公开(公告)号：CN116503573A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310541806.0

申请日：2023-05-12

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 葛慧林 ,  王峥 ,  伍雪冬 ,  朱志宇 ,  张友文 ,  邱海洋 ,  王慧 ,  欧阳佳力 ,  郭辰凯 ,  刘鹏

IPC: G06T17/05 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/46 ,  G06V20/10

Abstract: 本发明公开了一种点线融合惯性潮滩建图方法及系统，包括：提取当前帧潮滩图像的点特征；提取当前帧潮滩图像的线特征；获取当前环境信息，得到当前IMU数据，对当前IMU数据进行预积分；采用滑窗优化算法，对预积分后的当前IMU数据、点特征和线特征进行联合优化，得到优化后的IMU数据、点特征和线特征；基于优化后的IMU数据、点特征和线特征，进行潮滩图像建图。

公开(公告)号：CN116341344A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310209714.2

申请日：2023-03-07

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 罗成名 ,  范鸿轩 ,  刘子卓 ,  杨旭东 ,  孔凡童 ,  王彪 ,  张友文

IPC: G06F30/25 ,  G01S1/08 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明公开了一种不确定测量下工业移动目标混合优化无线定位方法，包括如下步骤：建立不确定测量下无线信号到工业移动目标位置的模型，设计自适应阈值来丰富粒子多样性进行一次滤波估计，为了减少长时间滤波估计引起的累积误差，以一次滤波估计为搜索初值将定位精度优化问题转化为迭代搜索优化问题，避免了定位精度下降甚至滤波精度发散的问题。本发明考虑工业环境下无线测距噪声以及锚节点标定误差在内的不确定测量，结合滤波估计与迭代搜索的优点形成混合优化定位方法，提高了工业移动目标无线分布式定位精度。

公开(公告)号：CN113173236B

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202110577353.8

申请日：2021-05-26

Applicant: 江苏科技大学

Inventor： 葛慧林 ,  李凯 ,  戴跃伟 ,  朱志宇 ,  王彪 ,  张友文 ,  王伟然 ,  刘润邦

IPC: B63G8/08 ,  B63G8/20

Abstract: 本发明属于潜水器推进技术领域，尤其是一种多自由度龟型水翼推进装置及控制方法，包括推进装置，推进装置包括依次设置的旋转自由度舵机、舵机盘、连接模块、翼肩、翼体，翼体内的摆动方向两侧分别设有两个空腔，翼体的端部具有两个输油管；翼肩内设有依次连接的电机，联轴器，外啮合齿轮泵，外啮合齿轮泵内具有主动齿轮和齿轮轴，外啮合齿轮泵上设有一对输油口，一个输油口对应连接一个输油管；通过外啮合齿轮泵内主动齿轮和齿轮轴的正反向转动，带动油液在两个空腔内流通，不断改变翼体的弯曲方向，实现摆动。本发明通过软流体驱动器配合舵机实现多自由度运动，采用了刚性翼骨外附柔性翼体的结构，在获得大推进力的同时可以实现高推进效率。