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公开(公告)号：WO2020054916A1
公开(公告)日：2020-03-19
申请号：PCT/KR2018/016063
申请日：2018-12-18
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 해양에서 발생하는 와류와 난류를 이용하여 수중 시설에 전기를 공급하는 장치로서, 수중에서 와류와 난류를 발생시키는 난류 및 와류 발생유닛; 상기 난류 및 와류 발생유닛에 일부분에 장착되어 상기 난류 및 와류 발생유닛에 생성하는 난류와 와류에 의해 가해지는 외력이 수용되는 하우징; 상기 하우징의 내부에 설치되며 상기 난류와 와류에 의해 가해진 외력을 이용하여 전기를 발생시키는 전기발생유닛; 및 상기 전기발생유닛에 연결되어 상기 전기발생유닛에서 생성된 전기를 수용하여 저장하는 저장유닛;을 포함하고, 상기 전기발생유닛은, 적어도 하나의 영구자석이 구비되며 상기 영구자석의 척력을 이용하여 마찰을 통해서 전기를 발생시키는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101757715B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003542
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63G8/001 , B63B22/00 , B63B22/04 , B63B2702/10 , B63G2008/007 , F16F1/04
Abstract: 본발명은, 상단에엄빌리컬케이블의일단이결합된무인잠수정이수면아래의근처에서작업함에있어서상기엄빌리컬케이블의엉킴을방지하는장치로서, 상기엄빌리컬케이블에외삽되되하단이상기무인잠수정의상단에결합된코일형인장스프링; 상기인장스프링의상단에상기엄빌리컬케이블에외삽되면서결합되어상기엄빌리컬케이블상을따라움직임이가능한부력재; 및상기엄빌리컬케이블상에고정결합되어상기부력재가제한된길이범위에서수심에따라아래위로움직이도록하는스토퍼; 를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101849476B1
公开(公告)日：2018-04-18
申请号：KR1020160161591
申请日：2016-11-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B08B9/0813 , B05B12/00 , B05B13/0278 , B08B9/0839 , B25J9/1664 , B25J11/0085
Abstract: 본발명은원유탱크와같은산업시설에서세척혹은제거가필요한오염물질을빠르게제거할수 있는세척액분사를자동으로제어하고, 세척된영역과그렇지않은영역을정량적으로파악하는것이가능한원유탱크자동세척장치및 이를이용한자동세척방법을제공하는것이다. 이를위해본 발명은상기원유탱크의측면에형성된제 1 맨홀및 제 2 맨홀, 상기원유탱크의상기제 1 맨홀에삽입되어배치되며, 수평방향(X축) 및수직방향(Y축)으로회전가능한분사노즐, 상기분사노즐에연결되며, 상기분사노즐에세척액을공급하는가압펌프, 상기분사노즐의동작을제어하는제어부, 상기분사노즐에동력을공급하는동력공급부, 상기원유탱크의상기제 2 맨홀에삽입된흡입관및 상기흡입관에연결되는진공펌프를포함하고, 상기제어부는상기분사노즐에서분사되는세척액의분사압및 분사방향(X축및 Y축)에따른분사거리(D)를판단하고, 상기분사노즐의회전동작을제어하여상기원유탱크를자동으로세척하는것을특징으로하는원유탱크자동세척장치및 이를이용한자동세척방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR101757714B1
公开(公告)日：2017-07-17
申请号：KR1020160003536
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J9/16 , B25J19/00 , B25J19/02 , B63G8/00 , B63G8/38 , B63G8/14 , B63B43/18 , B63B43/20 , G08B21/18
Abstract: 본발명은, 무인잠수정의앞쪽에장착되어있는매니퓰레이터; 상기무인잠수정의앞쪽중앙상단부에장착되어앞쪽을비추는라이트; 상기무인잠수정의앞쪽상단부양쪽에장착되어수중매니퓰레이터및 수중매니퓰레이터의그림자를각각촬영하는제1, 제2 카메라; 및상기제1, 제2 카메라로부터각각제공되는수중매니퓰레이터의영상정보및 수중매니퓰레이터의그림자이미지정보로부터상기수중매니퓰레이터와상기수중매니퓰레이터의그림자간의거리를도출하여도출된거리가설정거리이하인경우설정된제어수단을통해상기무인잠수정이자세를바로잡도록하여상기수중매니퓰레이터와상기수중매니퓰레이터의그림자간의거리를안전하게유지하도록하는충돌방지제어부; 를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101486409B1
公开(公告)日：2015-01-27
申请号：KR1020140006841
申请日：2014-01-20
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63C11/48
Abstract: 본 발명은 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템에 관한 것으로, 수중 운동체 외부에 부착된 다수개의 조류센서와, 다수개의 조류센서를 통해 측정된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 측정값을 통합처리하여 센싱데이터를 생성하는 조류데이터생성부와, 기존정보를 근거로 예측된 수중 운동체 외부의 조류 데이터인 예측값와 센싱데이터를 비교하여 차이를 도출하는 데이터처리부와, 센싱데이터와 예측값의 차이를 근거로 수중 운동체 외부 환경을 역추정하고, 수중 운동체의 이동정보와 비교하여 새로운 이동경로를 생성하는 이동경로생성부를 포함하며, 수중에서의 충돌 사고를 방지할 수 있는 효과가 있는 조류 흐름 변화 관측을 통한 수중 장애물 감지 및 경로계획 시스템을 제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于潮汐流变化观测的水下障碍物检测和路线规划系统。 本发明包括附接到水下航行器外部的多个潮汐流传感器; 潮汐流数据生成单元，其通过对由多个潮汐流传感器测量的水下航行器的外部的潮汐流数据的测量值的积分处理来生成感测数据; 数据处理单元，其通过将感测数据与作为水下航行器的外部部分的潮汐流数据的预测值进行比较，其预测是基于现有信息; 以及移动路径生成单元，其基于感测数据和预测值之间的差反向估计水下航空器的外部环境，并且通过与水下航空器运动信息进行比较来生成新的运动路线。 根据本发明，可以防止水下碰撞事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101917923B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020160109017
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은파공부의중심위치를추정하여, 봉쇄용앵커를투입할위치를선정할수 있는파공봉쇄로봇및 이를이용한파공봉쇄방법을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는선박의파공부에투입되는앵커(anchor)가구비된앵커투입기, 상기앵커투입기를붙잡아이송시키는로봇암이부착된로봇바디, 상기로봇바디에고정된카메라, 상기로봇암또는상기앵커투입기에설치되어, 상기앵커투입기에가해지는항력을측정하는힘센서및 상기앵커투입기, 로봇바디, 카메라및 힘센서를제어하는제어부를포함하는것을특징으로하는파공봉쇄로봇및 이를이용한파공봉쇄방법을개시한다.
