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公开(公告)号：CN108137007B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201680020021.7
申请日：2016-03-08
IPC: B60T7/22 , B60T8/1755
Abstract: 作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU基于检测本车辆的周围的物标的雷达装置的检测结果来实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU的角度计算部计算雷达装置的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度和轴偏移方向。规制值计算部设定检测成为本车辆的行驶控制的对象的物标的检测范围。角度计算部在起动后经过规定的初始期间之前基于预先决定了雷达装置的安装角度的偏移量的初始角度来缩小检测范围的横向的宽度，在起动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度以及轴偏移方向的计算值来缩小检测范围的横向的宽度。
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公开(公告)号：CN106573589B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201580041400.X
申请日：2015-08-03
Abstract: 本发明提供碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法。碰撞预测时间计算装置(1)具备：距离获取单元(3)，获取从本车辆(101)到对象物的距离X；相对速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对速度V；相对加速度获取单元(3)，获取上述对象物的相对加速度β；以及碰撞预测时间计算单元(5)，计算直到上述本车辆与上述对象物碰撞为止的碰撞预测时间t。碰撞预测时间计算装置以及碰撞预测时间计算方法的特征在于，上述碰撞预测时间计算单元(5)在上述本车辆正在加速时，基于上述距离X和上述相对速度V来计算上述碰撞预测时间t，在上述本车辆减速时，基于上述距离X、上述相对速度V以及上述相对加速度β来计算上述碰撞预测时间t。
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公开(公告)号：CN107430822A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201680020138.5
申请日：2016-03-29
IPC: G08G1/16 , B60R21/013 , B60T7/12
Abstract: 本发明提供一种物体检测装置(10)，具备：获取单元，对于位于本车辆的行进方向前方的物标，获取在与本车辆的行进方向正交的横方向上的与本车辆的相对位置亦即横向位置；物标判定单元，判定是否在本车辆的前方存在作为物标的第一物标且在该第一物标与本车辆之间存在第二物标的状况；设定单元，设定表示横方向的宽度的限制值；以及存在判定单元，基于第一物标的横向位置和限制值来判定第一物标是否存在于本车辆的进路上，在不存在第二物标的情况下，设定单元将规定的基准值设定为限制值，在存在第二物标的情况下，设定单元将与基准值不同的值设定为限制值。
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公开(公告)号：CN101305295B
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN200680041536.1
申请日：2006-10-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明目的在于提供可以根据物体种类高精度地检测物体的物体检测装置。本发明的物体检测装置的特征在于，具备：检测物体位置的物体位置检测单元(2、22、3、23)；推定物体种类的物体种类推定单元(24)；和物体推定单元(24)，其将在搜索区域内的由物体位置检测单元(2、22、3、23)的多个位置检测结果综合来推定物体的大小，根据物体种类推定单元(24)所推定的物体种类来设定搜索区域。此外，物体位置检测单元(2、22、3、23)使用多个位置检测基准来检测物体位置，物体种类推定单元(24)基于由物体位置检测单元(2、22、3、23)检测出物体位置的位置检测基准来推定物体种类，基于能检测出物体位置的位置检测基准而设定搜索区域。
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公开(公告)号：CN108156822B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN201680019423.5
申请日：2016-03-08
IPC: G01S13/931 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S7/40 , G01S7/497 , G08G1/16 , B60W30/085 , B60W30/08 , B60W30/09 , B60W10/30 , B60W10/18 , B60W50/14 , B60R21/0134 , B60T7/12 , B60T8/1755
Abstract: 作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(10)基于检测本车辆(50)的周围的物标的雷达装置(21)的检测结果实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU(10)的角度计算部(30)通过对以规定周期获取的雷达装置(21)的角度偏差信息进行统计处理来计算雷达装置(21)的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度。控制处理部(15)在启动后经过规定的初始期间为止，将雷达装置(21)的角度偏差量设为预先决定的初始角度，并基于该初始角度进行行驶控制的工作限制。而且在启动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108657177B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201810251309.6
