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公开(公告)号：CN1610604A
公开(公告)日：2005-04-27
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
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公开(公告)号：CN119072727A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202280094240.5
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，移动体供一人以上的乘员搭乘，且能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于外界检知器件的输出，来识别移动体在车道和规定区域中的哪一道路类型下移动着；以及控制部，其基于识别到的道路类型，使移动体以第一行驶状态和第二行驶状态中的任一行驶状态移动，在第一行驶状态下，移动体的速度被限制为第一速度，在第二行驶状态下，移动体的速度被限制为比第一速度低的第二速度，在识别为移动体在车道移动着的情况下使移动体以第一行驶状态移动，在识别为移动体在规定区域移动着的情况下使移动体以第二行驶状态移动，在通过接受由乘员进行的行驶状态的切换操作的切换操作部进行了切换行驶状态的操作的情况下，即便在识别为移动体在车道或规定区域移动着时，也强制地切换控制中的行驶状态。
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公开(公告)号：CN118973882A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202280094383.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W40/02 , B60W40/105
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道以及与车道不同的规定区域这两方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，识别所述移动体在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述控制部基于所述移动体所移动的行驶路的宽度而调整所述第一速度。
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公开(公告)号：CN118871964A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202280094305.6
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道以及与车道不同的规定区域这两方移动，其中，所述控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述道路类型识别部基于过去的第一期间的识别结果以及所述外界检知器件的输出，来反复识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着，并使识别结果存储于存储装置，在所述存储装置中的所述过去的第一期间的识别结果的至少一部分缺失的情况下，在第二期间这段时间将所述移动体在人行道移动着这一识别结果向所述控制部输出。
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公开(公告)号：CN116811888A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310280862.3
申请日：2023-03-21
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供一种能够不使用移动体的周边图像而识别人行道的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述控制装置具备道路类型识别部，该道路类型识别部基于对所述移动体的加速度进行检知的加速度传感器的输出，来识别所述移动体是在车道上移动着，还是在所述规定区域移动着，所述道路类型识别部在基于所述加速度传感器的输出而判定为所述移动体在盲道砖块处存在了的情况下，识别为在所述规定区域移动着。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116580376A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310100325.6
申请日：2023-02-06
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N20/00
Abstract: 本发明提供不会使得用于感测的硬件结构复杂化而能够基于较少的学习数据来检知移动体的可行驶空间的学习方法、学习装置、移动体控制及其方法、存储介质。学习方法具备如下步骤：针对鸟瞰图图像中的延伸区域，与表示所述延伸区域为立体物的注释建立对应关系；以及基于教示数据，以当输入鸟瞰图图像时输出所述鸟瞰图图像中的立体物的方式对机器学习模型的参数进行学习，由此生成学习完毕模型，在该教示数据中，针对鸟瞰图图像，与对所述鸟瞰图图像中的立体物赋予了注释的带注释的鸟瞰图图像建立了对应关系。
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公开(公告)号：CN116483066A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310071222.1
申请日：2023-01-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供能够更加精度良好地进行用于检测物体的支援的控制系统、控制方法及存储介质。控制系统是移动体的控制系统，该控制系统具备：识别部，其基于第一传感器的检知结果来识别所述移动体的周边的状况；与所述第一传感器不同的第二传感器，其搭载于所述移动体并通过所述移动体接触或接近物体来检知所述物体；以及控制部，其基于所述周边的状况，来控制所述移动体的移动，所述控制部在所述识别部识别到预先规定的第一物体的情况下，假定为在基于所述第一物体的位置而设定的基准位置存在所述识别部不能识别或难以识别的第二物体，使所述移动体移动到所述第二传感器能够检知所述第二物体的位置。
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公开(公告)号：CN115140084A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210154462.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 关于能在车道和与车道不同的规定区域这双方移动的移动体，在从车道向规定区域的进入时恰当地控制的移动体的控制装置、移动体的控制方法及存储介质。移动体的控制装置具备：取得部，取得乘员的状态；道路类型识别部，识别移动体是正在车道上移动还是正在规定区域中移动；连通部识别部，识别移动体的行进方向侧的车道与规定区域的连通部的存在；控制部，至少部分地控制移动体的速度，将移动体在车道上移动的情况下的速度限制为第一速度，将移动体在规定区域中移动的情况下的速度限制为比第一速度低的第二速度，控制部在移动体正在车道上移动、且在距移动体规定范围内识别到连通部、且乘员的状态是规定的状态的情况下，使移动体的速度接近第二速度。
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公开(公告)号：CN1119220C
公开(公告)日：2003-08-27
申请号：CN98812580.3
申请日：1998-10-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329
Abstract: 一种人形机器人的臂部构造，所述构造尽可能排除人形机器人臂部进行通常作业时发生肩关节的奇点状态，能确保臂部动作连贯性。设定肩关节(5)的第1关节至第3关节(11)，(13)，(15)的位置及姿势，以及肘关节(6)的相对于第3关节(15)的位置，以使构成肩关节(5)的第1关节(11)的第1轴(10)和第3关节(15)的第3轴(14)同轴，并在肩关节(5)的奇点状态下使肩关节(5)动作，同时，使肘关节(6)位于胴体(1)的一侧位置，肘关节(6)位于通过肩关节(5)的第1至第3关节(11)，(13)，(15)的各轴(10)，(12)，(14)的交点的水平面S的上方。
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公开(公告)号：CN118871961A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202280094237.3
申请日：2022-03-28
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/09
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道以及与车道不同的规定区域这两方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的外界检知器件的输出，识别所述移动体在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度，所述道路类型识别部每当基于所述外界检知器件的输出而识别出表示所述移动体在车道移动着的多个第一现象中的各个第一现象时将分数加到车道得分，在车道得分为第一阈值以上的情况下识别为所述移动体在车道移动着。
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