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公开(公告)号：CN113305874B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110585283.0
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种三指多自由度并联灵巧手机构。该机构包括手掌基座和三个相同手指即第一手指、第二手指、第三手指。通过第一支链组件、第二支链组件、第三支链组件与手指基座连接构成灵巧手手指，三个相同手指与手掌基座按一定位置分布连接构成。采用电机形式的完全驱动(图中省略)，驱动安装在基座或接近基座的运动副处，手指末端柔性球状指尖作为实际末端执行器。当各驱动副运动时，带动末端柔性球状指尖作两平移一转动的三自由度运动，三指共同作用物体时可实现两移三转的五自由度运动，能满足灵活抓取和操作物体的运动要求。本发明的灵巧手结构简单，能进行正反向弯曲，工作空间性能显著提升，具有承载能力大、运动精度高等优点。
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公开(公告)号：CN110900576A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911268553.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种具有三个平移自由度的单环并联操作手，单环并联操作手包括三自由度驱动系统，两条串联支链组件，末端执行器组件，其中三自由度驱动系统由三个轴线平行的滚珠丝杠，同步带传动组件和斜齿轮组组成，两条支链分别为RRR支链和RUU支链；所述末端执行器组件通过两条支链连接在三自由度驱动系统上。末端执行器组件在驱动系统及两条支链的约束下具有三个平移自由度。与现有的三自由度并联操作手相比，本发明的单环并联操作手的三个电机均安装在机架上，避免机构中出现活动电机，且机构只有两条支链，结构简单、紧凑，工作空间大，活动杆件少，惯性小，具有很好的动态响应性能、任务适应性和可操作性。
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公开(公告)号：CN110216703A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910475135.6
申请日：2019-06-03
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类并联的多模式机器人灵巧手。本发明提供的三种机器人灵巧手均包括手掌、第一手指、第二手指、第三手指，其中手掌主体结构为一对共用驱动的双滑块机构，手指包括并联五杆RR-RRR手指、并联五杆RR-RPR手指、并联五杆RR-PRR手指三种。灵巧手手指采用完全驱动方式，球状指尖夹取物体后整体等效为具有多模式的可重构3-[P][S]类并联机构，对物体整体具有2移动2转动的操作自由度。与现有技术相比，本发明的机器人灵巧手发挥了并联机构和可重构机构的结构优势，具有承载能力高、任务适应性强、对物体可操作性强的特点，且手指能够内外弯曲使工作空间得到了显著提升。
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公开(公告)号：CN103029122B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210533432.X
申请日：2012-12-11
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构,涉及机器人技术领域，特别涉及一种冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构。解决了机构奇异位形多和力传递性能差的问题。冗余驱动的三自由度平移型并联机器人机构包括第一至第四支链组件、基座（1）和动平台（3）；第一至第四支链组件（2-1，2-2，2-3，2-4）分别放在第一至第四个U型基座凹槽和第一至第四个U型动平台凹槽中，然后通过第一至第八连接轴、第一至第四个十字轴与基座（1）、动平台（3）进行轴和轴承连接。本发明通过第一至第四个电机驱动第一至第四个伸缩杆组件作伸缩运动，实现动平台的空间三维移动。
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公开(公告)号：CN103009380B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210591128.0
申请日：2012-12-31
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种具有运动分岔特性的并联机构，涉及机器人技术领域。解决了传统并联机构不能适应多任务工作环境的问题。该机构包括：动平台(29)、定平台(30)和第一、二、三支链(33、34、35)。第一支链(33)包括一个运动限定机构(31)，一个移动滑轨(32)和一个上部连接杆(27-1)。通过第一驱动电机(4)和第二驱动电机(5)的驱动，运动限定机构(31)可以进入两个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过三个装配面定位并安装在定平台(30)上；通过第一、二、三上部连接杆(27-1、27-2、27-3)上的环形槽端(53、57、61)和动平台(29)上的第一、二、三圆柱套(38、39、40)相连。通过控制并联机构中三个运动限定机构进入不同的工作模式，机构的动平台(29)可以实现四种不同的空间三自由度运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101699750A
