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公开(公告)号：CN114964707A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210428264.1
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度水下航行体围壳区域脉动载荷测试装置及测试方法，属于海洋船舶测试技术领域。解决了现有装置无法实现水下航行体围壳区域脉动载荷测试问题。它包括循环水槽、水下航行体模型、整流罩、连接杆、支撑杆和定位铁块，水下航行体模型设在循环水槽内部且模型的头部朝向循环水槽的来流方向，水下航行体模型翻转布置使水下航行体模型的围壳朝向下方；整流罩安装在水下航行体模型上，围壳完全浸入水中，通过调整支撑杆穿过连接杆上圆形孔洞的位置调节水下航行体模型的浸水深度和俯仰角度，通过改变支撑杆和循环水槽侧壁的夹角调节水下航行体模型的迎流角度。本发明可完成水下航行体围壳区域不同工况下的脉动压力和振动加速度测试。
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公开(公告)号：CN107461294A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710837777.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明为船底波浪能量利用装置，包括叶轮1、运转方向转换部件2、第一锥形齿轮3、第二锥形齿轮4、局部轴套5、螺旋桨6、壳套7、转轴8、叶轮转轴9、叶轮叶片10。本发明将船舶航行过程中位于船体下方、与船体有相对运动的垂向和水平方向的水流能量，利用成为船体提供在前进方向运行的能量。本发明的创新之处在于，在没有进行能量转化的前提下，有效地利用了船体周围的机械能，具有结构简单、安装方便、能量收集效率高的特点，在中小型船舶应用上具有良好的实际应用前景。
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公开(公告)号：CN119975740A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510250248.1
申请日：2025-03-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄及带有该结构的机器鱼。本发明提供的自适应变刚度柔性尾柄能够根据机器鱼身体的摆动频率自动调节刚度，使尾柄完成对驱动频率的自适应刚度调节，即频率越快，尾柄变得越硬，能够进一步提高仿生机器鱼在不同场景下的适应能力。本发明还提供了一种带有基于非牛顿流体的自适应变刚度柔性尾柄的机器鱼，鱼尾采用柔性关节，采用四缸柱塞泵来提供压力，省去了调压阀和电磁换向阀，鱼尾为刚柔耦合结构，驱动单元两端与连接体固定，鱼尾内部还设有输油管与柔性传感器，胸鳍能够旋转，液压回路为内循环，既实现降低成本的要求，又能实现水下摆动更柔顺。
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公开(公告)号：CN115783167B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202211377478.7
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船舶设计阶段声纳自噪声评估方法及系统，其中，该方法包括：根据船舶图纸资料构建尺度几何模型；基于统计能量基本原理建立统计能量评估模型，构建船舶结构实尺度几何仿真模型；获取损耗因子和声纳舱舾吸声系数材料参数；获取机械激励、水动力激励和螺旋桨激励；将损耗因子和声纳舱舾吸声系数材料参数输入统计能量评估模型中，并在船舶结构实尺度几何仿真模型的基座面板施加机械激励载荷、船舶壳体表面施加水动力激励、在尾轴处施加螺旋桨激励载荷，以进行船舶声纳自噪声计算，得到声纳自噪声的谱密度级总级；将谱密度级计算结果对照指标要求进行评估。该方法可实现船舶声纳自噪声定量仿真计算，形成声纳自噪声指标实现风险评价。
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公开(公告)号：CN111405657B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010253356.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00 , G01S5/10 , H04B17/309
Abstract: 本发明一种基于CSI的到达角与到达时间差单接入点定位方法，步骤一：将单接入点的多天线分成多组：距离较远的天线组用于获取到达时间差定位信息；距离较近的天线组阵列用于获取到达角定位信息；步骤二：扫描获取单接入点每个天线的多个CSI样本；步骤三：计算待定位目标的单接入点不同天线的直达波到达时间差；步骤四：计算待定位目标的单接入点各个天线阵列的直达波到达角；步骤五：建立基于到达时间差与到达角的目标位置约束方程，根据单接入点各天线坐标解算出目标位置。本发明与现有通信协议兼容，能有效降低单接入点定位系统部署的复杂度和成本；同时利用AOA与TDOA信号的互补优势，可以保证精确和可靠的定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119785627A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411940169.5
