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公开(公告)号：WO2016175600A1
公开(公告)日：2016-11-03
申请号：PCT/KR2016/004503
申请日：2016-04-29
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 재단법인대구디지털산업진흥원
IPC: F21V14/02 , H05B37/02 , F21S9/00 , F21V21/30 , F21W131/406
Abstract: 무대 연출을 위한 무빙요크장치가 개시된다. 상기 무빙요크장치는 외부 전원을 인가받는 베이스; 피장착기기를 분리 가능하게 파지하는 회전부; 및 상기 회전부를 상기 베이스에 360°이상 회전 가능하게 연결하며, 상기 베이스로부터 상기 회전부에 전원을 인가하는 연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 公开了一种用于舞台显示的移动轭装置。 移动轭装置包括：施加外部电力的基座; 旋转单元，其可拆卸地保持要安装的装置; 以及连接单元，其将旋转单元连接到基座，使得旋转单元可以旋转超过360度或更大，并且从基座向旋转单元施加电力。
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公开(公告)号：KR1020160129935A
公开(公告)日：2016-11-10
申请号：KR1020150061060
申请日：2015-04-30
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 재단법인대구디지털산업진흥원
IPC: F21V14/02 , H05B37/02 , F21S9/00 , F21V21/30 , F21W131/406
Abstract: 무대연출을위한무빙요크장치가개시된다. 상기무빙요크장치는외부전원을인가받는베이스; 피장착기기를분리가능하게파지하는회전부; 및상기회전부를상기베이스에 360°이상회전가능하게연결하며, 상기베이스로부터상기회전부에전원을인가하는연결부;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了一种用于舞台显示的移动轭装置。 移动轭装置包括：施加外部电力的基座; 旋转单元，其可拆卸地保持要安装的装置; 以及连接单元，其将旋转单元连接到基座，使得旋转单元可以旋转超过360度或更大，并且从基座向旋转单元施加电力。
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公开(公告)号：KR1020160095663A
公开(公告)日：2016-08-12
申请号：KR1020150011290
申请日：2015-01-23
Applicant: 재단법인대구디지털산업진흥원 , 한국로봇융합연구원
IPC: G06F3/01 , G06Q50/10 , G06F3/0346 , G06F3/0481 , G06T19/00
CPC classification number: G06F3/0346 , G06F3/04815 , G06Q50/10 , G06T19/00
Abstract: 본발명의실시예는영상시뮬레이팅시스템, 플랫폼제어장치및 플랫폼제어방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른다축모션플랫폼을제어하는플랫폼제어장치는영상표시장치의화면에표시되는 3차원영상의객체(object)와관련된 3차원모션정보를저장하는저장부, 및객체에이벤트가발생하면, 저장한 3차원모션정보를이용하여이벤트가반영된다축모션플랫폼의각 축에대한좌표정보및 회전정보를제어정보로서생성해출력하는모션정보처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明的实施例涉及图像模拟系统，用于控制平台的装置以及用于控制平台的方法。 根据本发明的实施例，用于控制平台的控制多轴运动平台的装置包括：存储单元，存储与图像的屏幕上显示的三维图像的对象相关的三维运动信息 显示设备; 以及运动信息处理单元，当所述事件发生在所述对象上时，通过使用所存储的三维运动信息，来生成反映事件的多轴运动平台的每个轴的坐标信息和旋转信息。
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公开(公告)号：KR1020160099075A
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020160100915
申请日：2016-08-08
Applicant: 재단법인대구디지털산업진흥원 , 한국로봇융합연구원
IPC: G06F3/01 , G06Q50/10 , G06F3/0346 , G06F3/0481 , G06T19/00
CPC classification number: G06F3/01 , G06F3/0346 , G06F3/04815 , G06T19/00