公开(公告)日：2010-04-28
申请号：CN200910238026.9
申请日：2009-11-13
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02N6/00
Abstract: 一种立体可折叠太阳能接收器安装装置，用于有限空间内使用及运输太阳能接收器的场合。第一“山”形杆组件(1)两端分别与第一直杆组件(9)、第四直杆组件(12)通过螺口帽连接形成转动副；第二“山”形杆组件(4)两端分别与第二直杆组件(10)、第三直杆组件(11)通过螺口帽连接形成转动副；第一斜杆组件(7)和第二斜杆组件(8)与第一至第四直杆组件通过螺口帽连接形成转动副；第一“山”形杆组件(1)的中间杆与导轨架(23)通过螺钉固定连接；第二“山”形杆组件(4)的中间杆与滑块(32)通过螺钉固定连接；太阳能接收器安装在折叠机构的第一至第四直杆组件上。方便运输、储存以及工作状态随阳光方向变化转换姿态功能。
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公开(公告)号：CN101381025A
公开(公告)日：2009-03-11
申请号：CN200810224284.7
申请日：2008-10-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种内置并联机构型电厂落煤斗防堵装置，该装置包括：防冲击帽(2)、螺旋搅杆组件(3)、摆动机构(4)。其间的连接为：三个异形垫片(8)中每一片的一端和三个摆动机构中的三个摆杆(7)的一端通过防冲击帽上的相间隔的三个固定螺杆(17)和螺母连接；三个异形垫片中每一片的另一端和螺旋搅杆组件(3)上的连接架(9)的任一端通过防冲击帽上的另外三个相间隔的固定螺杆(17)和螺母连接；摆杆(7)的另一端与滑道杆件(19)的一端铰接。摆动机构(4)将电机的转动转化为一定摆角的摆动，进行平面两自由度移动和绕垂直轴线的转动，并联机构带动防冲击帽及螺旋搅杆组件进行移动和转动，实现对原煤堵塞的预防和疏导。
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公开(公告)号：CN101100065A
公开(公告)日：2008-01-09
申请号：CN200710119597.1
申请日：2007-07-26
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种转动副非过约束四自由度并联机器人机构，主要由固定平台、动平台、二级平台、运动支链和转动副组成。运动支链具有完全相同的结构，机构中所有的运动副都是转动副。当机构运动时，动平台受到两个独立的约束，属于非过约束机构，具有四个自由度。本发明具有结构对称、装配容易、设计制造成本低、工作空间大等优点，可应用于并联机器人、并联机床等工业领域。
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公开(公告)号：CN108161490B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201711445029.0
申请日：2017-12-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有大转角的冗余驱动五自由度并联机床，其包括定平台、安装主轴头的动平台及连接定平台和动平台的第一、第二、第三、第四驱动分支，其中第一驱动分支和第二驱动分支结构相似，包括虎克铰、伺服驱动单元、转动副和复合球铰，第三驱动分支包括虎克铰、伺服驱动单元、复合球铰，第四驱动分支包括转动副、伺服驱动单元、虎克铰、转动副，该机床动平台与四条驱动分支铰接形成空间闭环并联机构，通过控制六个伺服电机驱动四条分支可实现空间三维平动和两维转动。本发明具有支链结构简单紧凑、姿态工作空间大、灵活性高、刚度大、可规避奇异位形等优点，可以用于空间复杂自由曲面的高速、高精、高效的加工。
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公开(公告)号：CN105751202B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610121568.8
申请日：2016-03-04
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种含有五杆运动支链的可重构并联机构，涉及机器人技术领域。该机构包括：动平台(33)、定平台(34)和第一、二、三支链(36、37、38)。第一支链(36)包括一个五杆可重构机构(35)和第一、二、三上部连接杆(30、31、32)。通过第一、二、三驱动电机(5、6、7)的驱动与锁定，五杆可重构机构(35)进入五个不同的工作模式。三条支链结构相同。每条支链通过底座(1)定位并安装在定平台(34)上；通过第三上部连接杆(32)上的U形端和动平台(33)上的三个圆柱套筒(39、40、41)相连。通过控制并联机构中三个五杆可重构机构进入不同的工作模式，机构的动平台(33)可以实现十种不同自由度的空间运动。
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