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公开(公告)号：CN115582817B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202211246543.2
申请日：2022-10-12
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种铁轨扣件检修机器人系统和铁轨扣件检修方法，设计了全自动化的螺栓与扣件检修一体化的机器人系统，采用高精度三维相机检测加定位的模式，采用新算法点云配准算法，计算扣件变形尺度，判断螺栓松紧的程度，配合自适应电动扳手拧紧螺栓，设计的双爪手机械臂模块用于对螺栓与扣件的更换操作，建立的智能运维模块，使铁路检修数据化，网格化，高效化，能够在铁路长时间的服役过程中实现精准维修，对于节省维修成本有很大的帮助，整套设备提高了铁路自动化机械的水平，进行功能融合创新，减少劳动力使用，提高工作效率以及作业精度，对于铁路自动化发展起到了非常有益的作用。
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公开(公告)号：CN115195904A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211047387.7
申请日：2022-08-29
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。
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公开(公告)号：CN111516774B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010390682.7
申请日：2020-05-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式机器人领域，特别涉及一种同时具备双足和四足行走姿态的新型足式机器人设计。它的总体结构可以由金属躯干、第一、第二前臂组件、前支撑板、后支撑板和第一、第二后臂组件构成；其结构紧凑、具备四足状态下的高速移动能力和双足状态下的上肢操作能力，可实时切换行走方式，实现四足机器人的快速移动和两足机器人的高操作能力特点，降低机器人整体质量；同时，膝关节和髋关节前向关节均可以实现360度连续旋转，使足式机器人消除了头尾、腹背和左右的区分，可以实时完成前后、上下和左右的姿态互换，实现全方位的动作形态转换。以上新发明设计增强了该足式机器人的适应性和功能性，使该足式机器人具有更广泛的社会应用前景。
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公开(公告)号：CN109927015B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910231925.X
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00 , B25J19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及四足行走机器人领域，特别涉及一种具有脊柱和头尾的高速跑跳仿豹机器人。它的总体结构可以由二自由度头部组件、躯干前部组件、二自由度脊柱组件、躯干后部组件、二自由度尾部组件和三自由度四肢组件构成，其结构简单，具有完善的类生物整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部的平衡转向设计、二自由度脊柱的仿生设计以及四肢的三自由度设计，以实现仿豹机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN110510118A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910868886.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1-1、1-2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀，每对翅膀设计有四个扑翼以提高飞行升力，且两个电机均通过输出轴的主动轮带动两个对称的从动轮及其连杆机构实现仿生蜻蜓机器人的扑翼动作，简化了机器人的机械结构和控制系统，使机器人操作更简单，飞行更自如，负载能力更强，续航时间更长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109878594A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910126391.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联的柔性关节，可以改变电机输出扭矩的性质。正常情况下实际输出的扭矩等于电机的输出扭矩，但引入扭簧或其它弹性元件后，实际输出扭矩会在一个转动方向放大，而在另外一个转动方向减少。
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公开(公告)号：CN119750054A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411706392.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 华能煤炭技术研究有限公司 , 北京交通大学 , 扎赉诺尔煤业有限责任公司
