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公开(公告)号：CN104196829A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410481818.X
申请日：2014-09-19
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种高压大流量密封件测试系统，该系统包括高压电磁换向阀、径向柱塞泵、变频电机、电磁溢流阀、测试液压缸、加载液压缸、单向节流阀等。本发明中密封件安装在尺寸较大的测试液压缸上，利用一个尺寸较小的加载液压缸与尺寸较大的测试液压缸配合使用，加载液压缸一方面为测试液压缸提供加载压力，同时利用测试液压缸和加载液压缸的无杆腔面积差为测试液压缸补充高压小排量径向柱塞泵所不能提供的大流量液压油。克服了以往密封件测试系统对高压大排量泵的依赖，降低了变频电机的功率等级，减小了试验台的搭建成本。
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公开(公告)号：CN113183753B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202110643348.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种电力液压并行驱动的工程机械行走系统，包括机械传动部分以及电力驱动部分、液压驱动部分和行走执行部分，所述机械传动部分包括相互平行布置的电力输入轴、液压输入轴、动力输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴、第六传动轴和第七传动轴。本发明综合了电动化驱动系统和液压驱动系统的优点，采用电力驱动部分和液压驱动部分共同驱动机械行走，综合发挥电传动调速性能好和液压传动功率密度高的优势，能耗相对较低、驱动力充足且经济性好。
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公开(公告)号：CN115163618B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202210164596.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电液复合驱动的旋转驱动装置，包括电动发电一体机、液压泵/马达、液压回路和旋转部分，所述电动发电一体机的转轴的第一端与所述旋转部分传动连接，所述电动发电一体机的转轴的第二端与液压泵/马达的转轴传动连接，所述液压泵/马达设置有液压腔一和液压腔二，所述液压腔一和所述液压腔二均与所述液压回路相连通。与现有技术相比，本发明综合了电动机的高精度控制和液压的传动功率高的优点，实现了本发明的控制精度高、驱动能力强且功率密度高。
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公开(公告)号：CN119267381A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411468874.X
申请日：2024-10-21
Applicant: 华侨大学
IPC: F15B21/00 , F15B21/02 , F15B21/0423 , F15B21/08 , F15B13/02
Abstract: 本发明涉及液压系统领域，具体公开一种电动工程机械电静液作动器系统，包括整车控制器、电机控制器、驱动电机以及电池；所述整车控制器通过接收外部输入指令转化为控制信号传输至电机控制器，电机控制器接收整车控制器控制信号进而通过电池输入以控制驱动电机转速以及转矩，所述驱动电机上设置有测量转速与转矩的传感器；同时整车控制器与电机控制器实时接收与处理所述测量转速与转矩的传感器的反馈信号来提高所述电动工程机械电静液作动器系统控制精度；所述驱动电机通过法兰与液压泵相连接，所述液压泵为补油泵与四象限泵同轴一体化设置，所述驱动电机通过花键驱动液压泵工作。
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公开(公告)号：CN118381403B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410807544.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 永磁同步电机抗冲击模型预测力矩平滑控制方法、装置、设备和介质，涉及永磁同步电机技术领域。方法包括速度环抗冲击模型预测力矩平滑控制和线性跟踪微分器。抗冲击模型预测力矩平滑控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正。具体的，基于采集的状态信息和永磁同步电机运动学模型，建立离散化状态空间模型。以电流矢量作为控制量将代价函数设计为预测速度误差+预测冲击度+预测力矩平滑度，建立状态空间递推预测模型。通过无约束共轭梯度下降法迭代求解二次型代价函数，将最优解传递至线性跟踪微分器，得到参考电流矢量。方法能够使永磁同步电机速度跟踪精确的同时力矩平滑过渡，减小象限切换、加/减速和加/卸载时的冲击度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118582436A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202411060209.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种基于多液压蓄能器势能回收的辅助驱动系统和叉车，涉及叉车驱动技术领域。辅助驱动系统包含液压油箱、液压泵和电动机。电动机传动连接于液压泵。液压泵的进油口接合于液压油箱，出油口接合于三位三通电磁阀的进油口。三位三通电磁阀的出油口接合于液压油缸的无杆腔。三位三通电磁阀的回油口第四二位二通电磁阀的第一工作接口接合于第一二位二通电磁阀、第二二位二通电磁阀和第三二位二通电磁阀的第一工作接口。第一二位二通电磁阀的第二工作接口接合于第一液压蓄能器。第二二位二通电磁阀的第二工作接口接合于第二液压蓄能器。第三二位二通电磁阀的第二工作接口接合于液压油箱。第四二位二通电磁阀的第二工作接口接合于液压油缸的无杆腔。
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公开(公告)号：CN117856691B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410220645.X
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机鲁棒模型预测速度控制方法，包括负载扭矩辨识和连续集模型预测速度控制。负载扭矩辨识基于电压‑电阻模型估计定子磁链，对定子电阻温升变化进行补偿，无需电压传感器，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置造成的误差累积，将角速度估计误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，并通过锁相环滤除抖振和高频噪声。连续集模型预测速度控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正，基于永磁同步电机运动学模型和鲁棒负载观测器辨识的负载扭矩，根据当前状态进行预测，求解二次型代价函数，将最优解部署为当前参考电流矢量。本方法对负载变化有一定的抗扰能力，运动控制效果较佳。
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公开(公告)号：CN118065285A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410102074.X
申请日：2024-01-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电动清扫车及其控制方法、装置和存储介质，涉及电动清扫车技术领域。电动清扫车包括车身主体、路面垃圾识别装置、清扫装置、吸尘装置、控制装置，其中，控制方法包含：S1、根据摄像头拍摄的图像信息和雷达的检测信号，判断清扫车前方垃圾的位置；S2、判断垃圾位置是否处于作业区域内；S3、当判断到垃圾位置在作业区域内时，根据所述垃圾位置获取ABC三个区域的垃圾分布情况；S4、根据所述垃圾分布情况，改变扫刷作业状态及电机转速。使用上述控制方法的多执行器独立驱动电动清扫车能够根据路面上垃圾物的分布情况，自适应地改变扫刷的工作状态，保证清扫效率的同时，减少了扫刷磨损，避免能源浪费，以满足适应多种复杂的路况。
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公开(公告)号：CN117811445B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202410220646.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机超螺旋滑模鲁棒负载观测方法，基于定子电阻和#imgabs0#系下定子电压模型估计定子磁链，通过温升公式补偿定子电阻变化，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置导致的误差累积，无需电压传感器，降低运行成本。该方法将实际转速与估计转速之间的误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，证明了观测器的稳定性，并通过锁相环进行滤波。与传统负载观测器相比，本方法对负载扭矩具有良好的观测效果，对永磁同步电机中电感、电阻物理参数变化具有较强的鲁棒性；适用于对负载扭矩有观测需求的永磁同步电机控制系统，能够有效避免永磁同步电机去磁或磁饱和时电感变化对负载扭矩辨识的影响。
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公开(公告)号：CN117726886B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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