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公开(公告)号：CN112526474A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011320529.3
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于全相位傅里叶变换的FMCW雷达距离速度联合估计方法，涉及雷达信号处理技术领域，针对现有技术中FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度差的问题，本发明提出了一种基于apFFT的三点频率偏差估计器，能够从信号序列的全相位频谱中估计出谱峰的频率偏差，相比单纯的apFFT算法，提高了信号的频率估计精度；本发明避免了对全相位频谱的插值计算和迭代计算，相比Li‑algorithm有效降低了算法的计算复杂度；FMCW雷达对目标距离和速度探测依赖于对回波信号的中频频率和相位估计，本发明通过使用apFFT提高了回波信号相位的估计精度，利用三点频率偏差估计器提高了回波信号频率的估计精度，从而提高了FMCW雷达对目标距离和速度的估计精度。
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公开(公告)号：CN111394741A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010218739.5
申请日：2020-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氟化U3O8或UO3并溶于氯化物熔盐的方法，首先将氧化铀与NH4HF2充分混合研磨装入坩埚中，其中U3O8与NH4HF2的质量比范围为1:1～1:12.3；UO3与NH4HF2的质量比范围为1:1～1:12.0，然后置于350～600℃的温度下充分反应2～6h。反应结束后，将产物进行X射线衍射仪表征证明其为UO2F2，并且计算得到氟化率可高达97.5％，然后将0.7～2％(与熔盐的质量比)左右的UO2F2加入到熔融的氯化物熔盐中，氯化物熔盐温度范围：400～700℃，UO2F2溶解后，熔盐由无色透明变为黄色透明；本发明提出一种氟化U3O8或UO3并溶于氯化物熔盐的方法，一方面氟化率高，另一方面可以解决铀的氧化物在氯化物熔盐中的溶解难题，同时该过程在空气下进行，整个过程操作简单。
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公开(公告)号：CN108328654B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810223035.X
申请日：2018-03-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种K3ZrF7纳米晶的制备方法。(1)按照(30～50)：(40～55)的质量份数比，将LiCl和KCl加入到坩埚中混合并搅拌均匀，放入马弗炉中干燥24h后在500℃下预电解除水得到混合熔盐；(2)将与混合熔盐质量比1/100～1/14的K2ZrF6加入所述坩埚中并放入加热炉中加热至650～800℃，生成沉淀，然后倒出上层熔盐，得到沉淀产物；(3)进行冷却、洗涤、干燥。该方法制备出的K3ZrF7纯度高、粉末细腻，可作为稀土发光材料的基底材料，具有价格低廉，制备方便等优点。
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公开(公告)号：CN110490912A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910644189.0
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉与图像处理、三维测量技术领域，具体涉及一种基于局部灰度顺序模型描述符的3D-RGB点云配准方法。包括：第一步计算两个点云中每个点的四邻域灰度平均值；第二步将关键点的邻近点按灰度值大小分为6部分，最后将6部分各自的特征向量串联构成关键点特征描述子；第三步根据最邻近比值法和欧式距离阈值构建源点云与目标点云的点对点互对应关系，再利用随机采样一致性和颜色一致性去除错误的对应关系；第四步利用对应关系求解源点云与目标点云之间的转换矩阵，并对源点云进行空间变换，完成点云的配准。本发明能够有效的降低由于几何信息不明显和光强变化对点云配准的影响，拥有更大的适用范围，提高了三维点云配准的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110196241A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910421272.1
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N21/64
