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公开(公告)号：WO2020054916A1
公开(公告)日：2020-03-19
申请号：PCT/KR2018/016063
申请日：2018-12-18
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 해양에서 발생하는 와류와 난류를 이용하여 수중 시설에 전기를 공급하는 장치로서, 수중에서 와류와 난류를 발생시키는 난류 및 와류 발생유닛; 상기 난류 및 와류 발생유닛에 일부분에 장착되어 상기 난류 및 와류 발생유닛에 생성하는 난류와 와류에 의해 가해지는 외력이 수용되는 하우징; 상기 하우징의 내부에 설치되며 상기 난류와 와류에 의해 가해진 외력을 이용하여 전기를 발생시키는 전기발생유닛; 및 상기 전기발생유닛에 연결되어 상기 전기발생유닛에서 생성된 전기를 수용하여 저장하는 저장유닛;을 포함하고, 상기 전기발생유닛은, 적어도 하나의 영구자석이 구비되며 상기 영구자석의 척력을 이용하여 마찰을 통해서 전기를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101757715B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003542
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63G8/001 , B63B22/00 , B63B22/04 , B63B2702/10 , B63G2008/007 , F16F1/04
Abstract: 본발명은, 상단에엄빌리컬케이블의일단이결합된무인잠수정이수면아래의근처에서작업함에있어서상기엄빌리컬케이블의엉킴을방지하는장치로서, 상기엄빌리컬케이블에외삽되되하단이상기무인잠수정의상단에결합된코일형인장스프링; 상기인장스프링의상단에상기엄빌리컬케이블에외삽되면서결합되어상기엄빌리컬케이블상을따라움직임이가능한부력재; 및상기엄빌리컬케이블상에고정결합되어상기부력재가제한된길이범위에서수심에따라아래위로움직이도록하는스토퍼; 를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101905584B1
公开(公告)日：2018-10-10
申请号：KR1020180020880
申请日：2018-02-22
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 이준엔지니어링
CPC classification number: E03B7/003 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J11/00 , B25J19/002 , B25J19/005 , B25J19/023 , B25J19/026
Abstract: 본발명은상수도관의내부검사용로봇에관한것으로, 보다상세하게는상수도관의중심선을유영하면서내부를촬영하고검사할수 있는상수도관의내부검사용로봇및 이를이용한검사방법에관한것이다. 이를위해, 상수도관(10)의수중(30)을유영하는로봇에있어서, 상수도관(10)의내부를촬영하기위한촬영수단; 로봇(100)과상수도관(10)의내벽(20)과의거리를측정하는거리측정수단; 거리측정수단의측정결과에기초하여로봇(100)이상수도관(10)의중심선(40)을따라유영하도록제어하는제어부(300); 및제어부(300)의제어명령에기초하여추진속도와방향을변경하는추진수단;을포함하는것을특징으로하는상수도관의내부검사를위한무선자율유영로봇이제공된다.
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公开(公告)号：KR1020180024092A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160109018
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G05B11/42
CPC classification number: G05B11/42 , G05B2219/41005 , G05B2219/42018
Abstract: 본발명은 PID 제어기의게인을자동적이며체계적으로선정할수 있는 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 또한, 본발명은제어시스템의제어주기(sampling time L)와원하는오차동역학을묘사하기위한슬라이딩면의기울기파라미터만정해주면, PID 제어게인들을자동으로업데이트하는것이가능한 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는본 발명의일 실시예에따른 PID 제어기는슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를설정하는파라미터설정부; 상기슬라이딩모드의기울기및 시스템의제어주기를이용하여게인을자동으로조절하는게인자동조절부; 및조절된상기게인들을통해제어입력을계산해주는제어입력산출부; 를포함하고, 상기게인자동조절부는 [수학식 1]을이용하여, 상기게인을조절하고, 상기제어게인산출부는 [수학식 2]을이용하여, 상기제어입력을계산하는것을특징으로하는 PID 제어기및 이를이용한 PID 게인자동튜닝방법을개시한다.
Abstract translation: 本发明提供一种能够自动且系统地选择PID控制器的增益的PID控制器以及使用该PID控制器来自动调整PID增益的方法。 本发明还控制周期（采样时间L）和haejumyeon manjeong滑动面的斜率参数来描述所期望的误差动力，能够PID控制器和PID增益自动调谐使用相同的自动更新的控制系统的PID控制增益 提供一种方法。 为此，根据本发明实施例的PID控制器包括：参数设置单元，用于设置系统的滑动模式和控制周期的斜率; 一种自动调节单元，用于使用滑动模式的斜率和系统的控制周期来自动调节增益; 以及控制输入计算单元，用于通过受控增益来计算控制输入。 其中，增益自动调整单元使用等式（1）来调整增益，并且控制增益计算单元使用等式（2）来计算控制输入， 并且使用相同的PID增益自动调整方法。
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