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公开(公告)号：KR101905584B1
公开(公告)日：2018-10-10
申请号：KR1020180020880
申请日：2018-02-22
Applicant: 한국로봇융합연구원 , 주식회사 이준엔지니어링
CPC classification number: E03B7/003 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J11/00 , B25J19/002 , B25J19/005 , B25J19/023 , B25J19/026
Abstract: 본발명은상수도관의내부검사용로봇에관한것으로, 보다상세하게는상수도관의중심선을유영하면서내부를촬영하고검사할수 있는상수도관의내부검사용로봇및 이를이용한검사방법에관한것이다. 이를위해, 상수도관(10)의수중(30)을유영하는로봇에있어서, 상수도관(10)의내부를촬영하기위한촬영수단; 로봇(100)과상수도관(10)의내벽(20)과의거리를측정하는거리측정수단; 거리측정수단의측정결과에기초하여로봇(100)이상수도관(10)의중심선(40)을따라유영하도록제어하는제어부(300); 및제어부(300)의제어명령에기초하여추진속도와방향을변경하는추진수단;을포함하는것을특징으로하는상수도관의내부검사를위한무선자율유영로봇이제공된다.
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公开(公告)号：KR101892847B1
公开(公告)日：2018-08-29
申请号：KR1020170025331
申请日：2017-02-27
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: G01N29/069 , G01N29/07 , G01N29/24
Abstract: 본발명은선박의외벽에외부의충격이나총격, 어뢰혹은기뢰등에의해손상이발생한경우, 손상된위치를실시간으로신속하게검출할수 있는선박외벽손상부의위치검출시스템을제공하는것이다. 이를위해본 발명의일 실시예는상기선박외벽에서제 1 지점에설치된제 1 초음파프로브, 상기선박외벽에서상기제 1 지점과소정거리떨어진제 2 지점에설치된제 2 초음파프로브및 상기제 1 초음파프로브에서측정되는제 1 반사파정보및 상기제 2 초음파프로브에서측정되는제 2 반사파정보를이용해손상부의위치를검출하는제어부를포함하는것을특징으로하는선박외벽손상부의위치검출시스템을개시한다.
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公开(公告)号：KR1020170084726A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：KR1020160003539
申请日：2016-01-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은, 수중(100)에있는무인잠수정(110)과수면에떠있는모선(200) 사이에연결되는엄빌리컬케이블(120) 중상기무인잠수정(110)에설치된인양고리(112) 근처의엄빌리컬케이블(120) 상태를실시간감시하여상기엄빌리컬케이블(120)의상태감시정보를상기모선(200)으로전송하는장치로서, 부력이있으며상기엄빌리컬케이블(120)이중앙을관통하여상기엄빌리컬케이블(120)을따라이동가능하고현재위치에서상기엄빌리컬케이블(120)의아래쪽및 위쪽을촬영하고자신의자세를감지하여촬영정보및 자세정보를길이제한엄빌리컬케이블(140), 무인잠수정(110) 및엄빌리컬케이블(120)을통해상기모선(200)에설치된운영시스템으로전송하는엄빌리컬케이블감시장치(130); 및상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이에일정길이로연결되어상기엄빌리컬케이블감시장치(130)와상기무인잠수정(110) 사이의통신선로기능을수행하고상기엄빌리컬케이블감시장치(130)가상기무인잠수정(110)으로부터일정길이내에서멀어지거나가까워지도록하는길이제한엄빌리컬케이블(140); 을포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明中，水100无人110附近并设置在gimu潜艇110，其被连接在总线线路200之间的浮水脐带卷线缆120严重解除环112的表面 uieom比利卷线缆120向状态脐带卷曲电缆120的实时监测中，服装的状态监视信息作为设备用于发送到汇流条200和浮力的脐带卷线缆120是双镶边 并且能够沿着脐带缆线120移动，捕获当前位置处的脐带缆线120的下部和上部，感测其姿势， 用于通过无人潜水器110和辅助缆线120将电缆电缆140传输到安装在总线200上的操作系统的脐带电缆监测装置130; 以及执行所述脐带卷曲线缆监控设备130和110无人驾驶之间的通信线路的功能是由脐带卷曲线缆监控设备130和无人驾驶110之间的预定长度连接 长度受限的退化线缆140，其允许退潮线缆监测器130在预定长度内移动离开或接近潜水器皿110; 和一个控制单元。
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