Abstract: 본발명의실시예는영상시뮬레이팅시스템, 플랫폼제어장치및 플랫폼제어방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른다축모션플랫폼을제어하는플랫폼제어장치는영상표시장치의화면에표시되는 3차원영상의객체(object)와관련된 3차원모션정보를저장하는저장부, 및객체에이벤트가발생하면, 저장한 3차원모션정보를이용하여이벤트가반영된다축모션플랫폼의각 축에대한좌표정보및 회전정보를제어정보로서생성해출력하는모션정보처리부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明的实施例涉及图像模拟系统，平台控制装置和平台控制方法。 根据本发明的实施例，平台控制装置控制多轴运动平台。 平台控制装置包括：存储单元，存储与图像显示装置的画面上显示的三维图像的对象相关的三维运动信息; 以及运动信息处理单元，当事件发生在对象中时，通过使用所存储的三维运动信息，生成关于多轴运动平台的每个轴的坐标信息和旋转信息作为控制信息。
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公开(公告)号：WO2020091108A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013085
申请日：2018-10-31
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 및 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2020116698A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/015550
申请日：2018-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛; 및 시뮬레이터 피드백 정보를 기반으로 상기 구동유닛 각각에 대한 최종출력을 제어하는 모션 제어기와 하중보상 제어기;를 포함하는에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2019112158A1
公开(公告)日：2019-06-13
申请号：PCT/KR2018/011621
申请日：2018-10-01
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A61B5/11
Abstract: 본 발명은 관절센서를 이용한 센서 오차 보정장치, 보정방법 그리고 이러한 오차 보정장치가 적용된 트레이닝시스템에 대한 것이다. 보다 상세하게는 센서 오차 보정장치에 있어서, 제1지지부 일측에 구비되어 상기 제1지지부의 각도인 제1측정값을 실시간으로 측정하는 제1관성센서부; 일측 끝단이 상기 제1지지부의 타측 끝단과 조인트부를 통해 연결되는 제2지지부 일측에 구비되어 제2지지부의 각도인 제2측정값을 실시간으로 측정하는 제2관성센서부; 상기 조인트부에 장착되어 상기 제1지지부와 상기 제2지지부 사이의 관절각도인 제3측정값을 실시간으로 측정하는 관절센서; 및 상기 관절센서에서 측정된 제3측정값을 기반으로 상기 제1관성센서부와 상기 제2관성센서부 중 적어도 어느 하나를 보정하는 보정부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절센서를 이용한 관성센서 오차 보정장치에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101631841B1
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140191723
申请日：2014-12-29
Applicant: (주)씨엠티 , 누리티앤피 주식회사 , 한국로봇융합연구원 , 최일
Abstract: 본발명은 3D 비전검사시스템에관한것으로서, 보다상세하게는검사대상기계부품을테이블에안착시키고, 카메라촬영을통해검사대상기계부품의 3D영상이미지를추출하는영상추출모듈과, 상기영상추출모듈에의해추출되는검사대상기계부품의 3D영상정보와검사표준제품의 3D형상정보가각각저장되는영상데이터분류모듈과, 상기영상데이터분류모듈에저정되는검사표준제품의 3D형상정보와검사대상기계부품의 3D영상정보를비교하여제품불량여부를판단하는비전검사모듈을포함하는검사부와, 상기검사대상기계부품을테이블에안착시키고상기검사대상기계부품을촬영하기전에상기검사대상기계부품이안착되는테이블의수평도및 각도를기설정된값으로보정하거나상기검사대상기계부품을카메라로촬영한영상을기설정된파라미터를적용시켜영상의수평도및 각도를보정하는검사환경보정부와, 상기검사부에서불량으로판단된검사정보를일정카테고리별로저장및 분류시키고, 일정불량정보에기초한불량발생인자를추출하여제품생산시스템라인으로관련정보를전송하는불량데이터관리부를포함하여제공된다. 상기와같은본 발명에따르면, 3D 비전검사가이루어지기전에검사대상기계부품이안착되는테이블과촬영되는영상의수평도및 각도를미리보정하여비전검사정밀도가보다높으며, 제품검사속도가월등히향상되는효과가있다. 또한, 비전검사에따라불량으로판단되는검사정보를별도로분류하고, 이에따른불량발생요인을추출하여제품생산시스템라인으로피드백정보를제공함에의해제품생산단계에서부품생산불량율을최소화시킬수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种3D视觉检测系统，更具体地说，涉及一种具有图像提取模块，图像数据分类模块和视觉检查模块的检查单元。 校正水平度和图像的角度的检查环境校正单元; 和一个坏的数据管理单元。 如上所述，根据本发明，在进行3D视觉检查之前，视觉检查精度高，能够显着提高产品检查速度。
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公开(公告)号：KR101487158B1
