00
CPC classification number: G06F3/0346 , G06F3/04815 , G06Q50/10 , G06T19/00
Abstract: 본발명의실시예는영상시뮬레이팅시스템, 플랫폼제어장치및 플랫폼제어방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른다축모션플랫폼을제어하는플랫폼제어장치는영상표시장치의화면에표시되는 3차원영상의객체(object)와관련된 3차원모션정보를저장하는저장부, 및객체에이벤트가발생하면, 저장한 3차원모션정보를이용하여이벤트가반영된다축모션플랫폼의각 축에대한좌표정보및 회전정보를제어정보로서생성해출력하는모션정보처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明的实施例涉及图像模拟系统，用于控制平台的装置以及用于控制平台的方法。 根据本发明的实施例，用于控制平台的控制多轴运动平台的装置包括：存储单元，存储与图像的屏幕上显示的三维图像的对象相关的三维运动信息 显示设备; 以及运动信息处理单元，当所述事件发生在所述对象上时，通过使用所存储的三维运动信息，来生成反映事件的多轴运动平台的每个轴的坐标信息和旋转信息。
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公开(公告)号：KR101631841B1
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140191723
申请日：2014-12-29
Applicant: (주)씨엠티 , 누리티앤피 주식회사 , 한국로봇융합연구원 , 최일
Abstract: 본발명은 3D 비전검사시스템에관한것으로서, 보다상세하게는검사대상기계부품을테이블에안착시키고, 카메라촬영을통해검사대상기계부품의 3D영상이미지를추출하는영상추출모듈과, 상기영상추출모듈에의해추출되는검사대상기계부품의 3D영상정보와검사표준제품의 3D형상정보가각각저장되는영상데이터분류모듈과, 상기영상데이터분류모듈에저정되는검사표준제품의 3D형상정보와검사대상기계부품의 3D영상정보를비교하여제품불량여부를판단하는비전검사모듈을포함하는검사부와, 상기검사대상기계부품을테이블에안착시키고상기검사대상기계부품을촬영하기전에상기검사대상기계부품이안착되는테이블의수평도및 각도를기설정된값으로보정하거나상기검사대상기계부품을카메라로촬영한영상을기설정된파라미터를적용시켜영상의수평도및 각도를보정하는검사환경보정부와, 상기검사부에서불량으로판단된검사정보를일정카테고리별로저장및 분류시키고, 일정불량정보에기초한불량발생인자를추출하여제품생산시스템라인으로관련정보를전송하는불량데이터관리부를포함하여제공된다. 상기와같은본 발명에따르면, 3D 비전검사가이루어지기전에검사대상기계부품이안착되는테이블과촬영되는영상의수평도및 각도를미리보정하여비전검사정밀도가보다높으며, 제품검사속도가월등히향상되는효과가있다. 또한, 비전검사에따라불량으로판단되는검사정보를별도로분류하고, 이에따른불량발생요인을추출하여제품생산시스템라인으로피드백정보를제공함에의해제품생산단계에서부품생산불량율을최소화시킬수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种3D视觉检测系统，更具体地说，涉及一种具有图像提取模块，图像数据分类模块和视觉检查模块的检查单元。 校正水平度和图像的角度的检查环境校正单元; 和一个坏的数据管理单元。 如上所述，根据本发明，在进行3D视觉检查之前，视觉检查精度高，能够显着提高产品检查速度。
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公开(公告)号：KR101487158B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130034228
申请日：2013-03-29
Abstract: 본 발명은 진동적응 비전검사시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 프레스 장치의 프레스 동작시 발생하는 진동을 학습하여 진동함수로 모델링하는 진동함수 모델링부와, 프레스 장치에서 배출되는 성형물을 촬영하고, 촬영된 성형물 영상을 분석하여 불량 여부를 검출하는 비전 검사부 및 상기 모델링된 진동함수에 기초하여 프레스 동작에 따른 진동을 반영한 검사 조건을 생성하고, 생성된 조건에 따라 상기 비전 검사부의 동작을 제어하는 구동 제어부를 포함하여 제공된다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 프레스 장치의 프레스 동작에 의해 발생되는 진동을 반영한 검사조건을 비전 검사부에 부여하여, 진동에 관계없이 프레스 장치에서 배출되는 성형물의 정밀한 영상을 획득하여 검사 정밀도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 주기적으로 동일한 강도의 진동을 발생시키는 프레스 장치의 진동신호를 진동함수 모델링부에서의 학습에 의해 진동신호를 미리 예측하여 비전 검사부의 위치를 변경하거나, 비전 검사부에 프레스 진동과 동일한 크기의 반대 진동파형을 인가할 수 있어, 공정의 자동화를 이룰 수 있는 효과가 있다.-
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公开(公告)号：KR101446914B1
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130034225
申请日：2013-03-29
Abstract: The present invention relates to a robot arm for vision inspection. The robot arm for vision inspection comprises a commercial robot arm with at least one joint; a branched multi-arm having a base plate coupled to the front end of the commercial robot arm, and multiple branch arms with multi-degree of freedom installed at one side of the base plate; a photographing part coupled to the end of one among the multiple branch arms, and photographing objects to be inspected, positioned in a photographing area; a lighting part coupled to the end of another one among the multiple branch arms, and irradiating