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公开(公告)号：CN109572690B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN109421703B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN201810763454.2
申请日：2018-07-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开内容涉及用于车辆的控制设备以及车辆的控制方法。控制设备包括：电子控制单元，其执行用于避免与对象发生碰撞的转向控制，该对象具有与主车辆发生碰撞的可能性。当执行转向控制时，电子控制单元将预测主车辆经过对象的时刻设置为转向控制的结束时刻。当电子控制单元假定转向控制在结束时刻处结束时，电子控制单元确定是否存在偏离可能性。偏离可能性是主车辆随着转向控制的结束而偏离当前行驶车道的可能性。当电子控制单元确定存在偏离可能性时，电子控制单元执行降低偏离可能性的降低处理。
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公开(公告)号：CN109572690A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811107413.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供了一种车辆控制装置，其包括：物体识别单元，该物体识别单元配置成对至少一个物体进行识别；第一驾驶辅助单元，该第一驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间并且当碰撞时间等于或小于第一阈值时操作第一驾驶辅助；以及第二驾驶辅助单元，该第二驾驶辅助单元配置成计算碰撞时间，并且当碰撞时间等于或小于比第一阈值小的第二阈值时操作第二驾驶辅助，并且在第一驾驶辅助被操作时，在致使第二驾驶辅助要操作的第二目标物体与致使第一驾驶辅助要操作的第一目标物体为同一物体的情况下，将第二阈值设定成比在第一驾驶辅助未被操作时所设定的第一设定值小的第二设定值。
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公开(公告)号：CN104487308B9
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201280074836.5
申请日：2012-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60W50/12 , B60K28/06 , B60K28/066 , B60W30/12 , B60W30/143 , B60W50/087 , B60W2050/0074 , B60W2050/143 , B60W2540/10 , B60W2540/106 , B60W2540/165 , B60W2540/18 , B60W2540/22 , B60W2540/26
Abstract: 一种驾驶辅助装置(1)，具备：驾驶员状态检测部(30)，其输出控制开始信号；同意确认部(41)，其在从驾驶员状态检测部(30)接收到控制开始信号时，向驾驶员询问可否执行与驾驶员的驾驶操作无关地使车辆停车到安全的位置的紧急退避控制，并从驾驶员接收对于该询问的回答；控制部(44)，其在由同意确认部(41)从驾驶员接收到允许执行紧急退避控制的回答的情况下，执行紧急退避控制；以及误操作判定部(42)，其判定驾驶员的驾驶操作是否是误操作，控制部(44)，在从自驾驶员状态检测部30接收到控制开始信号到由同意确认部(41)接收到允许执行控制的回答的期间，在由误操作判定部(42)判定为驾驶员的驾驶操作是误操作的情况下，限制驾驶员的驾驶操作。
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公开(公告)号：CN103703496B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180072019.1
申请日：2011-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 永田真一
CPC classification number: G08G1/166 , B60T7/22 , B60T2210/34 , B60W30/095 , B60W30/0953 , B60W30/0956 , B60W30/143 , B60W30/18154 , B60W2720/10 , G08G1/167
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置，具备：速度区域运算部，其运算在沿行进方向前进的情况下本车辆有可能与从死角出现的移动体接触的本车辆的速度区域；目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度；驾驶辅助开始点运算部，其运算根据驾驶辅助被开始时本车辆的状态而决定的驾驶辅助开始点；和目标速度修正部，其当驾驶辅助开始点在速度区域内时修正目标速度，速度区域根据本车辆的速度与本车辆相对于构成死角的场所中的基准位置的距离之间的关系来决定，驾驶辅助开始点根据驾驶辅助被开始时本车辆的速度和本车辆相对于基准位置的距离来决定，目标速度运算部将基准位置处的比速度区域低的速度设为上述目标速度，目标速度修正部将基准位置处的速度中比由目标速度运算部运算出的值高的值设为新的目标速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103155015B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201180043108.3