公开(公告)日：2015-02-06
申请号：KR1020130034228
申请日：2013-03-29
Abstract: 본 발명은 진동적응 비전검사시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 프레스 장치의 프레스 동작시 발생하는 진동을 학습하여 진동함수로 모델링하는 진동함수 모델링부와, 프레스 장치에서 배출되는 성형물을 촬영하고, 촬영된 성형물 영상을 분석하여 불량 여부를 검출하는 비전 검사부 및 상기 모델링된 진동함수에 기초하여 프레스 동작에 따른 진동을 반영한 검사 조건을 생성하고, 생성된 조건에 따라 상기 비전 검사부의 동작을 제어하는 구동 제어부를 포함하여 제공된다.
상기와 같은 본 발명에 따르면, 프레스 장치의 프레스 동작에 의해 발생되는 진동을 반영한 검사조건을 비전 검사부에 부여하여, 진동에 관계없이 프레스 장치에서 배출되는 성형물의 정밀한 영상을 획득하여 검사 정밀도를 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 주기적으로 동일한 강도의 진동을 발생시키는 프레스 장치의 진동신호를 진동함수 모델링부에서의 학습에 의해 진동신호를 미리 예측하여 비전 검사부의 위치를 변경하거나, 비전 검사부에 프레스 진동과 동일한 크기의 반대 진동파형을 인가할 수 있어, 공정의 자동화를 이룰 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR101446914B1
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130034225
申请日：2013-03-29
Abstract: The present invention relates to a robot arm for vision inspection. The robot arm for vision inspection comprises a commercial robot arm with at least one joint; a branched multi-arm having a base plate coupled to the front end of the commercial robot arm, and multiple branch arms with multi-degree of freedom installed at one side of the base plate; a photographing part coupled to the end of one among the multiple branch arms, and photographing objects to be inspected, positioned in a photographing area; a lighting part coupled to the end of another one among the multiple branch arms, and irradiating the objects to be inspected by light; and a control part electrically connected to the commercial robot arm, the branched multi-arm, the photographing part, and the lighting part. The present invention is to solve the problems mentioned above. The objective of the present invention is to be easily installed in a narrow space, to prevent mutual interference between inspection tools and the objects to be inspected, and to drastically reduce the setting time of the inspection equipment required to inspect various kinds of objects to be inspected by coupling the multiple branch arms with the multi-degree of freedom to the commercial robot arm.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于视觉检查的机器人手臂。 用于视觉检查的机器人手臂包括具有至少一个关节的商业机器人手臂; 分支多臂，其具有联接到商业机器人手臂的前端的基板，以及多个分支臂，多个自由度安装在基板的一侧; 耦合到所述多个分支臂中的一个的结束的拍摄部分，以及拍摄要被检查的物体，位于拍摄区域中; 耦合到多个分支臂中的另一个的端部的照明部分，并用光照射待检查的对象; 以及控制部，其电连接到商业机器人臂，分支多臂，拍摄部和照明部。 本发明是为了解决上述问题。 本发明的目的是容易地安装在狭窄的空间中，以防止检查工具和被检查物体之间的相互干扰，并且大大减少检查各种物体所需的检查设备的凝固时间 通过将多个分支臂以多自由度联接到商业机器人臂来检查。
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