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    VORRICHTUNG ZUR ORIENTIERUNG FÜR BLINDE UND SEHBEHINDERTE
    2.
    发明申请
    VORRICHTUNG ZUR ORIENTIERUNG FÜR BLINDE UND SEHBEHINDERTE 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021148087A1

    公开(公告)日：2021-07-29

    申请号：PCT/DE2021/100064

    申请日：2021-01-21

    Applicant: GIBBISCH, Jürgen

    Inventor： GIBBISCH, Jürgen

    IPC: G09B21/00 ,  A61H3/06 ,  A61H2201/0161 ,  A61H2201/0188 ,  A61H2201/5092 ,  A61H3/068 ,  G09B21/001

    Abstract: Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Orientierung für Blinde und Sehbehinderte, umfassend ein stabförmiges Profil (11), mindestens einen Sender zur Aussendung von Signalen, mindestens einen Sensor (12) zum Empfangen dieser Signale, sowie mindestens eine Auswerteeinheit, über die mittels zumindest einem Signalgeber optische, haptische, akustische und/oder visuelle Signale erzeugt werden, wobei mittels des Sensors (12) Höhen-, Seiten- und/oder Bodenabstandswerte ermittelbar sind. Die erfindungsgemäße Vorrichtung (1) ist dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) mindestens eine Betätigungseinrichtung (130) umfasst, mittels der ein fluidartiges Abwehrmittel (2) aus einer oder mehreren Öffnungen (14) ausbringbar ist, wobei die Vorrichtung (1) mindestens eine Aufnahme (15) zur An- oder Einbringung eines Behältnisses oder mindestens ein Behältnis umfasst, das mit einem fluidartigen Abwehrmittel (2) befüllt und/oder befüllbar ist.

    ROBOTIC VEHICLE
    3.
    发明申请
    ROBOTIC VEHICLE 审中-公开

    公开(公告)号：WO2021220103A1

    公开(公告)日：2021-11-04

    申请号：PCT/IB2021/053213

    申请日：2021-04-19

    Applicant: UNIVERSITÀ DEGLI STUDI DI TRENTO

    Inventor： PALOPOLI, Luigi ,  FONTANELLI, Daniele ,  ZENATTI, Fabiano ,  DIVAN, Stefano ,  ANDREETTO, Marco

    IPC: G05D1/02 ,  A61H3/04 ,  B62D15/00 ,  A61H2003/043 ,  A61H2003/046 ,  A61H2201/5007 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5038 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5092 ,  A61H2201/5097 ,  G05D1/0212 ,  G05D2201/0206

    Abstract: A robotic vehicle (10) comprising a pair of rear wheels (11, 12), at least one front wheel (13, 14), at least one steering motor (50) mounted with said at least one front wheel (13, 14), wherein said at least one front wheel (13, 14) is adapted to freely rotate about a vertical axis (Zm) perpendicular to the ground, wherein said at least one steering motor (50) is adapted to impose a torque which steers said at least one front wheel (13,14) with which it is mounted making the robotic vehicle (10) steer by a steering angle (φ) with respect to an instantaneous direction of linear motion (Xm) of the robotic vehicle (10), wherein the robotic vehicle (10) comprises at least one processor (70) and at least one storage (80), wherein said at least one processor (70) controls said at least one steering motor (50) and calculates a spatial position and a spatial orientation of the robotic vehicle (10), wherein said at least one storage (80) contains at least one selection algorithm which implements a process for sharing a control authority for directing the robotic vehicle (10), wherein said at least one storage (80) contains a predefined preferred path (100) or the position of an obstacle to be overcome, wherein for each predefined time step said at least one selection algorithm selects depending on a metric a torque value which said at least one steering motor (50) imposes on said at least one front wheel (13, 14), wherein said torque value ranges between 0 and a predefined maximum torque value, wherein said metric is defined depending only on a distance of the robotic vehicle (10) from said predefined preferred path (100), or from an obstacle to be overcome, and on an angle of approach (δ), wherein the angle of approach (δ) of said metric is calculated by said at least one processor (70) depending on an approaching trajectory towards said predefined preferred path (100) or towards said obstacle to be overcome.

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