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公开(公告)号：WO2015026019A1
公开(公告)日：2015-02-26
申请号：PCT/KR2013/012089
申请日：2013-12-24
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 이물처리시스템에 대한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种异物处理系统，包括：清洁机器人，其被引入特定区域并进行沉淀或行进，以便除去在特定区域中含有异物的异物或流体混合物; 将从特定区域排出的流体混合物通过离心分离或沉降分离进行处理的异物处理装置; 外部物质输送线，其连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间，并且将从所述清洁机器人流入的流体混合物供给到所述异物处理装置; 以及连接在特定区域和异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且将异物处理装置中已除去异物的处理流体供给到特定区域。
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公开(公告)号：KR101486409B1
公开(公告)日：2015-01-27
申请号：KR1020140006841
申请日：2014-01-20
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63C11/48
Abstract: 본 발명은 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템에 관한 것으로, 수중 운동체 외부에 부착된 다수개의 조류센서와, 다수개의 조류센서를 통해 측정된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 측정값을 통합처리하여 센싱데이터를 생성하는 조류데이터생성부와, 기존정보를 근거로 예측된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 예측값와 센싱데이터를 비교하여 차이를 도출하는 데이터처리부와, 센싱데이터와 예측값의 차이를 근거로 수중 운동체 외부 환경을 역추정하고, 수중 운동체의 이동정보와 비교하여 새로운 이동경로를 생성하는 이동경로생성부를 포함하며, 수중에서의 충돌 사고를 방지할 수 있는 효과가 있는 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템을 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于潮汐流变化观测的水下障碍物检测和路线规划系统。 本发明包括附接到水下航行器外部的多个潮汐流传感器; 潮汐流数据生成单元，其通过对由多个潮汐流传感器测量的水下航行器的外部的潮汐流数据的测量值的积分处理来生成感测数据; 数据处理单元，其通过将感测数据与作为水下航行器的外部部分的潮汐流数据的预测值进行比较，其预测是基于现有信息; 以及移动路径生成单元，其基于感测数据和预测值之间的差反向估计水下航空器的外部环境，并且通过与水下航空器运动信息进行比较来生成新的运动路线。 根据本发明，可以防止水下碰撞事故。
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公开(公告)号：KR101482435B1
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：KR1020130100463
申请日：2013-08-23
CPC classification number: B08B9/0933 , B08B9/087 , E02F3/8866 , E02F3/9281 , E02F5/282 , E02F7/065
Abstract: 본 발명은 특정영역에 투입되고, 침강 또는 주행하며 특정영역의 이물 또는 이물이 함유된 혼합유체를 제거하는 청소로봇과 특정영역으로부터 배출되는 상기 혼합유체를 원심분리 또는 침강분리로 처리하는 이물처리장치와 상기 청소로봇과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 청소로봇으로부터 유입되는 상기 혼합유체를 상기 이물처리장치로 공급하는 이물이송라인 및 상기 특정영역과 상기 이물처리장치간에 연결되고, 상기 이물처리장치에서 이물을 제거한 처리유체를 특정영역으로 공급하는 처리유체이송라인을 포함하는 것을 특징으로 하는 이물처리시스템에 관한 것으로, 본 발명에 의하면 구조물 내부 등의 특정영역에 축적된 슬러지 등의 이물층에 청소로봇을 안정적으로 안착시킬 수 있으며, 청소영역의 구조나 형태, 장애물 등을 빠른 시간내에 파악하여 최적의 기동으로 신속한 이물제거가 가능하고, 동시에 제거된 이물은 원심분리 또는 침강분리 등을 통해 정화하고, 처리유체는 회수되도록 하여, 궁극적으로 이물제거 능력 및 자원활용도를 향상시키는 효과를 기대할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及用于处理异物的系统，用于处理异物的系统，包括向特定区域输入的清洁机器人，并且被构造成从特定区域去除含有它们的异物或混合流体; 异物处理装置，其通过离心或沉降处理从特定区域排出的混合流体; 连接在所述清洁机器人和所述异物处理装置之间的异物传送线，并且构造成将从所述清洁机器人引入的混合流体供给到所述异物处理装置; 以及连接在所述特定区域和所述异物处理装置之间的被处理流体输送管线，并且被构造成向所述特定区域供给由所述异物处理装置除去异物的处理流体。 用于处理异物的系统可以将清洁机器人稳定地安置在积聚在诸如结构等内部的特定区域中的异物层（例如污泥等）上，并且可以通过识别 在短时间内清洁区，障碍物等的结构或形状，并被最佳地活化，同时可以通过离心或沉降净化除去的异物并收集处理过的流体，从而最终提高异物去除能力和资源 利用。
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公开(公告)号：KR101757715B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003542
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63G8/001 , B63B22/00 , B63B22/04 , B63B2702/10 , B63G2008/007 , F16F1/04