申请日：2018-03-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，在基于AC控制的跟随行驶中PCB控制的执行条件成立的情况下，根据状况继续或者再开始AC控制，从而减少给驾驶员带来不适感、不快感的可能性。车辆控制装置具备AC控制单元，执行使本车辆(100)相对于前行车辆(200)进行跟随行驶的前行车跟随控制作为AC控制；和PCB控制单元，在直到对象物为止的碰撞预测时间小于第一阈值时执行自动地对本车辆(100)赋予第一制动力的第一制动控制。AC控制单元在AC控制的执行中判定为第一制动控制的执行条件成立的时刻，如果正执行基于AC控制的减速控制，则不执行第一制动控制而继续AC控制的执行，如果并非正执行基于AC控制的减速控制则停止AC控制的执行。
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公开(公告)号：CN106574961B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201580041368.5
申请日：2015-08-04
Abstract: 本发明涉及使用多个物体检测单元的物体识别装置。作为移动体的车辆(50)搭载作为第一物体检测单元的拍摄装置(11)以及作为第二物体检测单元的雷达装置(12)。物体识别装置(10)具备：学习第一物体检测单元的基准轴(X1)的轴偏离量的轴偏离学习单元、实施基于第一物体检测单元以及第二物体检测单元的物体检测结果来判定第二物体检测单元的基准轴中是否发生轴偏离的轴偏离判定处理的轴偏离判定单元、以及基于轴偏离学习单元对轴偏离量的学习结果来使通过轴偏离判定处理所获取到的与第二物体检测单元的轴偏离有关的信息无效的无效化单元。
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公开(公告)号：CN108454596A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810140862.2
申请日：2018-02-11
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及制动控制装置以及制动控制方法。制动控制装置被应用于具有牵引车和挂车的车辆。制动控制装置包括：第一制动部，控制第一制动装置；第二制动部，控制第二制动装置；距离传感器，检测车辆与物品的距离；执行部，根据由距离传感器检测到的距离控制第一制动部以及第二制动部来执行自动制动控制；以及禁止部，禁止执行部所进行的自动制动控制的执行。制动控制装置以牵引车和挂车是连结状态并且第二制动部发生故障为条件，禁止自动制动控制的执行。
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公开(公告)号：CN104176053B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201410219423.2
申请日：2014-05-22
CPC classification number: B60W50/00 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , B60W30/08 , B60W30/085 , B60W30/09 , B60W30/0956 , B60W2550/146 , G01S13/931
Abstract: 提供了一种碰撞缓解设备，其安装在车辆中并且缓解发生碰撞时对车辆的损害。该设备包括：启动控制部，该启动控制部检测位于车辆周围的对象，并且在车辆与对象之间的位置关系满足预定的启动条件的情况下启动碰撞缓解部件以缓解发生碰撞时对车辆的损害；类型判定部，该类型判定部判定对象的类型，所述类型为车辆、行人和路旁对象中的任意一种；以及启动条件改变部，在对象的类型为路旁对象的情况下，与对象的类型不是路旁对象的情况相比，该启动条件改变部强化启动条件。
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公开(公告)号：CN108156822A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201680019423.5
申请日：2016-03-08
CPC classification number: B60W30/09 , B60R21/0134 , B60T7/12 , B60T7/22 , B60T8/17558 , B60T2201/022 , B60W10/18 , B60W10/30 , B60W30/08 , B60W50/14 , G01S7/4026 , G01S13/867 , G01S13/931 , G01S17/936 , G01S2007/403 , G01S2007/4091 , G01S2013/9353 , G01S2013/9367 , G01S2013/9375 , G01S2013/9389 , G08G1/16 , G08G1/165 , G08G1/166
Abstract: 作为车辆控制装置的驾驶辅助ECU(10)基于检测本车辆(50)的周围的物标的雷达装置(21)的检测结果实施车辆的行驶控制。驾驶辅助ECU(10)的角度计算部(30)通过对以规定周期获取的雷达装置(21)的角度偏差信息进行统计处理来计算雷达装置(21)的安装角度的偏移量亦即轴偏移角度。控制处理部(15)在启动后经过规定的初始期间为止，将雷达装置(21)的角度偏差量设为预先决定的初始角度，并基于该初始角度进行行驶控制的工作限制。而且在启动后经过了初始期间之后，基于轴偏移角度的计算值进行行驶控制的工作限制。
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