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公开(公告)号：CN109883541B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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公开(公告)号：CN110254553A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910481854.9
申请日：2019-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头部的传感设计、二自由度尾部和翅膀的稳定平衡转向设计以及四肢的三自由度设计，以实现全形态式仿鸵鸟机器人的高速跑跳运动。
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公开(公告)号：CN109883541A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910232181.3
申请日：2019-03-26
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具行驶过程中产生的震动进行数据收集，它采用位姿传感器形成位姿闭合调节，使振动传感器能正确测量各个方向的震动频率和幅度。本发明的机构设置实现了有效空间范围内的大转角调姿，并针对地下阴湿的环境采取了密封包装设计。
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公开(公告)号：CN108656086A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810562162.2
申请日：2018-06-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种可变工作空间4UPU-R并联机构，可实现无奇异区域的纯平动工作空间。包括固定平台、运动平台以及四条连接动/定平台的UPU运动支链。运动支链由上至下依次为万向副、移动副、万向副。该机构具有沿X、Y、Z向的纯平动行程，通过冗余驱动支链的使用，可以实现工作空间内部无奇异的目的。四条运动支链的结构相同，呈长方形顶点区域布置。动/定平台采用非传统刚性结构，加入中心转动副，使对侧运动支链所组成平面的角度可改变。上下中心转动副的驱动参数完全相同，即对侧运动支链上下端万向副中心连线相互平行。本发明提出的具有变工作空间特性的冗余驱动并联机构具有灵活性高、奇异特性好、刚度高的特点，能够适用于工、农业生产线箱体分拣，3D打印等多任务要求环境。
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公开(公告)号：CN107932540A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711415784.4
申请日：2017-12-25
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/00
Abstract: 一种多稳态柔性夹持机构，涉及柔性机构学技术领域，解决的技术问题是利用柔性机构的弹性变形实现将滑块的移动转化为夹持机构的开合的功能，并且通过设计使该机构具有多个稳态，适应不同大小的夹持物体。与现有技术相比，具有结构简单、制造成本低、用途广泛、实用性强等优点。该机构包括：上盖、滑块和夹持机构。驱动方式可根据不同的使用场合选电机驱动或者手动驱动。在驱动力作用下，滑块下滑时，夹持机构的三个柔性薄片在滑块孔的约束下逐渐收紧，夹持环在相应柔性薄片的约束下随之向内收紧，滑块到达不同的稳态位置，夹持机构实现夹持不同大小物体的能力。滑块上滑时，夹持机构实现张开夹持环放开所夹持物体的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107551435A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710809831.7
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供一种并联式消防炮，包括机架、控制箱、姿态调整部分和消防炮管路；机架连接姿态调整部分和控制箱；控制箱包括启动开关、压力调节按钮、进水压力指示表和出水压力指示表；姿态调整部分一端固定连接机架，另一端连接消防炮管路，姿态调整部分控制消防炮体的俯仰角度和偏转角度，由两条相同的支链A、B和第三条支链C并联驱动支撑架组成：消防炮管路包括第二快速接头、连接软管、第一快速接头、炮管，泄水阀和炮嘴：有益效果在于：具备传统消防炮的特点，俯仰运动和偏转运动更加灵活，整体刚度较高，射程较远，而且运动累积误差较小，喷水方向更加精确。
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公开(公告)号：CN106903677A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710265972.7
申请日：2017-04-21
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种结构冗余的并联机器人机构,涉及机器人技术领域，该机构结构相对简单、易生产加工，减少了机构的奇异位形并改善了机构的力传递性能，可用于复杂曲面加工、运动模拟等领域。一种结构冗余的并联机器人机构包括基座(1)，中间平台(2)，动平台(3),第一至第三支链组件(4‑1,4‑2,4‑3)。机构通过第一、第二、第三支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)与基座(1)、中间平台(2)和动平台(3)连接构成。在本机构中，驱动副为各支链组件(4‑1、4‑2、4‑3)及中间平台(2)上的移动副，驱动方式可选用滚珠丝杠(图中省略)；动平台(3)作为末端执行器，当驱动副运动时，动平台(3)作两转动一移动三自由度运动。
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公开(公告)号：CN106741287A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710033669.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种新型双足步行机器人机构，涉及机器人技术领域，特别涉及一种新型双足步行机器人机构。新型双足步行机器人机构包括基座(1)，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)，第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)，第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)；第一、第二转动组件(30‑1、30‑2)分别与第一胯部组件(20‑1)和第一足部组件(40‑1)固定连接，第三、第四转动组件(30‑3、30‑4)分别与第二胯部组件(20‑2)和第二足部组件(40‑2)固定连接，第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)与基座(1)固定连接。本发明通过电机驱动第一至第四转动组件(30‑1、30‑2、30‑3、30‑4)运动，带动第一、第二足部组件(40‑1、40‑2)实现步行直线运动，通过电机驱动第一、第二胯部组件(20‑1、20‑2)实现转向运动。
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公开(公告)号：CN104875194A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510259511.X
申请日：2015-05-20
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种双输出3D打印四自由度解耦并联机器人，涉及机器人领域，属于3D打印技术范畴，该3D打印机器人可以用传统3D打印方式同时打印两个相同产品，且可用于打印倾斜表面，物体修复及复杂环境的二次加工。包括：基座组件，运动支链组件，打印喷头组件，连杆。其连接为：基座组件中的对称U型滑块通过安装轴、轴套、轴承与连杆连接形成转动副；运动支链组件中各连杆之间通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副；连杆与打印喷头组件中动平台的U型接口通过安装轴、轴套、轴承连接，形成转动副。滑块沿导轨做直线运动带动运动支链组件运动，使两个打印碰头组件实现俯仰及平移运动。
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公开(公告)号：CN102658953B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210143546.3
申请日：2012-05-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B65G15/64
Abstract: 一种悬浮式物料输送系统的可防输送带跑偏装置，涉及一种悬浮式物料输送系统，解决了悬浮式物料输送系统输送带跑偏的问题。该装置的盘槽（7）固定在支架（2）上。主气室（4）的中心与盘槽的N个出气通孔中心对齐，焊接在盘槽的下表面上。左防偏移气室（3）与右防偏移气室（5）对称焊接于盘槽两侧的各M个出气通孔中心的正下方。稳压气室（1）的前端面上设风机进气接口（C），其上表面的后端设第一、第二、第三出气接口（B1、A1、A2）。稳压气室安装于两个盘槽对接的正下方。稳压气室第一出气接口与主气室进气接口（E1），第二出气接口与左防偏移气室进气接口（D1），第三出气接口与右防偏移气室进气接口（D2）均采用标配钢丝软管连接。
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