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公开(公告)号：CN112109859B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011022868.3
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/20
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程技术领域，具体涉及一种通过人工通气方法模拟船底气泡输运环境的实验系统。本发明包括船体模型和气源系统，在船体模型的首部布置有间隔相同的一排气孔，在船体模型上沿侧推安装孔后半部分半圆轮廓布置有间隔相同的半圈气孔，在月池底面的前后两侧分别布置有一排气孔。本发明中气源系统包括空气压缩机、储气罐、压力表、气阀开关、流量计和整气罐。本发明结构布置合理，能准确地模拟出月池型船艇在行进过程中底部月池、侧推等处产生气泡时的真实情况，为船体开口产生气泡的时空分布规律等实验及研究提供了可靠的前提条件。
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公开(公告)号：CN113044191A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110244445.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出一种辅助平台对接系统的激光对接监测装置，该监测装置包括试验平台部分的定位孔板组件和转运平台的激光组件和摄像头组件，试验平台部分的定位孔板组件的监测板支座垂直安装在试验平台支架的一侧，监测板支座上安装有两个监测器定位孔板和监测器反射板；转运平台的激光组件和摄像头组件的激光发射器套在调节套内并固定，调节套和摄像头安装固定在转运平台支架上。解决了现有技术针对辅助平台对接系统的激光对接监测装置的特殊工作特性和功能需求，尚未有成熟的解决方案的问题，本发明使试验平台和转运平台在水下实现精准的对接，为进行下一步平台上设备转运操作提供条件，保证在人为监控的情况下实现远程水下平台精准安全的对接工作。
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公开(公告)号：CN112109859A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202011022868.3
申请日：2020-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B79/20
Abstract: 本发明属于船舶与海洋工程技术领域，具体涉及一种通过人工通气方法模拟船底气泡输运环境的实验系统。本发明包括船体模型和气源系统，在船体模型的首部布置有间隔相同的一排气孔，在船体模型上沿侧推安装孔后半部分半圆轮廓布置有间隔相同的半圈气孔，在月池底面的前后两侧分别布置有一排气孔。本发明中气源系统包括空气压缩机、储气罐、压力表、气阀开关、流量计和整气罐。本发明结构布置合理，能准确地模拟出月池型船艇在行进过程中底部月池、侧推等处产生气泡时的真实情况，为船体开口产生气泡的时空分布规律等实验及研究提供了可靠的前提条件。
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公开(公告)号：CN102052923B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201010559044.X
申请日：2010-11-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小型水下机器人组合导航系统及导航方法。该组合导航系统包括嵌入式导航处理机、耐压GPS、微型姿态传感器、速度计、深度计、水声通讯设备。当水下机器人载体在水下时，组合导航系统上电后，导航系统自主运行，通过AD板IO通道控制继电器打开传感器，进行数据采集，获得导航初始位置，根据磁偏角数据库计算得出磁偏角，接收规划导航位置校正指令信息，进行导航位置推算，从而获得水下机器人的经纬度位置信息。该系统体积小、重量轻、成本低，利于实现水下导航系统小型化，可应用于要求体积重量小的水下观察、探测及小型水下机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101750611B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910073327.0
申请日：2009-12-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人目标探测装置及探测方法。包括PC/104计算机、单波束前视声纳设备传感器、多普勒计、深度计、高度计及继电器元件。当在水下状态时，计算机上电后，设备控制程序自主运行，通过DI\O数字板控制继电器打开传感器，由单波束前视声纳完成行进方向的环境信息采集，利用多普勒计信息对数据进行校正，通过对深度信息对数据进行划分，通过处理算法得到水下目标点水平面信息，依据深度计信息对目标水下深度信息进行估计，从而实现对水下目标的检测。本发明避免了多波束前视声纳以及三维声呐存在的空间占有问题，有效地解决了单波束前视声纳只能获得水下目标二维探测信息问题，更适用于水下无人潜水器的水下目标检测应用。
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公开(公告)号：CN101234669B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810064056.8
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种扭矩平衡集成式水下推进装置。包括驱动主机(1)、固定在桨毂(3)的螺旋桨叶(2)，桨毂(3)安装在驱动主机的传动轴上，驱动主机通过整体固定架(8)安装在运载器主体上，螺旋桨叶的外面设置有导管(4)、导管内分布有一端与导管固联另一端与支架固定毂(6)固联的导管支架(5)，导管通过导管固定架(7)固定在驱动主机外壳上。本发明的效果和益处是，结构简单，易于实现，平衡扭矩效果明显，便于安装，通用性好，且可以间接提高推进效率，特别适用于横向尺度受限的或细长回转体载体的水下微小型运载器。
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公开(公告)号：CN101246515A
公开(公告)日：2008-08-20
申请号：CN200810064057.2
申请日：2008-03-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供的是一种基于计算流体动力学CFD软件FLUENT的数字船模平面运动机构实验方法。包括应用FLUENT前处理软件GAMBIT建立研究对象模型及控制域；在模型表面布置三角形网格，进而在控制域内布置非结构化网格；设定边界条件，加入用户自定义函数UDF文件，引入动网格技术，采用基于完全非结构化网格的有限体积法，实现平面运动机构实验进行的纯横荡运动、纯升沉运动、纯摇首运动、纯俯仰运动和纯横滚运动；对FLUENT得到的力与力矩系数应用科学计算软件MATLAB傅立叶展开，EXCEL最小二乘法拟合，无因次化得到垂直面和水平面的水动力系数以及相关的流体动力分析。本发明应用CFD软件进行数字平面运动机构实验，能够满足在潜水器的设计初期对于水动力数据的要求。
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公开(公告)号：CN101079561A
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN200710072445.0
申请日：2007-07-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种同轴反转船用推进器。它包括安装在电机底座上的空心轴，空心轴的两端固定有逆时针定子线圈与顺时针定子线圈，定子线圈的引出线通过空心轴引出到电机底座，在逆时针定子线圈与顺时针定子线圈外分别罩有逆时针外转子与顺时针外转子，逆时针外转子与顺时针外转子的一端分别通过水润滑轴承安装在空心轴的两端，逆时针外转子与顺时针外转子上分别安装有逆时针螺旋桨与逆时针螺旋桨。本发明包含了两组转子，两组转子产生的反向力大小相等方向相反。相互抵消了各自产生的反扭矩，解决了反扭矩对船的姿态的影响，对潜器的水下控制精度会有很大的提高。特别适用于在潜器的动力推进、潜器的姿态调整、水中定位等技术领域使用。
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公开(公告)号：CN2811163Y
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200520020571.8
申请日：2005-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种仿鱼尾推进系统的机械传动装置是具有三个节点的仿鱼尾推进系统的机械传动装置，其构成包括蜗轮蜗杆副、偏心轮、滑动框架、拉杆、L型摆杆、固定半齿轮、传动齿轮组、摆杆、弹簧片和尾鳍。工作时，电机驱动蜗轮蜗杆副，并通过蜗轮带动偏心轮转动，进而带动滑动框架作直线往复运动，再经拉杆使L型摆杆绕其拐角处的铰链摆动，并在L型摆杆摆动的同时，固定半齿轮又迫使传动齿轮组转动，进而带动摆杆、弹簧片、尾鳍一起同向摆动。由于本实用新型具有三个节点，摆动非常接近鱼尾运动，并具有摆动对称性好、负荷能力强、运转可靠、密封方式适合水下环境等优点，可应用于仿生水下机器人的仿鱼尾推进系统和摆动尾鳍的水动力试验系统。
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