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/02
Abstract: 考虑航行环境影响的船舶会遇时空危险度评估方法与系统，属于船舶安全驾驶技术领域。本发明是为了解决复杂海上环境避碰场景避碰动作时机无法准确确定的问题。本发明通过船舶环境感知模块和定位模块，获取船舶航行区域的航道环境信息及船舶自身位置、航向和速度信息；计算两船交会的最近会遇距离、船舶从当前位置航行至两船最近交汇点的会遇时间、两船安全会遇距离、绝对安全会遇距离、最晚避让距离和可采取措施避让距离；进而计算空间位置上的碰撞危险程度和两船在时间维度上的碰撞危险程度；利用合成算子将空间危险度和时间危险度结合，解算出时空碰撞危险度；根据所述危险度，对船舶碰撞的危险度进行评估。适用于船舶会遇时空危险度评估。
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公开(公告)号：CN119611715A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411937522.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下仿生机器人领域，具体涉及一种基于液压驱动的双关节柔性机器鱼。本发明中机器鱼的鱼尾采用柔性关节，柔性关节包括柔性基质及位于柔性基质内部的驱动单元，驱动单元分别布置于柔性关节中轴面左右两侧，且沿鱼体轴向排列；当驱动介质泵入驱动单元时，驱动单元发生轴向收缩，当从驱动单元中吸出驱动介质时，驱动单元发生径向膨胀；通过驱动组件将驱动介质泵入柔性关节中轴面一侧驱动单元，同时从柔性关节中轴面另一侧驱动单元中吸出驱动介质，使柔性关节整体向泵入驱动介质的一侧偏转；通过驱动介质交替从一侧泵入、从另一侧吸出，驱动鱼尾产生摆动动作。
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公开(公告)号：CN119575956A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510134240.9
申请日：2025-02-06
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本申请提供了一种基于迫切度优先级调控的双无人艇协同工作方法及装置，该方法根据双无人艇的虚拟领航者的目标航行路径引导双无人艇协同执行目标任务，在执行过程中，实时监测内侧无人艇的航行速度和两艇间距，并据此计算内侧与外侧无人艇的最大曲率，以根据当前所处航行位置的内外侧无人艇最大曲率以及下一个路径点的曲率判断是否需调整期望间距，在无需调整期望间距的情况下，计算横向和纵向距离保持迫切度，并利用横向与纵向距离保持迫切度来确定目标追击、横向距离保持及纵向距离保持等行为的优先级，从而实现了根据实时航行情况动态调整行为优先级，提高了编队控制的灵活性和适应性，并提高了执行效率。
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公开(公告)号：CN111405657A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010253356.1
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W64/00 , G01S5/10 , H04B17/309
Abstract: 本发明一种基于CSI的到达角与到达时间差单接入点定位方法，步骤一：将单接入点的多天线分成多组：距离较远的天线组用于获取到达时间差定位信息；距离较近的天线组阵列用于获取到达角定位信息；步骤二：扫描获取单接入点每个天线的多个CSI样本；步骤三：计算待定位目标的单接入点不同天线的直达波到达时间差；步骤四：计算待定位目标的单接入点各个天线阵列的直达波到达角；步骤五：建立基于到达时间差与到达角的目标位置约束方程，根据单接入点各天线坐标解算出目标位置。本发明与现有通信协议兼容，能有效降低单接入点定位系统部署的复杂度和成本；同时利用AOA与TDOA信号的互补优势，可以保证精确和可靠的定位结果。
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公开(公告)号：CN107061145B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710411398.1
申请日：2017-06-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种海面波浪能风能收集装置，包括由端帽和水平段组成的桨毂外壳、对称设置在桨毂外壳端帽上的四个叶片，每个叶片的叶片轴的端部固连有一齿轮轴，且齿轮轴位于桨毂外壳内，齿轮轴上安装有叶片螺距调节齿轮，所述桨毂外壳的水平段内设置有中心转轴，中心转轴的一端安装有中心轴锥齿轮，中心转轴的另一端与位于船体内的驱动机构连接，所述桨毂外壳的水平段与船体内的发电机构连接以收集电能。本发明是对传统能量收集装置的的一种局部改进，结合了风能发电机与水轮机的特点，能够在不同环境下调整叶片，以充分收集能量。
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