Inventor： 王耀辉 , 陈光荣 , 闫寿庆 , 曹傲 , 潘博 , 娄晨阳 , 井庆贺 , 孙晓虎 , 朱新元 , 陈国强 , 丁泓博 , 秦东立 , 郭盛 , 李天潇 , 曲海波 , 邹迪 , 陈亚琼 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明涉及矿井物料运输领域，特别涉及一种双开门式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法。该运输箱体包括箱体组件、角柱组件和双开门组件，箱体组件包括长侧板、短侧板和底板；角柱组件包括角柱，角柱顶部和底部均固设有角件；双开门组件包括两个对开的箱门，箱门侧边边缘部位通过铰链枢接于角柱；箱门与底板之间设有锁具。该运输箱体采用模块化设计，实现箱体和承载平台的可分离特性并提高了运输效率，能够依靠双开门特性运输小型器部件和可手动搬运的物料等；死点固定式锁紧组件，具有牢固可靠和抗振的特点，以及良好的抗拉压力和侧向力性能。
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公开(公告)号：CN119660184A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411706430.5
申请日：2024-11-26
Applicant: 扎赉诺尔煤业有限责任公司 , 北京交通大学 , 华能煤炭技术研究有限公司
Inventor： 杜金洲 , 陈光荣 , 王耀辉 , 曹傲 , 张波 , 娄晨阳 , 孙晓虎 , 朱新元 , 綦浩楠 , 丁泓博 , 徐浩 , 郭盛 , 方玉堃 , 曲海波 , 台发强 , 陈亚琼 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明提供了一种开放式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法，涉及矿井物料运输领域，为解决传统矿车无法满足不同种类物料的运输要求的问题而设计。包括行走底盘、承载箱体和锁定结构，锁定结构具有使承载箱体与行走底盘相分离的解锁位置以及使承载箱体与行走底盘相结合的锁定位置；承载箱体包括矩形底板、立柱、两组侧板组件和两组端板组件，立柱的数量为四个，分别固设于矩形底板的四个角点位置；两组侧板组件分别分布于矩形底板的两个长边，侧板组件可活动地设置，侧板组件具有露出位置和隐藏位置；两组端板组件分别分布于矩形底板的两个短边，端板组件可活动地设置，端板组件具有展开位置和折叠位置。本发明可满足不同种类物料运输需求。
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公开(公告)号：CN119660174A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411706426.9
申请日：2024-11-26
Applicant: 扎赉诺尔煤业有限责任公司 , 北京交通大学 , 华能煤炭技术研究有限公司
Inventor： 苏石 , 陈光荣 , 王耀辉 , 曹傲 , 崔义 , 娄晨阳 , 胡兵 , 朱新元 , 王瑞勇 , 丁泓博 , 郭传军 , 郭盛 , 王继成 , 曲海波 , 楚子琪 , 陈亚琼 , 杨涵 , 刘笃信 , 靳晓东
Abstract: 本发明提供一种气液式可分离模块化矿用运输箱体及其使用方法，涉及物料运输技术领域。该气液式可分离模块化矿用运输箱体包括箱体本体和支撑结构，支撑结构包括两个支撑部，两个支撑部均包括设于箱体本体底部的限位座和通过第一导向结构滑动连接于限位座的支撑体，两个支撑部的支撑体的支撑面形成开口朝上的角状支撑槽，且两个支撑部的支撑体能够相对对方滑动，以调节角状支撑槽的宽度或张开角度；支撑体和限位座之间连接有第一锁定结构；支撑结构为多个，且任一支撑结构至少与一个相邻的支撑结构沿其角状支撑槽的长度延伸方向并列排布。该气液式可分离模块化矿用运输箱体对装有物料的罐体的支撑稳定性、适用性较高，能够提高物料的运输便捷度。
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公开(公告)号：CN114932575B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202210461071.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种用于外骨骼关节驱动的紧凑型大扭矩关节模组，属于医疗设备技术领域，包括前端盖、后端盖、谐波减速器、驱动板以及驱动电机；所述前端盖和所述后端盖连接内部形成安装空间；所述谐波减速器嵌入式放置于驱动电机内；所述驱动电机设于前端盖和后端盖之间的安装空间内；驱动板安装于所述前端盖和后端盖之间的安装空间内，且位于所述驱动电机的径向端面上。本发明结构紧凑、扭矩大；将减速器嵌入电机定子内的空间，并且通过将驱动板放置在径向上，使关节模组的空间排列更加紧凑，进一步减小了关节模组的轴向尺寸；在装配时先使用配合环装配减速器与电机定子，再将配合环装配到前端盖上，装配更加方便；结构简单紧凑，质量较轻。
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