申请日：2011-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/00362 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T2207/20076 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部（40）检测移动物的位置、动作状态以及移动状态，并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部（42）生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部（44）基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部（46）基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，利用分布变更部（48）基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更，预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此，能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。
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公开(公告)号：CN104169136A
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201280071146.4
申请日：2012-03-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 永田真一
IPC: B60T7/12 , B60W30/09 , B60W30/095
CPC classification number: B60W30/09 , B60T7/22 , B60T2201/022 , B60W30/095 , B60W30/143 , B60W30/18154 , B60W2720/10 , B60W2720/103
Abstract: 一种驾驶辅助装置，具有：死角识别部，其识别本车辆的行进方向上的对驾驶员而言的死角；移动体信息设定部，其设定至少包含有可能从死角突然出现的移动体的估计速度的移动体信息，作为与移动体相关的信息；速度区域运算部，其基于由移动体信息设定部设定的移动体信息，来运算当沿行进方向前进的情况下本车辆可能与移动体接触的本车辆的速度区域；目标速度运算部，其基于速度区域来运算本车辆的目标速度；以及目标速度曲线创建部，其基于进入构成死角的场所时的本车辆的目标速度亦即死角进入目标速度、本车辆的当前速度以及用于减速的目标加速度，来创建用于使本车辆从当前速度减速至死角进入目标速度的目标速度曲线。
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公开(公告)号：CN103250196A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201180057439.2
申请日：2011-11-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种可移动物的目标状态确定装置以及程序，其通过环境运动检测部（40），而对本车辆的车速进行检测，且对周围的可移动物进行检测。通过碰撞概率预测部（41），而对本车辆与所检测出的周围的可移动物之间的将来的碰撞概率进行预测。通过移动规范学习部（44），而根据关于规范的移动而求出的、驶入速度、碰撞概率、以及经过其他可移动物的侧方时的侧方通过速度，对驶入速度和碰撞概率以及侧方通过速度之间的关系进行学习。通过轨迹特征点生成部（48），而根据移动规范学习部（44）的学习结果，对相对于所检测出的驶入速度以及所预测出的碰撞概率的、经过周围的可移动物的侧方时的成为规范的侧方通过速度进行确定。由此，能够高精度地对成为规范的可移动物状态进行确定。
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公开(公告)号：CN103155015A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201180043108.3
申请日：2011-09-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G06K9/00624 , G06K9/00362 , G06K9/00805 , G06T7/246 , G06T2207/20076 , G06T2207/30261 , G08G1/166
Abstract: 本发明提供移动物预测装置、假想活动物预测装置、程序模块、移动物预测方法以及假想活动物预测方法。利用环境检测部（40）检测移动物的位置、动作状态以及移动状态，并且检测多个种类的道路划分的区域以及静止物的区域。利用映射图生成部（42）生成对检测到的道路划分的区域以及静止物的区域附加了存在可能度的存在可能度映射图。利用移动物生成部（44）基于检测到的移动物的位置、动作状态以及移动状态生成移动物的位置分布以及移动状态分布，并记录于存在可能度映射图。利用位置更新部（46）基于移动物的移动状态分布使移动物的位置分布移动，利用分布变更部（48）基于存在可能度映射图的存在可能度使移动了的位置分布变更，预测存在可能度映射图上的移动物的将来的位置。由此，能够在各种各样的状况下高精度地预测移动物的将来的位置。
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公开(公告)号：CN101479137A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200780023735.4
申请日：2007-06-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60T7/22 , B60T2201/02 , B60W30/02 , B60W50/14 , B60W2420/52
Abstract: 本发明的目的在于，在需要进行警报制动，且乘员能识别警报制动的状况下，可靠地进行警报制动，并且在需要进行警报制动，但是乘员无法有效识别警报制动的状况下，防止由于警报制动而使车辆的乘员感觉不自然。在车辆的前方存在障碍物(步骤410)，并且驾驶员未进行制动操作(415)，且驾驶员正在进行旁视(420)，车辆有可能与障碍物碰撞的状况下(460)，计算警报制动的最大目标减速度(Gbt2max)，在未进行自动行驶控制时(510)和进行自动行驶控制，但目标减速度(Gbt4)低于比最大目标减速度(Gbt2max)小的基准值(Gbt4s)时(515)，进行警报制动(520～565)，但是自动行驶控制的目标减速度(Gbt4)比警报制动的允许基准值(Gbt4s)大时(515)，不进行警报制动。
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