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公开(公告)号：CN116797498A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202210269365.9
申请日：2022-03-18
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本申请涉及一种镜头脏污程度检测方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取待检测镜头拍摄的图像作为待检测图像，对所述待检测图像依次进行自适应二值化处理以及膨胀腐蚀处理，获取处理后的待检测图像；获取所述处理后的待检测图像中的脏污区域，根据所述脏污区域判断所述待检测镜头的脏污程度。采用本方法能够提高对待检测镜头脏污程度的检测精度。
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公开(公告)号：CN116361039A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111614459.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
IPC: G06F11/07
Abstract: 本申请涉及一种设备状态恢复方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：实时获取设备的作业信号或应答信息；当根据作业信号或应答信息监测到设备的硬件元器件静电防护失效时，判定设备异常并获取设备在静电防护失效前一时刻的工作状态数据；根据工作状态数据，生成设备状态恢复指令；向设备推送设备状态恢复指令，以使设备恢复至静电防护失效前一时刻的工作状态。采用本方法能够保证在硬件元器件静电防护失效后，快速将设备自动恢复为失效前的工作状态，无需用户手动操作，给用户带来便捷。
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公开(公告)号：CN113829353B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111217792.4
申请日：2021-06-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括存储器和处理器，存储器存储有程序代码；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：对机器人已走过的多个位置节点进行闭环检测，以获得闭环信息；利用所述闭环信息中两个位置节点的标识，判断所述闭环信息是否为有效闭环信息；若是，则基于所述有效闭环信息进行地图构建。
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公开(公告)号：CN112764053B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011586133.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了融合定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以将路标定位与二维栅格地图定位结合，实现对机器人的精确定位。所该方法包括：通过机器人搭载的二维激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的雷达点云相关数据；将环境物中路标Li在路标地图上的位置Pi与路标地图进行邻近匹配，获取路标地图上距离位置Pi最近的路标Lj的位置Pj；使用环境物的去畸变点云数据在二维栅格地图进行扫面匹配，获取机器人在二维栅格地图中的全局位姿作为机器人的全局位姿观测值Gpose；根据路标Li在路标地图上的位置Pi、路标Lj在路标地图上的位置Pj、机器人的估计位姿和全局位姿观测值Gpose对机器人的位姿进行迭代优化，直至误差E1和误差E2最小时为止。
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公开(公告)号：CN113470121B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111040371.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供一种自主移动平台、装置、外参优化方法及可读存储介质。本发明中，自主移动平台在预先部署好的标定场景中运行时同步录制相机所拍摄的标定板的图像、第一传感器的传感数据、第二传感器的传感数据，将录制的图像/数据导入相关的算法中进行标定运算，首先会进行初步标定得到第一传感器与相机之间的第一外参以及第二传感器与相机之间的第二外参之后，然后根据录制数据分别构建针对第一外参、第二外参、相机位姿的约束残差以及视觉重投影误差以进行优化标定，这种优化标定方法可以将多传感器的外参一次性同步算出，并非传统的解耦解算，而是耦合到一起优化，在减少标定次数的同时还可以做到毫米级标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112880687A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110084517.3
申请日：2021-01-21
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了室内定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以相对低廉的成本和较好的鲁棒性，实现在室内的精确定位。所该方法包括：获取环境物图像；提取环境物图像的点、线和边缘特征，建立图像的帧间数据关联；对多个传感器之间获取的移动机器人位姿进行数据对齐以及对环境物的当前帧图像数据与多个传感器获取的移动机器人位姿进行数据对齐；对数据对齐后的移动机器人位姿进行预积分，获取移动机器人的预估位姿；根据帧间数据关联和移动机器人的预估位姿，计算滑动窗口中的约束残差；通过调节状态向量降低滑动窗口中的约束残差，直至滑动窗口中的约束残差最小时输出移动机器人的六自由度姿态数据。
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公开(公告)号：CN112847343A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011589891.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了动态目标跟踪定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以提升算法的速度，快速识别场景中的动态目标并对其精确定位和跟踪，所述方法包括：通过移动机器人搭载的激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的激光雷达点云数据；对环境物的激光雷达点云数据进行聚类，获取环境物的点云簇的坐标；将环境物的点云簇的坐标关联至已经存在的点云簇状态向量或者根据环境物的点云簇的坐标，创建点云簇状态向量；基于移动机器人的位姿、点云簇状态向量和点云簇状态向量的位置观测约束，迭代优化移动机器人的位姿和点云簇状态向量中动态目标状态。本申请的技术方案算法速度快，能够对动态目标进行精确定位和跟踪。
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公开(公告)号：CN114689080B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202011584221.X
申请日：2020-12-28
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种机器人定位质量的判断方法，所述判断方法通过将机器人的定位模块获取的定位数据与机器人的地图信息进行匹配，通过匹配结果来判断机器人的定位质量，相对于现有技术中的采用独立的高精度定位系统，本发明的判断方法不需要额外增加任何的装置，不仅降低了成本，而且节约了空间，应用于机器人现场部署环节的定位质量评价，提高机器人部署的质量。本发明还提供了一种机器人定位质量的判断系统、机器人及非易失性计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN114683266B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202011604653.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人定位领域，公开了一种视觉标志部署提示方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定场地的定位地图、静态地图和拓扑地图，拓扑地图包括若干拓扑路径；根据定位地图在静态地图和拓扑地图上设置若干覆盖区域，每个覆盖区域对应一个视觉标志；若静态地图和/或拓扑地图内存在区域覆盖度处于预设问题范围的问题区域，根据问题区域确定问题标志，并基于问题标志生成提示信息，区域覆盖度用于记录任一区域被覆盖区域覆盖的次数。本发明解决了视觉标识部署容易出现不合理的问题，有利于保证定位地图的质量。
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公开(公告)号：CN118550979A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410695488.8
申请日：2024-05-30
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种地图生成方法、装置、机器人。所述方法包括：当存储器中局部地图统计信息满足闭环检测条件时，在内存中，基于当前点云数据和各个局部地图之间的位置距离确定目标局部地图，从存储器中提取目标局部地图至内存中；在内存中，基于当前点云数据和目标局部地图之间的位姿误差，对存储器中各个局部地图的初始点云数据进行位姿校正，得到各个局部地图的目标点云数据，从存储器中提取各个目标点云数据至内存中；在内存中，基于各个目标点云数据分别生成各个更新局部地图，将各个更新局部地图替换存储器中各个局部地图标识分别对应的历史局部地图，基于各个更新局部地图生成目标全局地图。采用本方法能够节省地图构建的资源开销。
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