公开(公告)号：KR102225068B1

公开(公告)日：2021-03-10

申请号：KR1020190153119A

申请日：2019-11-26

Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  부경대학교 산학협력단

Inventor： 박상현 ,  김무림 ,  신동관 ,  신주성 ,  김종걸 ,  서갑호 ,  서진호

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/065 ,  B25J19/005 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/1005

Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 뱀형 로봇은 튜브의 선단부가 돌출 구비되고 상기 튜브의 선단부를 중심으로 둘러싸는 엔드 이펙트(End-effector)를 구비한 머리부; 다수의 단위 관절로 이루어지고 상기 튜브가 관통 구비된 몸통부; 및 상기 몸통부의 후미에 삽입 연결되고 액상의 구호물을 담아 상기 튜브로 주입하는 주입 구조체, 제어부 및 배터리를 포함한 꼬리부;를 포함한다.

公开(公告)号：KR102148941B1

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：KR1020190023239

申请日：2019-02-27

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김무림 ,  신동빈 ,  신동관 ,  서갑호

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00

公开(公告)号：KR102240269B1

公开(公告)日：2021-04-14

申请号：KR1020190153812

申请日：2019-11-26

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김주현 ,  김무림 ,  신동관 ,  서갑호

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J11/00 ,  B25J19/00

Abstract: 본발명의일실시예에따른뱀 로봇장치는응급약물용제 1 튜브의선단부와영양주스용제 2 튜브의선단부가돌출구비된머리부; 다수개의단위관절로이루어진몸통부; 및외부의배선이삽입연결되고상기응급약물용제 1 튜브와영양주스용제 2 튜브가외부로도출된꼬리부;를포함한다. 본발명의실시예에따른뱀 로봇장치는응급약물을제 1 튜브로주입하고영양주스를제 2 튜브로주입하여붕괴지역의매몰자에게응급약물또는영양쥬스를전달하므로, 매몰자가응급약물또는영양쥬스를섭취하게하고매몰자에대한인명구조골든타임을확보및 연장할수 있는효과가있다.

公开(公告)号：KR102225068B1

公开(公告)日：2021-03-10

申请号：KR1020190153119

申请日：2019-11-26

Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  부경대학교 산학협력단

Inventor： 박상현 ,  김무림 ,  신동관 ,  신주성 ,  김종걸 ,  서갑호 ,  서진호

IPC: B25J9/06 ,  B25J19/00 ,  B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 본발명의실시예에따른뱀형로봇은튜브의선단부가돌출구비되고상기튜브의선단부를중심으로둘러싸는엔드이펙트(End-effector)를구비한머리부; 다수의단위관절로이루어지고상기튜브가관통구비된몸통부; 및상기몸통부의후미에삽입연결되고액상의구호물을담아상기튜브로주입하는주입구조체, 제어부및 배터리를포함한꼬리부;를포함한다.

公开(公告)号：KR102252700B1

公开(公告)日：2021-05-17

申请号：KR1020190153270

申请日：2019-11-26

Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  부경대학교 산학협력단

Inventor： 김무림 ,  박상현 ,  신동관 ,  표주현 ,  신주성 ,  서갑호 ,  서진호

IPC: B25J9/06 ,  B25J9/08 ,  B25J5/00 ,  B25J19/00 ,  B25J9/16

Abstract: 본발명은바퀴부착뱀형로봇에관한것이다. 본발명의일 양상인복수의모듈을연결한몸통부로구성된뱀 로봇에있어서, 상기복수의모듈간의연결지점및 이격거리중 적어도하나의변화를기초로, 상기몸통부의길이및 형태중 적어도하나가변화되고, 상기변화되는몸통부의길이및 형태중 적어도하나를이용하여상기뱀 로봇은이동가능하며, 상기복수의모듈중 일단인제 1 모듈과타단인제 2 모듈각각에는바퀴가구비되고, 상기복수의바퀴는지면과접촉되지않도록상기지면으로부터이격되어상기일단및 타단에구비될수 있다.

公开(公告)号：KR102212478B1

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：KR1020190016726

申请日：2019-02-13

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 신동관 ,  박상현 ,  김종걸 ,  김무림 ,  서갑호

IPC: B25J13/06 ,  B25J13/00 ,  G06F3/0481

Abstract: 본발명은모듈분리형로봇티칭펜던트및 그제어방법에관한것이다. 본발명의일예와관련된조작파트및 UI diplay & Control 파트를포함하는티칭펜던트에있어서, 상기조작파트는, 상기티칭펜던트와연결된적어도하나의로봇을직접조작할것인지또는상위제어기를통해자동으로조작할것인지여부를결정하기위한제 1 스위치; 상기적어도하나의로봇의위치를조작하기위한적어도하나의버튼을포함하는조작부; 특정이벤트에대비하여상기적어도하나의로봇및 상기티칭펜던트의동작을긴급정지하기위한비상스위치; 상기적어도하나의로봇과관련된상태정보를표시하는제 1 디스플레이부;를포함하고, 상기 UI diplay & Control 파트는, 상기로봇이수행하는태스크(task)와관련된수행정보를표시하는제 2 디스플레이부; 및상기연결된적어도하나의로봇의상기태스크수행과관련된동작을제어하기위한제어부;를포함하며, 상기 UI diplay & Control 파트는상기티칭펜던트로부터분리가능할수 있다.

公开(公告)号：KR102142690B1

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：KR1020190153958

申请日：2019-11-27

Applicant: 한국로봇융합연구원

Inventor： 김주현 ,  김무림 ,  김범규 ,  김민규 ,  신동관 ,  서갑호

IPC: A43D25/18 ,  G06F30/00