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公开(公告)号：KR1020170084726A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：KR1020160003539
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은, 수중(100)에있는무인잠수정(110)과수면에떠있는모선(200) 사이에연결되는엄빌리컬케이블(120) 중상기무인잠수정(110)에설치된인양고리(112) 근처의엄빌리컬케이블(120) 상태를실시간감시하여상기엄빌리컬케이블(120)의상태감시정보를상기모선(200)으로전송하는장치로서, 부력이있으며상기엄빌리컬케이블(120)이중앙을관통하여상기엄빌리컬케이블(120)을따라이동가능하고현재위치에서상기엄빌리컬케이블(120)의아래쪽및 위쪽을촬영하고자신의자세를감지하여촬영정보및 자세정보를길이제한엄빌리컬케이블(140), 무인잠수정(110) 및엄빌리컬케이블(120)을통해상기모선(200)에설치된운영시스템으로전송하는엄빌리컬케이블감시장치(130); 및상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이에일정길이로연결되어상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이의통신선로기능을수행하고상기엄빌리컬케이블감시장치(130)가상기무인잠수정(110)으로부터일정길이내에서멀어지거나가까워지도록하는길이제한엄빌리컬케이블(140); 을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，水100无人110附近并设置在gimu潜艇110，其被连接在总线线路200之间的浮水脐带卷线缆120严重解除环112的表面 uieom比利卷线缆120向状态脐带卷曲电缆120的实时监测中，服装的状态监视信息作为设备用于发送到汇流条200和浮力的脐带卷线缆120是双镶边 并且能够沿着脐带缆线120移动，捕获当前位置处的脐带缆线120的下部和上部，感测其姿势， 用于通过无人潜水器110和辅助缆线120将电缆电缆140传输到安装在总线200上的操作系统的脐带电缆监测装置130; 以及执行所述脐带卷曲线缆监控设备130和110无人驾驶之间的通信线路的功能是由脐带卷曲线缆监控设备130和无人驾驶110之间的预定长度连接 长度受限的退化线缆140，其允许退潮线缆监测器130在预定长度内移动离开或接近潜水器皿110; 和一个控制单元。
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公开(公告)号：KR101757715B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003542
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63G8/001 , B63B22/00 , B63B22/04 , B63B2702/10 , B63G2008/007 , F16F1/04
Abstract: 본발명은, 상단에엄빌리컬케이블의일단이결합된무인잠수정이수면아래의근처에서작업함에있어서상기엄빌리컬케이블의엉킴을방지하는장치로서, 상기엄빌리컬케이블에외삽되되하단이상기무인잠수정의상단에결합된코일형인장스프링; 상기인장스프링의상단에상기엄빌리컬케이블에외삽되면서결합되어상기엄빌리컬케이블상을따라움직임이가능한부력재; 및상기엄빌리컬케이블상에고정결합되어상기부력재가제한된길이범위에서수심에따라아래위로움직이도록하는스토퍼; 를포함하는것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101757714B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003536
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , B25J19/02 , B63G8/00 , B63G8/38 , B63G8/14 , B63B43/18 , B63B43/20 , G08B21/18
Abstract: 본발명은, 무인잠수정의앞쪽에장착되어있는매니퓰레이터; 상기무인잠수정의앞쪽중앙상단부에장착되어앞쪽을비추는라이트; 상기무인잠수정의앞쪽상단부양쪽에장착되어수중매니퓰레이터및 수중매니퓰레이터의그림자를각각촬영하는제1, 제2 카메라; 및상기제1, 제2 카메라로부터각각제공되는수중매니퓰레이터의영상정보및 수중매니퓰레이터의그림자이미지정보로부터상기수중매니퓰레이터와상기수중매니퓰레이터의그림자간의거리를도출하여도출된거리가설정거리이하인경우설정된제어수단을통해상기무인잠수정이자세를바로잡도록하여상기수중매니퓰레이터와상기수중매니퓰레이터의그림자간의거리를안전하게유지하도록하는충돌방지제어부; 를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR102210808B1
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：KR1020200025830
申请日：2020-03-02
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의파공봉쇄장치는, 선박의파공부를봉쇄하는파공봉쇄장치로서, 상기파공부에투입되는앵커본체; 상기파공부에부착되는부착판; 상기부착판에구비되어상기앵커본체의이동을안내하는앵커가이드; 상기앵커본체의주위에장착되어상기앵커본체를상하로이동시키는앵커투입용모터; 상기앵커본체의하부둘레에구비되어하단부가회동가능하게장착되는복수의접이식날개; 및상기앵커본체의내부에장착되어상기복수의접이식날개를회동시키는날개이송용모터를포함한다.
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公开(公告)号：KR101917923B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020160109017
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은파공부의중심위치를추정하여, 봉쇄용앵커를투입할위치를선정할수 있는파공봉쇄로봇및 이를이용한파공봉쇄방법을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는선박의파공부에투입되는앵커(anchor)가구비된앵커투입기, 상기앵커투입기를붙잡아이송시키는로봇암이부착된로봇바디, 상기로봇바디에고정된카메라, 상기로봇암또는상기앵커투입기에설치되어, 상기앵커투입기에가해지는항력을측정하는힘센서및 상기앵커투입기, 로봇바디, 카메라및 힘센서를제어하는제어부를포함하는것을특징으로하는파공봉쇄로봇및 이를이용한파공봉쇄방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR101892847B1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：KR1020170025331
申请日：2017-02-27
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: G01N29/069 , G01N29/07 , G01N29/24
Abstract: 본발명은선박의외벽에외부의충격이나총격, 어뢰혹은기뢰등에의해손상이발생한경우, 손상된위치를실시간으로신속하게검출할수 있는선박외벽손상부의위치검출시스템을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는상기선박외벽에서제 1 지점에설치된제 1 초음파프로브, 상기선박외벽에서상기제 1 지점과소정거리떨어진제 2 지점에설치된제 2 초음파프로브및 상기제 1 초음파프로브에서측정되는제 1 반사파정보및 상기제 2 초음파프로브에서측정되는제 2 반사파정보를이용해손상부의위치를검출하는제어부를포함하는것을특징으로하는선박외벽손상부의위치검출시스템을개시한다.
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