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公开(公告)号：CN110667582B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN201910489327.2
申请日：2019-06-05
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供能够实现不适感小的自然的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；驾驶控制部，其基于识别部的识别结果，控制本车辆的加减速及转向，驾驶控制部在使本车辆从第一车道向第二车道进行车道变更的情况下，以与车道变更的进展相应的规定的比例反映第一目标速度和第二目标速度来决定本车辆的目标速度，第一目标速度基于在第一车道上在本车辆的前方行驶的第一车辆与本车辆的关系得到，第二目标速度基于在第二车道上在本车辆进行车道变更的目的地的目标位置的前方行驶的第二车辆与本车辆的关系得到，根据车道变更的形态，来决定规定的比例相对于车道变更的进展的变化程度。
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公开(公告)号：CN107933552B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710943138.9
申请日：2017-10-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/12 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W10/20
Abstract: 一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，包括外界传感器(14)和局部环境映射生成部(54)，其中：外界传感器(14)检测本车(11)的周边环境；局部环境映射生成部(54)根据外界传感器(14)的检测信息来生成本车(11)行驶的行驶道路的中心线(CL)。局部环境映射生成部(54)具有判定部(91)，该判定部(91)判定假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化是否比规定的曲率或规定的曲率变化大。并且，在由判定部(91)判定为假定中心线(PCL)的曲率或曲率变化比规定的曲率或规定的曲率变化大的情况下，由校正部(94)将假定中心线(PCL)的曲率校正到规定的曲率以下来作为中心线(CL)。
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公开(公告)号：CN107933560B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201710943856.6
申请日：2017-10-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，且被构成为能实施自动驾驶或驾驶辅助。该车辆控制装置(10)具有左右边界线生成部(100)，该左右边界线生成部(100)计算本车(11)行驶的行驶道路中的左边界线(LB)和右边界线(RB)。另外，车辆控制装置(10)具有理想行驶路径生成部(110)，该理想行驶路径生成部(110)在左边界线(LB)和右边界线(RB)的范围内设定本车(11)通行的约束点(X)，并且将约束点(X)作为限制条件来计算曲率、行驶距离、与中心线的差分成为最小的理想行驶路径(IDR)。
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公开(公告)号：CN109804420A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201680089844.5
申请日：2016-10-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 车辆控制装置(10)具有：外界传感器(14)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置(Ps)；和剩余距离计算部(62)，其计算从本车(11)至检测到的车辆停车位置(Ps)的剩余距离(Ds)。并且，车辆控制装置(10)具有使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的剩余距离(Ds)使本车(11)减速的目标速度的中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)。
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公开(公告)号：CN108121339B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201711022160.6
申请日：2017-10-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种可行驶区域设定装置和可行驶区域设定方法，即使在不存在区划线的路段，也能根据可行驶区域来进行行驶控制。可行驶区域设定装置具有：末端节点确定部，其在不存在区划线数据的交叉路口等路段，确定该路段的驶入侧的区划线的末端节点和驶出侧的区划线的末端节点；假想区划线生成部，其生成连接所确定的驶入侧的区划线的末端节点和驶出侧的区划线的末端节点的假想区划线；区域设定部，其将生成的该假想区划线所夹的区域设定为车辆的可行驶区域。据此，即使在不存在区划线的路段，通过针对该路段生成假想区划线，且将该假想区划线所夹的区域设定为可行驶区域，也能够进行基于可行驶区域的行驶控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109804420B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201680089844.5
申请日：2016-10-03
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 车辆控制装置(10)具有：外界传感器(14)，其检测存在于本车(11)的行进方向前方的车辆停车位置(Ps)；和剩余距离计算部(62)，其计算从本车(11)至检测到的车辆停车位置(Ps)的剩余距离(Ds)。并且，车辆控制装置(10)具有使用预先规定的设定方法，设定用于按照计算出的剩余距离(Ds)使本车(11)减速的目标速度的中期轨迹生成部(72)和短期轨迹生成部(73)。
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公开(公告)号：CN110949376A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910880065.2
申请日：2019-09-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 提供能够更迅速地对紧急车辆的通过做准备的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边状况；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来控制所述本车辆的加减速及转向，所述驾驶控制部使所述本车辆至少以第一驾驶状态、以及与所述第一驾驶状态相比自动化率高或对乘客的要求任务少的第二驾驶状态中的任一方来进行动作，在所述本车辆正以所述第二驾驶状态进行动作的情况下，所述驾驶控制部基于由所述识别部识别到的在所述本车辆的后方行驶的后方车辆的车宽方向的运动，来使所述本车辆的驾驶状态向所述第一驾驶状态转移。
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公开(公告)号：CN110667585A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910496108.7
申请日：2019-06-05
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供一种能够实现稳定的车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，其中，所述驾驶控制部在使所述本车辆进行车道变更的情况下，从与所述车道变更的形态相应的开始时间点到满足规定条件的时间点为止，对从一个以上的目标位置候补中选择出的目标位置进行保留。
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公开(公告)号：CN110667584A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910489557.9
申请日：2019-06-05
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供一种能够基于本车辆所处的环境而合理地选择目标位置的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。该车辆控制装置具备：识别部，其对本车辆的周边状况进行识别；以及驾驶控制部，其基于由所述识别部识别出的周边状况，来对所述本车辆的加减速及转向进行控制，其中，所述驾驶控制部在使所述本车辆进行车道变更的情况下，基于对一个以上的目标位置候补分别赋予的多个评价值来评价所述一个以上的目标位置候补，并基于评价结果，从所述一个以上的目标位置候补中选择目标位置，所述驾驶控制部基于所述本车辆所处的环境，来变更对所述一个以上的目标位置候补进行评价时的评价规则。
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公开(公告)号：CN107933560A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710943856.6
申请日：2017-10-11
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02
Abstract: 一种车辆控制装置(10)，其被搭载于本车(11)，且被构成为能实施自动驾驶或驾驶辅助。该车辆控制装置(10)具有左右边界线生成部(100)，该左右边界线生成部(100)计算本车(11)行驶的行驶道路中的左边界线(LB)和右边界线(RB)。另外，车辆控制装置(10)具有理想行驶路径生成部(110)，该理想行驶路径生成部(110)在左边界线(LB)和右边界线(RB)的范围内设定本车(11)通行的约束点(X)，并且将约束点(X)作为限制条件来计算曲率、行驶距离、与中心线的差分成为最小的理想行驶路径(IDR)。
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