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公开(公告)号：CN116823858A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270465.3
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种相机调焦方法、装置和机器人。所述方法包括：在按照初始调焦方向对相机进行调焦的过程中，实时获取由相机拍摄目标场景得到的图像；在实时获取到的图像为目标图像的情况下，则根据初始调焦方向，确定实时获取到的目标图像对应的实时调焦方向；根据实时调焦方向，实时对相机进行调焦，直至达到第一预设条件时结束调焦。由于相机的实时调焦方向，是根据相机拍摄目标场景实时得到的图像所确定的，从而得到相机准确的实时调焦方向，进而实现对相机快速、准确的调焦。
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公开(公告)号：CN118425980B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410897174.6
申请日：2024-07-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种沿边路径确定方法、装置、机器人和存储介质。所述方法包括：获取至少两种传感器分别在目标时刻对应的障碍物点云；基于至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定目标时刻对应的目标观测收益；对多个历史观测收益和目标观测收益进行求和，得到目标时刻对应的累计观测收益；历史观测收益对应的历史时刻在目标时刻之前；在累计观测收益大于观测收益阈值的情况下，将至少两种传感器分别对应的障碍物点云，确定为目标障碍物点云；基于目标障碍物点云，确定目标时刻对应的沿边路径。采用本方法能够提高沿边路径的准确性。
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公开(公告)号：CN118500380A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410634912.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、机器人、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人作业区域对应的目标栅格地图和初始三维地图；目标栅格地图包括多个待检测子区域；在同一待检测子区域内，统计各个栅格分别对应的障碍物检测值，分别得到各个待检测子区域对应的动态障碍物指数；基于各个待检测子区域分别对应的动态障碍物指数，从各个待检测子区域中确定存在动态障碍物的目标子区域，在目标子区域内，基于各个栅格分别对应的障碍物检测值，从各个栅格中确定动态障碍物栅格集基于动态障碍物栅格集，更新机器人作业区域对应的初始三维地图，得到机器人作业区域对应的目标三维地图。采用本方法能够提高地图更新的准确性。
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公开(公告)号：CN116823683A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210270475.7
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及镜头的检测方法、检测设备和计算机设备。镜头的检测方法应用于检测设备，包括：获取待检测的镜头在不同焦距下拍摄的多张待检测图像，基于所述多张待检测图像确定目标焦距，并将所述镜头的焦距调节为所述目标焦距；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的暗角检测图像，基于所述暗角检测图像进行暗角检测；获取所述镜头在所述目标焦距下拍摄的脏污检测图像，并基于所述脏污检测图像进行脏污检测；若通过暗角检测和脏污检测，则确定镜头的检测结果为合格。采用本方法可以通过一台检测设备检测多项指标，检测过程简单，提高了检测效率，降低了检测成本。
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公开(公告)号：CN118089705B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410510963.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人在目标区域通过环境感知传感器采集到的环境感知数据集；将环境感知数据集中的各个环境感知数据依次作为目标环境感知数据；从环境感知传感器对应的位姿缓冲区中，基于目标环境感知数据对应的数据接收时间，获取时间戳与数据接收时间匹配的机器人位姿作为目标环境感知数据对应的目标机器人位姿；基于各个环境感知数据和各个环境感知数据分别对应的目标机器人位姿，更新目标区域对应的地图。采用本方法能够提高地图更新准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117274068A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210663213.7
申请日：2022-06-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种图像的校正方法、系统、终端和存储介质。所述方法包括：通过相机实时获取源图像；根据相机的内外参数对源图像进行转换，得到转换后的源图像，将转换后的源图像作为新图像；逐行遍历新图像，从新图像中确定待校正的M行像素，并根据待校正的M行像素中每个像素在新图像中的行列序号，确定待校正的M行像素中每个像素的行列偏移量；根据待校正的M行像素中每个像素的行列偏移量，从源图像中确定与待校正的M行像素对应行的像素，对待校正的M行像素对应行像素的像素值进行校正，得到校正后的源图像。采用本方法能够只需缓存部分源图像数据，不需要缓存整幅图像的数据，减少相机校正逻辑资源的占用进而提高相机校正的处理性能。
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公开(公告)号：CN118089705A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410510963.X
申请日：2024-04-26
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取机器人在目标区域通过环境感知传感器采集到的环境感知数据集；将环境感知数据集中的各个环境感知数据依次作为目标环境感知数据；从环境感知传感器对应的位姿缓冲区中，基于目标环境感知数据对应的数据接收时间，获取时间戳与数据接收时间匹配的机器人位姿作为目标环境感知数据对应的目标机器人位姿；基于各个环境感知数据和各个环境感知数据分别对应的目标机器人位姿，更新目标区域对应的地图。采用本方法能够提高地图更新准确性。
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公开(公告)号：CN116939348A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210360679.X
申请日：2022-04-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
IPC: H04N23/54 , H04N23/70 , H04N23/741
Abstract: 本申请涉及一种相机的控制方法、相机和存储介质。所述方法包括：通过所述摄像头实时获取当前帧图像，并根据所述当前帧图像确定对应的当前亮度值；确定所述当前亮度值所处亮度范围，并选择与所述当前亮度值所处亮度范围对应的计算方式计算下一帧图像的目标亮度值；根据所述当前亮度值、所述目标亮度值和所述当前帧图像的曝光参数计算下一帧图像的目标曝光参数；若下一帧图像的目标曝光参数与当前帧图像的曝光参数相同，控制所述摄像头使用所述下一帧图像的目标曝光参数进行拍照。本申请占用计算资源少，调整曝光参数的效率高。
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公开(公告)号：CN116797498A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210269365.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待检测镜头拍摄的图像作为待检测图像，对所述待检测图像依次进行自适应二值化处理以及膨胀腐蚀处理，获取处理后的待检测图像；获取所述处理后的待检测图像中的脏污区域，根据所述脏污区域判断所述待检测镜头的脏污程度。采用本方法能够提高对待检测镜头脏污程度的检测精度。
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公开(公告)号：CN118189934B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410615805.0
申请日：2024-05-17
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图更新方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取在机器人作业区域中以目标位姿采集的环境点云数据，获取目标位姿对应的机器人感知空间所对应的初始局部三维地图；在初始局部三维地图中，清除环境点云数据对应的传感器感知空间内的感知信息，得到机器人感知空间对应的中间局部三维地图；将环境点云数据投影至中间局部三维地图上，得到机器人感知空间对应的目标局部三维地图；将目标局部三维地图投影至机器人作业区域对应的初始二维地图上，得到目标二维地图。采用本方法能够提高地图更新的准确性有效减少计算量和系统资源的消耗。
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