Abstract: 본발명은, 상단에엄빌리컬케이블의일단이결합된무인잠수정이수면아래의근처에서작업함에있어서상기엄빌리컬케이블의엉킴을방지하는장치로서, 상기엄빌리컬케이블에외삽되되하단이상기무인잠수정의상단에결합된코일형인장스프링; 상기인장스프링의상단에상기엄빌리컬케이블에외삽되면서결합되어상기엄빌리컬케이블상을따라움직임이가능한부력재; 및상기엄빌리컬케이블상에고정결합되어상기부력재가제한된길이범위에서수심에따라아래위로움직이도록하는스토퍼; 를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101657772B1
公开(公告)日：2016-09-20
申请号：KR1020140123046
申请日：2014-09-16
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110106670A
公开(公告)日：2011-09-29
申请号：KR1020100025856
申请日：2010-03-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: A61M5/1782 , A61J1/20 , B65B3/003 , B65B69/0033
Abstract: 주사기에 주사제를 자동으로 주입하도록 한 주사제 준비장치 및 주사제 준비방법이 개시된다. 주사제 준비장치는 주사기를 공급하는 주사기 공급부;상기 주사기 공급부의 일측방에 배치되며, 상기 주사기 공급부로부터 상기 주사기를 전달받아 상기 주사기를 이송하는 주사기 이송부;상기 주사기의 이송경로에 배치되며, 상기 주사기를 펌핑(pumping)시켜 상기 주사기에 주사제를 주입하는 주입부;상기 주사제가 담긴 앰플(ampoule)을 공급하는 앰플 공급부;상기 앰플을 커팅하여 상기 앰플을 개구시키는 커팅부; 및 상기 앰플 공급부로부터 상기 앰플을 전달받아 상기 앰플을 상기 커팅부로 이송하며, 상기 주입부로 이송된 상기 주사기와 상기 커팅부에서 개구된 상기 앰플이 서로 연통되는 위치로 상기 앰플을 이송하는 앰플 이송부;를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170084726A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：KR1020160003539
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은, 수중(100)에있는무인잠수정(110)과수면에떠있는모선(200) 사이에연결되는엄빌리컬케이블(120) 중상기무인잠수정(110)에설치된인양고리(112) 근처의엄빌리컬케이블(120) 상태를실시간감시하여상기엄빌리컬케이블(120)의상태감시정보를상기모선(200)으로전송하는장치로서, 부력이있으며상기엄빌리컬케이블(120)이중앙을관통하여상기엄빌리컬케이블(120)을따라이동가능하고현재위치에서상기엄빌리컬케이블(120)의아래쪽및 위쪽을촬영하고자신의자세를감지하여촬영정보및 자세정보를길이제한엄빌리컬케이블(140), 무인잠수정(110) 및엄빌리컬케이블(120)을통해상기모선(200)에설치된운영시스템으로전송하는엄빌리컬케이블감시장치(130); 및상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이에일정길이로연결되어상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이의통신선로기능을수행하고상기엄빌리컬케이블감시장치(130)가상기무인잠수정(110)으로부터일정길이내에서멀어지거나가까워지도록하는길이제한엄빌리컬케이블(140); 을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，水100无人110附近并设置在gimu潜艇110，其被连接在总线线路200之间的浮水脐带卷线缆120严重解除环112的表面 uieom比利卷线缆120向状态脐带卷曲电缆120的实时监测中，服装的状态监视信息作为设备用于发送到汇流条200和浮力的脐带卷线缆120是双镶边 并且能够沿着脐带缆线120移动，捕获当前位置处的脐带缆线120的下部和上部，感测其姿势， 用于通过无人潜水器110和辅助缆线120将电缆电缆140传输到安装在总线200上的操作系统的脐带电缆监测装置130; 以及执行所述脐带卷曲线缆监控设备130和110无人驾驶之间的通信线路的功能是由脐带卷曲线缆监控设备130和无人驾驶110之间的预定长度连接 长度受限的退化线缆140，其允许退潮线缆监测器130在预定长度内移动离开或接近潜水器皿110; 和一个控制单元。
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公开(公告)号：KR1020110106671A
公开(公告)日：2011-09-29
申请号：KR1020100025857
申请日：2010-03-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: A61M5/1782 , A61J1/20 , B65B3/003 , B65B55/10
Abstract: 주사기에 주사제를 자동으로 주입하도록 한 주사제 준비장치 및 주사제 준비방법이 개시된다. 주사제 준비장치는 주사바늘이 결합된 주사기를 공급하는 주사기 공급부;상기 주사기 공급부의 일측방에 배치되며, 상기 주사기 공급부로부터 상기 주사기를 전달받아 상기 주사기를 이송하는 주사기 이송부;상기 주사기의 이송경로에 배치되며, 상기 주사기를 펌핑(pumping)시켜 상기 주사기에 주사제를 주입하는 주입부;상기 주사제가 담긴 바이알(vial)을 공급하는 바이알 공급부;상기 바이알의 고무마개를 소독하는 소독부; 및 상기 바이알 공급부로부터 상기 바이알을 전달받아 상기 바이알을 상기 소독부로 이송하며, 상기 주입부로 이송된 상기 주사기의 주사바늘이 상기 고무마개를 관통하는 위치로 상기 바이알을 이송하는 바이알 이송부;를 포함한다.
Abstract translation: 的一个喷射装置和注射制剂准备方法来自动注入到注射器中公开的注射剂。 注射制剂设备是用于提供注射针组合注射器的注射器供给;设置在所述注射器进料的一侧，用于传送接收注射器从喷射器供给注射器注射器传送部;设置在所述注射器的输送路径上 并且，通过泵送注射器注射部用于注入注射器的（泵送）;消毒单元，用于消毒小瓶的橡胶塞;供应小瓶含有可注射的供给（小瓶）小瓶; 和，并通过接收从小瓶供给部传送到小瓶部消毒的小瓶中，传递到所述注射小瓶输送小瓶转移到穿过橡胶塞通过的位置的注射器的注射针;它包括。
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公开(公告)号：KR101696030B1
公开(公告)日：2017-01-13
申请号：KR1020140121938
申请日：2014-09-15
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。
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