Abstract: 本发明一种选择性检测铁离子试纸及其制备方法，包括如下步骤：将对苯二酚、聚乙二醇-200、六亚甲基二异氰酸酯、除水四氢呋喃、三乙烯二胺依次加入容器中，氮气保护下进行冷凝回流反应，反应结束后加入丙酮去除副产物，减压过滤即得到最终产物；取最终产物溶解于乙腈和水的混合溶液中，待最终产物全部溶解后，将无荧光的试纸放入混合溶液中浸泡、干燥、压平得到选择性检测铁离子试纸。本发明所制得的材料相对于其它检测铁离子的方法来说，方法简单，检测成本低。相对于其他荧光检测铁离子的试剂来说，制取步骤简单，稳定性好，能够在不同环境下选择性的检测铁离子的存在。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110112554A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910392986.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种圆极化微带天线，包括一层介质基板，所述介质基板顶层中心印有正方形主贴片和四条相同的寄生条带，介质基板背面中心印制有地板并加载有SMA同轴探针，所述主贴片每一侧平行设置有一条寄生条带，四条寄生条带围绕主贴片中心交替90度设置。该天线通过在方形贴片对角线上开槽获得圆极化特性。贴片四周顺序加载寄生条带，利用贴片与条带以及地板之间的相互耦合，在条带上产生新的圆极化频点，拓展了天线的轴比带宽。通过调整地板的尺寸，实现了天线宽带宽波束的性能。
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公开(公告)号：CN109459033A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811574672.8
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种多重渐消因子的机器人无迹快速同步定位与建图方法，属于移动机器人自主导航技术领域，系统初始化确定移动机器人k时刻初始位姿，初始状态估计均值及协方差矩阵；进行时间更新，计算粒子在k+1时刻的预测位姿和协方差；将观测数据与预测观测数据关联；根据粒子观测值，计算多重渐消因子，量测更新计算粒子的位姿估计均值和协方差，构造高斯分布函数并采样；进行重采样，得到新的粒子集，完成机器人位姿估计；根据数据关联后的结果，使用EKF算法对新路标进行更新，完成对地图特征的估计。本发明降低了线性化过程引入的误差，提高了系统的滤波精度，提高了滤波器对系统状态发生突变时的调节应变能力，增强了机器人导航定位系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109459020A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811582867.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于磁力计和惯性导航系统数据融合领域和自适应卡尔曼滤波领域，具体涉及一种惯性和磁力计组合自适应抗干扰方法。首先该方法利用磁力计和陀螺仪的输出模型，推导出利用角速率更新磁力计输出的模型，再将磁力计的直接输出作为量测量代入滤波器。同时，本发明设计了一个基于鲁棒控制的自适应扩展卡尔曼滤波器。根据量测量与预测量之间的残差计算量测信息的噪声方差阵，从而有效抑制干扰。处理干扰的同时判断干扰持续的时间。当判断出干扰为长时间干扰时，本发明利用惯导在干扰初期对磁场值进行外推，并对磁力计进行快速重标定，标定完成后将磁力计标定参数重新代回抗干扰模块，从而保证长时间的抗干扰效果。
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公开(公告)号：CN106840592A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710069391.6
申请日：2017-02-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M9/06
CPC classification number: G01M9/06
Abstract: 本发明提供一种船用实尺度结构模拟风力加载试验系统，包括混凝土桩基、设置在混凝土桩基上的承台、承力结构、加载系统和剪力墙结构，所述承力结构通过法兰与设置在承台上的板材连接，所述剪力墙结构安装在剪力墙钢质底座上，剪力墙钢质底座通过预埋螺栓与设置在承台中的预埋件连接，加载系统由均匀设置在剪力墙结构和承力结构之间的加载装置组成，每个加载装置包括与承力结构的表面连接的吸盘、通过钢丝绳与吸盘连接的测力计、通过钢丝绳与测力计端部连接的可调整的牵引器，牵引器的端部通过钢丝绳与剪力墙结构上设置的开孔连接。本发明能够实现对船舶实尺度结构特别是复合材料结构进行模拟风力加载。
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公开(公告)号：CN106680815A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611156948.1
申请日：2016-12-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S13/89
Abstract: 本发明属于雷达技术领域和信号处理领域，特别涉及一种多输入多输出类型系统的基于张量稀疏表示的MIMO雷达成像方法。本发明包括：M个发射阵元发射相互正交的相位编码信号，N个接收阵元接收该相位编码信号；应用匹配滤波器对接收到的雷达信号进行匹配滤波；对匹配滤波后的信号做傅里叶变换，得到空间谱域回波表达式；场景进行网格划分，将雷达回波离散化，得到在压缩感知框架下雷达成像聚焦的数学表达式等。本发明克服了DAS类方法固有的低分辨率和高旁瓣的缺点。与其他经典化压缩感知成像方法相比，本发明所提的THMP方法充分利用接收信号的张量特性进行稀疏信号恢复，避免了向量化操作带来的信号内在结构信息损失。
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