-
-
公开(公告)号：CN112504626A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011292758.9
申请日：2020-11-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种气泡示踪粒子PIV实验装置，其特征是，包括船体开口气泡发生装置和PIV测试与分析装置；所述船体开口气泡发生装置为PIV实验对象提供气泡示踪粒子，PIV测试与分析装置通过对气泡示踪粒子的测量得到船体气泡的时空分布。所述船体开口气泡发生装置包括船体模型、气孔管线和气源系统；所述船体模型中部设有圆柱形月池，船首两侧设有侧推，气孔管线分别布置在船首、两处侧推的后侧及月池底面的前后两侧，所述气源系统与气孔管线相通。本发明与传统PIV技术采用的固体示踪粒子相比，将气泡作为示踪粒子不但更加清洁环保而且可以循环利用，无需后续示踪粒子的回收，大大提高了实验的效率。
-
公开(公告)号：CN101750611A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910073327.0
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。
-
公开(公告)号：CN112326193A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011183072.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程实验技术领域，具体涉及一种可重复且定量化的涂膜式船体流线实验方法。本发明可以有效解决传统涂膜流线实验的不可重复、不可擦除、无法定量显示流场等不足。本发明基于循环水槽的快速可拆卸导航架装置可以简化实验工序并缩短单次实验周期；通过合理的涂膜配方适配船模不同航速及附体状态可以提升流场显示精度，采用有效的水线、站号线作为标尺实现定量化流场显示，并基于区域流线流管划分方式定量获取流场细节，达到拓展涂膜法流线实验方法在流场显示方面应用，辅助改良船体线型及显示附体结构影响的效果。
-
公开(公告)号：CN101825903B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101825903A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010159041.7
申请日：2010-04-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种遥控水下机器人水面控制方法，通过水下机器人装有的CCD和前视声纳获取水下被跟踪物体、场景图像和水下障碍物的信息，根据获取的信息采用改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法获得水下机器人实际的艏向和深度，根据获得的水下机器人实际的艏向和深度、通过递归的以太神经网络DPRFNN算法自动对水下机器人发送运动控制指令。本发明具有简单、灵活，功能强大、适应性强等优点。
-
公开(公告)号：CN101797968A
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN201010133520.1
申请日：2010-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/00
Abstract: 本发明的目的在于提供一种开架水下检测和探测的机器人机构。该机构包括机器人主体、环境感知设备、运动感知设备和运动执行设备，机器人主体包括框架(2)、浮力材(11)和耐压舱(1)，环境感知设备包括超声测厚仪(14)、前视图像声纳(12)和水下微光摄像机(15)，运动感知设备包括光纤罗经(6)和深度计(7)，运动执行设备包括左主推螺旋桨(17)、右主推螺旋桨(10)、后侧推螺旋桨(8)、后垂推螺旋桨(9)、前侧推螺旋桨(3)和前垂推螺旋桨(4)、二自由度云台(13)和大灯(16)。本发明结构简单，作业灵活可靠，适应性强，其机构可扩展性强，易于组装，具有一定的容错性。
-
公开(公告)号：CN101419464B
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810064716.2
申请日：2008-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/04
Abstract: 本发明提供的是一种采用矢量推进器的无人潜水器定深航行控制方法。包括这样一些步骤：(1)通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息；(2)将深度的偏差论域映射到纵倾角的偏差论域，改深度控制为纵倾控制，计算此时需要的纵倾方向转矩，根据矢量推进器的力臂计算应给出的垂直方向的力；(3)调整矢量推进器推水角度和转速，输出指定方向的推力，在垂直面分解后垂直方向的力用于调节纵倾，水平方向的力用于保持速度。本发明可有效提高采用矢量推进器的无人潜水器定深航行的控制精度，实际应用于无人潜水器控制系统设计，可进行水下探测，考古，水下救捞等。
-
公开(公告)号：CN113044191B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110244445.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置，该监测装置包括试验平台部分的定位孔板组件和转运平台的激光组件和摄像头组件，试验平台部分的定位孔板组件的监测板支座垂直安装在试验平台支架的一侧，监测板支座上安装有两个监测器定位孔板和监测器反射板；转运平台的激光组件和摄像头组件的激光发射器套在调节套内并固定，调节套和摄像头安装固定在转运平台支架上。解决了现有技术针对辅助平台对接系统的激光对接监测装置的特殊工作特性和功能需求，尚未有成熟的解决方案的问题，本发明使试验平台和转运平台在水下实现精准的对接，为进行下一步平台上设备转运操作提供条件，保证在人为监控的情况下实现远程水下平台精准安全的对接工作。
-
公开(公告)号：CN112326193B
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202011183072.6
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程实验技术领域，具体涉及一种可重复且定量化的涂膜式船体流线实验方法。本发明可以有效解决传统涂膜流线实验的不可重复、不可擦除、无法定量显示流场等不足。本发明基于循环水槽的快速可拆卸导航架装置可以简化实验工序并缩短单次实验周期；通过合理的涂膜配方适配船模不同航速及附体状态可以提升流场显示精度，采用有效的水线、站号线作为标尺实现定量化流场显示，并基于区域流线流管划分方式定量获取流场细节，达到拓展涂膜法流线实验方法在流场显示方面应用，辅助改良船体线型及显示附体结构影响的效果。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.028 seconds)