the objects to be inspected by light; and a control part electrically connected to the commercial robot arm, the branched multi-arm, the photographing part, and the lighting part. The present invention is to solve the problems mentioned above. The objective of the present invention is to be easily installed in a narrow space, to prevent mutual interference between inspection tools and the objects to be inspected, and to drastically reduce the setting time of the inspection equipment required to inspect various kinds of objects to be inspected by coupling the multiple branch arms with the multi-degree of freedom to the commercial robot arm.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于视觉检查的机器人手臂。 用于视觉检查的机器人手臂包括具有至少一个关节的商业机器人手臂; 分支多臂，其具有联接到商业机器人手臂的前端的基板，以及多个分支臂，多个自由度安装在基板的一侧; 耦合到所述多个分支臂中的一个的结束的拍摄部分，以及拍摄要被检查的物体，位于拍摄区域中; 耦合到多个分支臂中的另一个的端部的照明部分，并用光照射待检查的对象; 以及控制部，其电连接到商业机器人臂，分支多臂，拍摄部和照明部。 本发明是为了解决上述问题。 本发明的目的是容易地安装在狭窄的空间中，以防止检查工具和被检查物体之间的相互干扰，并且大大减少检查各种物体所需的检查设备的凝固时间 通过将多个分支臂以多自由度联接到商业机器人臂来检查。
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公开(公告)号：KR1020160117767A
公开(公告)日：2016-10-11
申请号：KR1020150045093
申请日：2015-03-31
Abstract: 본발명은작업자의신체에대응되게제공되어, 이송대상물을이송시작업자의근력을지원하는로봇본체부; 및, 일측은상기로봇본체부를지지토록제공되고, 타측은이동구조물에고정되어상기이동구조물과함께작업공간에서이동되는이동거치부;를포함하고, 상기로봇본체부와상기이동거치부가작업자의동작을추종하도록구성되는것을특징으로하는이동형근력지원로봇을제공한다.
Abstract translation: 机器人装置技术领域本发明涉及一种机器人装置，其包括：机器人主体，该机器人主体与工作人员的身体对应地设置，并且利用传送起始器的强度来支撑传送对象; 并且设置在一侧用于支撑机器人主体和另一侧的移动腿固定在移动结构上并与移动结构一起在工作空间内移动， 机器人被配置为跟随机器人。
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公开(公告)号：KR1020170080909A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190679
申请日：2015-12-31
Applicant: (주)씨엠티 , 누리티앤피 주식회사 , 한국로봇융합연구원 , 최일
Abstract: 본발명은정밀기계요소부품을표면형상을검사히기위한것으로, 특히검사대상인정밀기계요소부품에대해스테레오카메라와빔 프로젝터를이용하여표면단차정도가적용된보다정확한 3차원입체형상을획득함으로써, 신뢰성있는검사결과를제공할수 있도록해 주는정밀기계요소부품을위한 3차원형상검사장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따른정밀기계요소부품을위한 3차원형상검사장치및 그방법은검사대상물인정밀기계요소부품을 360°회전시키는검사대상물회전수단과, 상기검사대상물회전수단과일정거리이격배치되어검사대상물을향해일정패턴의레이저를출력하는빔 프로젝터, 상기검사대상물회전수단과일정거리이격배치되어검사대상물을촬영하기위한좌우카메라로구성되는스테레오카메라및, 상기빔 프로젝터를통해일정레이저패턴을검사대상물로조사함과더불어, 상기검사대상물회전수단을회전시키면서상기스테레오카메라를구동제어하여검사대상물에대한좌/우영상을획득하고, 획득된좌/우영상과이 영상에표시된레이저패턴의왜곡정도에대응되도록해당검사대상물에대해표면단차특성을적용하여 3차원입체형상을생성한후, 이를기준입체형상과비교하여오차범위를벗어나지않는경우합격검사결과를출력하도록제어하는제어수단을포함하여구성되는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，这通过获得用于higi通过使用立体摄像机和光束投影仪检查的表面形状精密机械元件的部分，特别是更准确的三维形状，精密机械部件零件定位的阶梯电平的检查表面施加，可靠性 并且提供一种用于能够提供检查结果的精密机械元件部件的三维形状检查装置及其方法。 根据本发明的用于精密机械元件部件的三维形状检查设备和方法包括：检查对象旋转装置，用于使要被检查的精密机械元件部件旋转360°; 由左右相机组成的立体照相机，其被布置在离被检查物体一定距离处并用于拍摄被检查物体， 通过在旋转待检查对象的同时驱动和控制立体相机来获得待检查对象的左右图像， 创建通过施加表面级差特性为对象的三维形状后，通过将其与基准进行比较的三维形式被检查并删除误差范围 以及控制装置，用于当验证结果不满足时控制验收结果的输出。
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公开(公告)号：KR1020160132254A
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150064430
申请日：2015-05-08
Abstract: 본발명의일 실시예는작동과정에서전달되는충격이나진동을효과적으로흡수할수 있도록한 관절장치및 이를포함하는착용형로봇을제공하는것으로, 본발명의일 측면에따른관절장치는제1프레임과제2프레임을회전가능토록연결하는관절장치로, 상기제1프레임또는상기제2프레임중 어느한 쪽에회전가능하게제공되는인풋프레임; 상기제1프레임또는상기제2프레임중 어느다른쪽에제공되어작업자의동작에따라근력이사용되는작업구간에서는상기인풋프레임과맞물리며회전력이전달되고, 근력보조가불필요한통상구간에서는상기인풋프레임과맞닿지않도록제공되는아웃풋프레임; 및상기인풋프레임또는상기아웃풋프레임중 적어도하나와연계되어회전력을발생하는구동모터;를포함한다.
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