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公开(公告)号：CN113408044B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011556269.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机桨叶优化设计方法，包括以下步骤：确定工况条件参数，并选择参考翼型；将参考翼型参数化获得基础翼型；对基础翼型进行优化，获得最佳翼型；最佳翼型三维仿真验证。根据本发明所述的多旋翼无人机桨叶优化设计方法，具有适用性广、优化维度高、优化效率高、优化效果好等诸多优点。
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公开(公告)号：CN113156996B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202110466805.5
申请日：2021-04-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪的吊舱控制自适应增益方法，包括以下步骤：S1、在光电传感器采集的图像中搜索目标，获得目标初始位置；S2、获取新一帧图像中目标位置，确定吊舱负反馈调节变量，获得吊舱运行期望角速度；S3、吊舱按照期望转动角速度转动，使得光电传感器跟踪目标移动，光电传感器持续拍摄；S4、重复步骤S2～S3，实现光电传感器持续跟踪采集含有目标的图像。本发明公开的方法，解决了目标跟踪视觉算法和吊舱控制的耦合性造成的增益选取面临的矛盾困境，不易出现吊舱转动过快导致目标丢失问题。
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公开(公告)号：CN109818683B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910023360.6
申请日：2019-01-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于太赫兹频段空间波混频的体硅MEMS波导合路方法，属于太赫兹波混频接收前端技术领域。本方法引入体硅MEMS技术制作太赫兹本振信号接收天线、太赫兹待测信号接收天线和波导双工器。波导双工器将接收到的太赫兹本振信号与待测信号的电信号进行叠加并通过波导双工器输出波导输入太赫兹混频器，同时隔离太赫兹本振信号接收天线与太赫兹待测信号接收天线。本方法在太赫兹本振信号与待测信号均为空间辐射波形式的情景下取代了常见的太赫兹空间波混频系统中损耗明显的分光膜合路方法；实现系统设计的一体化与集成化，提升了系统接收灵敏度。
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公开(公告)号：CN112773352B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011598696.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/0507 , A61B5/06
Abstract: 本发明公开一种基于散射参数对脑异物进行快速微波成像检测的方法。本发明考虑到天线对成像效果的影响，构造不含对角线元素的散射矩阵，并基于伯恩近似公式将非线性逆散射问题转为线性问题，通过对散射矩阵进行截断奇异值分解和对整数阶贝塞尔函数的研究，设计出一个不需迭代的成像方法，采用这个方法进行成像，不仅能准确定位较小异物的位置，而且减少了计算量。本发明成像精度较高、速度快，具有良好的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN114579611A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210478504.9
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京理工大学 , 人民法院信息技术服务中心
IPC: G06F16/2453 , G06F16/2455 , G06F16/2457 , G06F16/2458 , G06F16/27
Abstract: 本文涉及区块链数据查询领域，提供了一种跨链系统的数据并行查询方法及装置，方法包括：解析各源区块链发送的总查询请求得到同构总查询请求；将各同构总查询请求中的查询内容拆分为子查询请求；根据同构总查询请求及子查询请求，修改查询请求管理表及查询队列表；将查询队列表中子查询请求类型标识及子查询请求转换为目的区块链识别格式后发送至目的区块链；接收目的区块链发送的查询结果，根据查询结果修改链查询请求管理表及查询队列表；根据查询请求管理表，将同构总查询请求对应的子查询请求状态均为查询成功的查询结果进行汇总及格式转换后，发送至相关源区块链。本文能够实现跨链区块链查询高效并行处理，保证一致性及安全性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN112198891B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202010324214.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机自主回收方法，该方法能够通过无人机自主导航，无人机自行控制其自身靠近预定的回收位置，最终降落在该预定的回收位置上，并且在该回收位置处于运动状态下，也能够高效、准确地完成回收作业。
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公开(公告)号：CN113721449A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110009800.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼机控制系统及方法，包括测量模块、处理模块和信息传输模块，所述处理模块包括视觉处理器和飞控主芯片，在视觉处理器中设置有检测模型和跟踪模型和调整模型，检测模型在确定任务目标后从后续的图像中框选建议区域；跟踪模型在确定任务目标后从后续的图像中框选跟踪选框；调整模型获取建议区域和跟踪选框的重叠度，根据重叠度控制光电吊舱的旋转角速度，飞控主芯片通过实时解算视线系下的法向期望过载控制旋翼机与任务目标交互或降落在任务目标上。根据本发明所述的多旋翼机控制系统及方法，识别速度快，安全稳定，尤其适合快速移动目标的跟踪、交互和降落。
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公开(公告)号：CN113408044A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202011556269.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机桨叶优化设计方法，包括以下步骤：确定工况条件参数，并选择参考翼型；将参考翼型参数化获得基础翼型；对基础翼型进行优化，获得最佳翼型；最佳翼型三维仿真验证。根据本发明所述的多旋翼无人机桨叶优化设计方法，具有适用性广、优化维度高、优化效率高、优化效果好等诸多优点。
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公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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