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公开(公告)号：KR102224804B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020150147442A
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/12 , B60W30/08 , B60W30/14 , B60W40/02 , B60W2510/083 , B60W2710/083
Abstract: 본 발명은 차선 유지 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 장치는, 차량 및 주변차량의 상태 정보와 주행 중인 도로의 차선 정보를 검출하는 센서부, 상기 주변차량에 대한 충돌 위험 상태를 판단하여 상기 주변차량이 충돌 위험 차량인 경우, 상기 센서부에 의해 검출된 주변차량의 상태 정보 및 차량의 운전자 토크 정보에 근거하여 상기 차량의 차선유지 제어 토크에 대한 제어 토크 적용 비율을 결정하고, 결정된 제어 토크 적용 비율을 상기 차선유지 제어 토크에 적용하여 최종 제어 토크를 산출하는 토크 계산부, 및 상기 토크 제어부에 의해 산출된 최종 제어 토크에 따라 스마트 크루즈 제어 시스템의 차선 유지 제어를 수행하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101795250B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：KR1020160054595
申请日：2016-05-03
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/10 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60R21/0134
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W30/0956 , B60W2550/10 , B60W2550/20 , G08G1/166 , B60W30/10 , B60R21/0134 , B60W30/08 , B60W40/02 , B60W40/10 , B60W2420/42 , B60Y2300/08 , B60Y2300/10 , B60Y2400/301 , B60Y2400/303
Abstract: 본발명은자율주행차량의주행경로계획장치및 방법에관한것으로, 차량의주변정보를검출하는주변정보검출부, 상기차량의주행상태에대한차량정보를검출하는차량정보검출부, 상기주변정보및 상기차량정보에근거하여차량거동(Vehicle Behavior)을결정하는차량거동결정부및 상기차량거동결정부로부터차로변경신호를수신하면, 상기주변정보및 차량정보를이용하여차로변경을위한주행경로및 속도프로파일을생성하는주행경로생성부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种行驶路线规划装置和自主车辆的方法，所述周边信息检测单元检测车辆的周围环境信息，车辆信息检测单元，用于检测在车辆上，周边信息的运行状态的车辆信息，并且车辆 当接收到改变信号从车辆行为（车辆运行状况）的距离，用于确定车辆会冻结状态并且车辆将要冷冻单元，用于基于该信息，行驶路线和用于通过使用周边信息和车辆信息改变驱动器中的速度分布 以及用于生成行驶路线的行驶路线生成单元。
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公开(公告)号：KR101338055B1
公开(公告)日：2013-12-16
申请号：KR1020070129783
申请日：2007-12-13
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은타이어공기압을고려한차선유지보조시스템에관한것으로서, 더욱상세하게는타이어공기압측정시스템에서측정된타이어공기압변화값를이용하여코너링강성값을산출하고이를기초로차량주행의차선유지제어를수행할수 있다. 본발명에따른차선유지보조시스템은주행중 차량의타이어특성을고려함으로인하여정확한차선유지를수행할수 있어승차감이향상될수 있다.
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公开(公告)号：KR101039722B1
公开(公告)日：2011-06-09
申请号：KR1020070129246
申请日：2007-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 김회원
CPC classification number: B62D15/025 , G08G1/167
Abstract: 본 발명은 영상센서의 측정 데이터를 보상하는 차선유지 보조시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 차선유지 보조 시스템에서 수행되는 데이터 처리 속도보다 느린 영상센서에서 측정된 영상 데이터가 중복 사용되는 문제점을 개선한 보상기를 구비함으로써 차량의 동작 특성을 향상하고 차선유지 제어 성능을 향상시킬 수 있다.
차선유지 보조 시스템(Lane Keeping Assist System: LKAS), 프레임(Frame), 이탈거리, 이탈각, 곡률-
5.发明授权
公开(公告)号：KR101655587B1
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：KR1020140169829
申请日：2014-12-01
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/08 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W10/20 , B60W40/105 , B60W40/114 , B60W40/072
CPC classification number: B60W30/09 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W2520/10 , B60W2550/30
Abstract: 본발명은차량의안정적인운행을위한사각지역검출시스템및 차선유지보조시스템을통합적으로제어하는시스템및 방법에관한것이다. 차량이차선을이탈하고타 차량이사각지역에위치하면, 충돌예측시간을이용하여횡방향예측이동거리를산출하고, 상기횡방향예측이동거리에기초하여, 사각지역검출시스템(ABSD)에의한편제동제어와, 차선유지보조시스템(LKAS)에의한조향각제어을수행하는통합제어시스템및 방법을제공할수 있다.
