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    EXOSKELETON AND METHOD OF PROVIDING AN ASSISTIVE TORQUE TO AN ARM OF A WEARER
    1.
    发明专利
    EXOSKELETON AND METHOD OF PROVIDING AN ASSISTIVE TORQUE TO AN ARM OF A WEARER 未知

    公开(公告)号：CA2952403A1

    公开(公告)日：2017-06-22

    申请号：CA2952403

    申请日：2016-12-21

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ANGOLD RUSS ,  LUBIN JAMES ,  SOLANO MARIO ,  PARETICH CHRIS ,  MASTALER TOM

    IPC: A61F4/00

    Abstract: An exoskeleton includes a first link that pivots in a transverse plane about a first vertical axis and a second link that pivots in a transverse plane about a second vertical axis. The second link is coupled to the first link. An arm support assembly is coupled to the second link and pivots about a horizontal axis. The arm support assembly includes a spring that generates an assistive torque that counteracts gravity. The arm support assembly provides the assistive torque to an arm of a wearer to support the arm of the wearer. The arm support assembly further includes a cam profile and a cam follower. Contact between the spring, cam follower and cam profile determines an amount of the assistive force provided by the arm support assembly. A cuff is coupled to the arm support assembly and the arm of the wearer.

    Exoesqueleto y método para proporcionar un par de asistencia a un brazo de un usuario
    3.
    发明专利
    Exoesqueleto y método para proporcionar un par de asistencia a un brazo de un usuario 未知

    公开(公告)号：ES2797326T3

    公开(公告)日：2020-12-01

    申请号：ES18188086

    申请日：2016-12-21

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ANGOLD RUSS ,  LUBIN JAMES ,  SOLANO MARIO ,  PARETICH CHRIS ,  MASTALER TOM

    IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/10

    Abstract: Un exoesqueleto (100) que comprende: un primer eslabón (215) configurado para pivotar en un plano transversal alrededor de un primer eje vertical; un segundo eslabón (220) acoplado al primer eslabón (215); un conjunto de soporte para brazo (230) acoplado al segundo eslabón (220) y configurado para pivotar alrededor de un eje horizontal, en donde: el conjunto de soporte para brazo (230) incluye un resorte (410) configurado para generar un par de asistencia que contrarresta la gravedad; y el conjunto de soporte para brazo (230) está configurado para proporcionar el par de asistencia a un brazo de un usuario para soportar el brazo del usuario; y un puño (235) acoplado al conjunto de soporte para brazo (230) y configurado para dar soporte para el brazo del usuario, caracterizado por que el segundo eslabón (220) está configurado para pivotar en un plano transversal alrededor de un segundo eje vertical; el conjunto de soporte para brazo (230) además incluye un perfil de leva (400) y un seguidor de leva (405); y el conjunto de soporte para brazo (230) está configurado de modo que el contacto entre el resorte (410), el seguidor de leva (405) y el perfil de leva (400) determina una cantidad de la fuerza de asistencia proporcionada por el conjunto de soporte para brazo (230).

    RECONFIGURABLE EXOSKELETON
    5.
    发明专利
    RECONFIGURABLE EXOSKELETON 未知

    公开(公告)号：CA2894171A1

    公开(公告)日：2014-06-19

    申请号：CA2894171

    申请日：2013-12-11

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ZOSS ADAM ,  EVANS JONATHAN ,  SANDLER REUBEN ,  HARDING NATHAN ,  JULIN AARON ,  LUBIN JAMES ,  HEANUE TAYLOR ,  FAIRBANKS DYLAN ,  STRYKER JAMES

    IPC: A61H1/02

    Abstract: An exoskeleton (100; 200) can be reconfigured, adjusted and/or controlled on the fly utilizing devices which fall into three categories, particularly including a swappable unactuated leg, lockable transverse and coronal hip rotations, and software controlled free joints. More specifically, the first device allows for the creation of a modular joint system in which individual exoskeleton joints (230; 231; 232; 233; 249) or limbs (112L; 112R) can be changed or swapped to optimize an exoskeleton for a particular user. The second device is concerned with mechanically controlling, such as locking and unlocking, joints thereby allowing, for example, an exoskeleton leg to pivot or not pivot in an axis that is not actuated.

