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公开(公告)号：KR1020170133751A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160064942
申请日：2016-05-26
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은움직임정보에기반한장애물검출시스템및 방법에대하여개시한다. 본발명의일면에따른장애물검출시스템은, 차량의전방또는후방을촬영한영상프레임의일 기준점을기준으로기설정된임계치이상의움직임정보가검출된각 움직임점에서상기일 기준점에이르는직선의움직임벡터인제1 움직임벡터와상기각 움직임점의움직임에대한제2 움직임벡터가이루는각도인비교각도를산출하는차각도연산부; 산출된상기비교각도를이용하여상기각 움직임점을군집화하는군집화부; 상기군집화부에의해군집화된각 군집내 각움직임점에서각기산출된비교각도를종합하여각 군집의비교각도종합치를산출하는종합부; 상기각 군집의비교각도종합치와기설정된기준각도를비교하는비교부; 상기각 군집의비교각도종합치와상기기준각도의비교결과에따라상기각 군집에대해수직성분및 수평성분의화소중 적어도한 성분의화소를추가하는보완부; 상기보완부에의해보완된상기적어도한 성분의화소와각 움직임점을재군집화하는재군집화부; 및재군집화된군집의군집면적을기설정된기준면적과비교하여차량의주행에지장을주는장애물을검출하는장애물검출부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种基于运动信息的障碍物检测系统和方法。 根据本发明系统的一个方面检测障碍物是，在每一个前面或一组超过设定阈值的运动信息，根据由所述车辆的后部拍摄的图像帧的基准点检测到的线的运动向量导致在西班牙一个参考点的运动的 差值角度计算器，用于计算比较角度，所述比较角度是由所述1个运动矢量和所述第二运动矢量相对于每个运动点的运动形成的角度; 聚类单元，用于使用所计算的比较角度对运动点进行聚类; 合成单元，用于合成在由聚类单元分组的每个聚类中的各个运动点处计算的比较角度，以计算各个聚类的比较角度的综合值; 比较单元，将各个群集的比较角度总值与预定参考角度进行比较; 取决于比较角度一般水平和每个群集的基准角度的比较结果为在垂直分量和每个集群的水平分量的像素添加至少一种分量的像素补偿单元; 重新聚类单元，用于重新聚类补充单元补充的至少一个组件的像素和运动点; 以及障碍物检测单元，用于通过将群集社区的群集区域与预定参考区域进行比较来检测妨碍车辆行驶的障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170123270A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020170054284
申请日：2017-04-27
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/14 , B60W50/00 , B60W40/072 , B60W40/02 , G06K9/00
Abstract: 본발명은자차전방의영상데이터를획득하는영상획득부, 영상데이터를이용하여전방차량의존재를검출하는전방차량검출부, 영상데이터및 전방차량검출부의데이터를이용하여전방차량의정보를도출하는전방차량분석부및 전방차량분석부의데이터를이용하여자차의진행궤도및 속도를예측하는자차예측부를포함하는어댑티브크루즈컨트롤장치를개시한다. 여기서, 전방차량분석부는전방차량과자차의거리를산출하는전방차량거리산출부및 전방차량의진행방향을추정하는전방차량진행방향추정부를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种图像处理装置，其包括用于获取车辆前方的图像数据的图像获取单元，用于使用图像数据来检测前方车辆的存在的前方车辆检测单元， 自适应巡航控制装置包括车辆分析单元和车辆分析单元，用于使用车辆分析单元的数据预测车辆的轨道和行驶速度。 这里，前方车辆分析单元可以包括用于计算前方车辆和车辆之间的距离的前方车辆距离计算单元以及用于估计前方车辆的行进方向的前方车辆行进方向估计单元。
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公开(公告)号：KR1020170133756A
公开(公告)日：2017-12-06
申请号：KR1020160064950
申请日：2016-05-26
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은단안영상기반추월및 합류차량인식시스템및 방법에대하여개시한다. 본발명의일면에따른추월및 합류(Cut-in) 차량인식시스템은, 차량전방또는측방카메라에의해촬영된단안영상을 IPM(Inverse Perspective Mapping) 영상으로변환하는 IPM 영상생성부; 상기 IMP 영상의연속프레임에서움직임성분을검출하는움직임검출부; 및각 움직임성분의움직임벡터에서종방향속도와횡방향속도를계산하고, 계산된상기종방향속도와횡방향속도중 적어도하나를기반으로차량의주행차선으로끼어드는대상물체와의충돌가능성을판정하는충돌판정부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种基于单眼图像的超车融合车辆识别系统和方法。 根据通过本发明的一个方面和接合（切入）的车辆识别系统，IPM由单眼照相机拍摄到的车辆前方侧或IPM（逆透视映射）图像的图像变换图像生成单元; 运动检测器，用于检测IMP图像的连续帧中的运动分量; 计算角运动分量的运动向量中的纵向速度和横向速度，并且基于所计算的纵向速度和横向速度中的至少一个来确定与干扰车辆行驶车道的目标物体的碰撞的可能性， 并确定一个单位。
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公开(公告)号：KR101795270B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160071688
申请日：2016-06-09
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G06T7/00 , B60R21/0134
CPC classification number: G06K9/00805 , G06K9/3233 , G06K9/4604 , G06T7/13 , B60R21/0134 , G06T2207/30252
Abstract: 본발명은다른부가장치없이도 2차원평면에투영되는 3차원물체의특성을활용하여검출된장애물의지면경계패턴을분석하고측면에대한정보를검출함으로써, 측면/후면의분리로물체검출의정확성을높일수 있고적은연산량으로효율이높은, 물체측면검출방법및 장치에관한것이다.
Abstract translation: 本发明是通过分析所检测到的障碍物的表面边界中图案的3D对象的属性被投影，而不需要任何附加的设备的二维表面的优点由所检测到的物体的精确度，并检测所述边信息，背面侧/分离 更具体地说，涉及用于检测物体的侧表面的方法和设备。
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公开(公告)号：KR101766138B1
公开(公告)日：2017-08-07
申请号：KR1020160054594
申请日：2016-05-03
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G06K9/00 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60R21/0134 , G06K9/66
CPC classification number: G06K9/00825 , B60R21/0134 , B60W30/16 , B60W40/02 , B60W2300/00 , B60Y2300/16 , G06K9/66
Abstract: 본발명의일 실시예에따른전방차량검출장치는동일한거리에서획득된복수의차량의후방영상내의일부영역인제 1 타겟영역및 제 2 타겟영역을기준차량과의너비차이에따라서로다른오프셋거리를갖도록편집한차량유형별 학습데이터를저장하는저장부, 전방차량의후방영상을획득하는영상획득부, 및상기획득된영상을상기차량유형별 학습데이터와비교하여상기전방차량을검출하는검출부를포함할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施方式的前方车辆检测装置是一个不同的偏移沿着在西班牙第一靶结构域的部分区域和所述多个以相同的距离而获得的标准车辆之间的宽度差的车辆的后部图像中的第二目标区域距离在 以及检测单元，用于通过将获得的图像与每种车型的学习数据进行比较来检测前方车辆，以及检测单元，用于通过将获得的图像与每种车型的学习数据进行比较来检测前方车辆 。
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