Abstract translation: 提供了一种综合控制系统和用于控制车辆稳定驾驶的盲点检测系统（BSDS）和车道保持辅助系统（LKAS）的方法，其中当车辆偏离其车道并且另一车辆是 定位在盲点中，使用碰撞时间来计算估计的横向距离，并且基于估计的横向距离执行由ABSD系统的侧制动控制和由LKAS进行的转向角控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160056711A
公开(公告)日：2016-05-20
申请号：KR1020140157366
申请日：2014-11-12
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/10 , B60W30/08 , B60W40/105
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/14 , B60W30/16 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/14 , B60W2550/30 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167 , B60W30/10 , B60W30/08 , B60W40/105
Abstract: 본발명은자율주행차량의주행경로생성장치및 방법에관한것으로, 본발명에따른자율주행차량의주행경로생성장치는교차로정보및 현재속도, 설정속도를획득하는주행정보획득부와, 기본경로를생성하는전역경로생성부와, 경로상에장애물및 차선정보를인식하는환경인식부와, 상기현재속도및 설정속도를이용하여속도프로파일을생성하는속도프로파일생성부와, 상기속도프로파일및 상기기본경로를이용하여하나이상의후보경로를생성하는후보경로생성부와, 상기하나이상의후보경로에대해충돌위험여부를확인하여그 확인결과에근거하여상기하나이상의후보경로중 어느하나의후보경로를주행경로로선정하는경로선정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于产生自主车辆的驾驶路线的装置和方法。 根据本发明，生成用于自主车辆的驾驶路线的装置包括：驾驶信息获取单元，其获取交叉路口信息，当前速度和设定速度; 生成主路由的全局路由生成单元; 环境识别单元，其识别关于路线中的车道和障碍物的信息; 速度分布生成单元，其使用当前速度和设定速度来生成速度分布; 候选路线生成单元，其使用所述速度曲线和所述主路线来生成一个或多个候选路线; 以及路线选择单元，其基于所述检查结果来检查与候选路线有冲突的风险，并且选择候选路线中的一个作为行驶路线。
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公开(公告)号：KR101526729B1
公开(公告)日：2015-06-05
申请号：KR1020130152440
申请日：2013-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 김회원
IPC: B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072
CPC classification number: B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072 , B62D6/00
Abstract: 본발명은 LKAS의제어토크조정장치및 그방법에관한것으로, 차량이차선을이탈하는시점에운전자의조향의도(조향토크), 차량이도로중심에서벗어난거리(오프셋거리), 도로곡률을기반으로 LKAS의제어토크(보조조향토크)를가변시켜차량의차선이탈을방지하는것은물론운전자의조향감을향상시키는 LKAS의제어토크조정장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은 LKAS의제어토크조정장치에있어서, 운전자조향토크, 차량이도로중심에서벗어난거리(이하, 오프셋거리), 및도로곡률을수집하는정보수집부; 상기정보수집부가수집한운전자조향토크, 오프셋거리, 도로곡률을기반으로조정비율을산출하는조정비율산출부; 및 LKAS(Lane Keeping Assist System)로부터산출된제어토크에상기조정비율산출부가산출한조정비율을곱하여최종조향토크를출력하는토크조정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于从车道保持辅助系统（LKAS）调节控制扭矩的装置及其方法，并且提供了用于调整来自LKAS的控制扭矩的装置及其方法，通过该方法驾驶员的转向感觉为 在车辆离开车道时改变驾驶员的转向意图（转向转矩），车辆离开道路的中心的距离（偏离距离），以及控制车辆的行驶距离 基于道路曲率的LKAS的扭矩（辅助转向力矩）。 用于调节来自LKAS的控制扭矩的装置包括：用于连接驾驶员的转向意图的信息收集单元，车辆离开道路中心的距离（偏移距离）和道路曲率; 调整率计算单元，用于基于由所述信息收集单元收集的所述驾驶员的转向扭矩，所述偏移距离和所述道路曲率来计算调整率; 以及扭矩调节单元，用于通过将由所述调节比计算单元计算的调节比乘以由所述LKAS计算出的控制扭矩来输出最终转向转矩。
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公开(公告)号：KR102224804B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020150147442
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차선유지제어장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 차량및 주변차량의상태정보와주행중인도로의차선정보를검출하는센서부, 상기주변차량에대한충돌위험상태를판단하여상기주변차량이충돌위험차량인경우, 상기센서부에의해검출된주변차량의상태정보및 차량의운전자토크정보에근거하여상기차량의차선유지제어토크에대한제어토크적용비율을결정하고, 결정된제어토크적용비율을상기차선유지제어토크에적용하여최종제어토크를산출하는토크계산부, 및상기토크제어부에의해산출된최종제어토크에따라스마트크루즈제어시스템의차선유지제어를수행하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160135426A
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150068677
申请日：2015-05-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은 LKAS의오프셋보정장치및 그방법에관한것으로, LKAS(Lane Keeping Assist System)가탑재된차량의횡위치오프셋또는/및헤딩각오프셋을운전자가소정의범위내에서조절할수 있도록함으로써, 차로내 차량의쏠림현상을제거할수 있는 LKAS의오프셋보정장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은 LKAS의오프셋보정장치에있어서, 오프셋산출에필요한각종데이터를수집하는데이터수집부; 상기데이터수집부에의해수집된데이터를기반으로차로내 차량의헤딩각오프셋및 횡위치오프셋을산출하는초기오프셋산출부; 운전자로부터조절오프셋을입력받는조절오프셋입력부; 상기초기오프셋산출부에의해산출된헤딩각오프셋및 횡위치오프셋각각에상기조절오프셋입력부를통해입력받은조절오프셋을곱하여최종헤딩각오프셋및 최종횡위치오프셋을산출하는최종오프셋산출부; 및상기데이터수집부에의해수집된헤딩각측정값에서상기최종헤딩각오프셋을감산하여상기헤딩각측정값의오프셋을보정하고, 상기데이터수집부에의해수집된횡위치측정값에서상기최종횡위치오프셋을감산하여상기횡위치측정값의오프셋을보정하는오프셋보정부를포함한다.
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