    EXOSKELETON AND METHOD OF PROVIDING AN ASSISTIVE TORQUE TO AN ARM OF A WEARER
    6.
    发明专利
    EXOSKELETON AND METHOD OF PROVIDING AN ASSISTIVE TORQUE TO AN ARM OF A WEARER 未知

    公开(公告)号：CA2952403C

    公开(公告)日：2019-10-29

    申请号：CA2952403

    申请日：2016-12-21

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ANGOLD RUSS ,  LUBIN JAMES ,  SOLANO MARIO ,  PARETICH CHRIS ,  MASTALER TOM

    IPC: A61F4/00

    Abstract: An exoskeleton includes a first link that pivots in a transverse plane about a first vertical axis and a second link that pivots in a transverse plane about a second vertical axis. The second link is coupled to the first link. An arm support assembly is coupled to the second link and pivots about a horizontal axis. The arm support assembly includes a spring that generates an assistive torque that counteracts gravity. The arm support assembly provides the assistive torque to an arm of a wearer to support the arm of the wearer. The arm support assembly further includes a cam profile and a cam follower. Contact between the spring, cam follower and cam profile determines an amount of the assistive force provided by the arm support assembly. A cuff is coupled to the arm support assembly and the arm of the wearer.

    Exoesqueleto y método para proporcionar un par de asistencia a un brazo de un usuario
    7.
    发明专利
    Exoesqueleto y método para proporcionar un par de asistencia a un brazo de un usuario 未知

    公开(公告)号：ES2690989T3

    公开(公告)日：2018-11-23

    申请号：ES16205837

    申请日：2016-12-21

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ANGOLD RUSS ,  LUBIN JAMES ,  SOLANO MARIO ,  PARETICH CHRIS ,  MASTALER TOM

    IPC: B25J9/00 ,  A61H1/02 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14

    Abstract: Un exoesqueleto (100) que comprende: un primer eslabón (215) configurado para pivotar en un plano transversal alrededor de un primer eje vertical; un segundo eslabón (220) acoplado al primer eslabón (215); un conjunto de soporte para brazo (230) acoplado al segundo eslabón (220) y configurado para pivotar alrededor de un eje horizontal, en donde: el conjunto de soporte para brazo (230) incluye un resorte (410) configurado para generar un par de asistencia que contrarresta la gravedad; el conjunto de soporte para brazo (230) está configurado para proporcionar el par de asistencia a un brazo de un usuario para soportar el brazo del usuario; un puño (240) acoplado al conjunto de soporte para brazo (230) y configurado para acoplarse al brazo del usuario, caracterizado por que el segundo eslabón está configurado para pivotar en un plano transversal alrededor de un segundo eje vertical; el conjunto de soporte para brazo (230) además incluye un perfil de leva (400) y un seguidor de leva (405); y el conjunto de soporte para brazo (230) está configurado de modo que el contacto entre el resorte (410), el seguidor de leva (405) y el perfil de leva (400) determina una cantidad de la fuerza de asistencia proporcionada por el conjunto de soporte para brazo (230).

    RECONFIGURABLE EXOSKELETON
    9.
    发明公开
    RECONFIGURABLE EXOSKELETON 审中-公开
    REKONFIGURIERBARES EXOSKELETT

    公开(公告)号：EP2931204A4

    公开(公告)日：2016-09-21

    申请号：EP13862294

    申请日：2013-12-11

    Applicant: EKSO BIONICS INC

    Inventor： ZOSS ADAM ,  EVANS JONATHAN ,  SANDLER REUBEN ,  HARDING NATHAN ,  JULIN AARON ,  LUBIN JAMES ,  HEANUE TAYLOR ,  FAIRBANKS DYLAN ,  STRYKER JAMES

    IPC: A61H1/02 ,  A61H3/00 ,  B25J9/00

    CPC classification number: A61H1/024 ,  A61H1/0244 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2201/0107 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5002 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  B25J9/0006

    Abstract: An exoskeleton can be reconfigured, adjusted and/or controlled on the fly utilizing devices which fall into three categories, particularly including a swappable unactuated leg, lockable transverse and coronal hip rotations, and software controlled free joints. More specifically, the first device allows for the creation of a modular joint system in which individual exoskeleton joints or limbs can be changed or swapped to optimize an exoskeleton for a particular user. The second device is concerned with mechanically controlling, such as locking and unlocking, joints thereby allowing, for example, an exoskeleton leg to pivot or not pivot in an axis that is not actuated. The third device allows an actuated exoskeleton joint to be adjusted on the fly using software to simulate a freely rotating joint. The various devices can be used either alone or in combination to enable any given exoskeleton to be appropriately reconfigured, such as when a patient advances during therapy.

    Abstract translation: 外骨骼可以在飞行中重新配置，调整和/或控制，利用分为三类的装置，特别是包括可切换的未致动腿，可锁定的横向和冠状髋关节旋转以及软件控制的自由关节。 更具体地，第一装置允许创建模块化关节系统，其中可以改变或交换单个外骨骼关节或四肢以优化特定使用者的外骨骼。 第二装置涉及机械控制，例如锁定和解锁接合，从而允许例如外骨骼腿在未致动的轴线上枢转或不枢转。 第三装置允许使用软件在飞行中调节致动的外骨骼关节以模拟自由旋转的关节。 各种装置可以单独使用或组合使用，以使得能够适当地重新配置任何给定的外骨骼，例如当患者在治疗期间前进时。

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