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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN119150736A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411256199.4
申请日：2024-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06N3/048 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于网格变形的多级压气机气动优化方法，涉及压气机领域。所述方法包括：对原始几何的流场网格的CGNS文件进行数据处理，得到原始几何的流场网格的所有网格的坐标；设定多级压气机流场网格边界控制方法；对原始几何的流场网格进行变形，得到变形后的多级压气机流场网格；基于变形后的多级压气机流场网格，进行CFD计算：若压气机的气动效达到预设目标，则输出变形后的多级压气机流场对应的几何图形，否则，将变形后的多级压气机流场网格定义为原始几何的流场网格，重复执行变形，本方法在保证全三维CFD计算精度的同时，降低优化真实评估样本数，减少优化迭代过程的计算成本，实现多级压气机全三维快速气动优化。
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公开(公告)号：CN101620736B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910090283.2
申请日：2009-08-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06T11/00
Abstract: 本发明属于X射线计算机层析成像(CT)技术领域，具体为一种X射线源焦点漂移CT重建方法。该方法基于滤波反投影重建原理，根据X射线源焦点漂移时的CT扫描几何结构，推导CT投影数据的加权、滤波和反投影计算公式，在重建中引入X射线源焦点漂移距离参数，从而形成一种新的重建算法。传统CT重建算法对应的CT扫描几何结构不同于发生X射线源焦点漂移时的结构，因此，不能应用传统CT重建算法对发生X射线源焦点漂移的二维CT投影进行图像重建。本发明解决了射线源焦点漂移情况下的X射线CT重建问题，重建过程简单、高效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102004111A
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN201010295636.5
申请日：2010-09-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及X射线CT成像检测技术领域，公开了一种采用倾斜多锥束直线轨迹的CT成像方法。该成像方法包括：投影采集部分，探测器接收从射线源发出的射线，获得数字射线投影图像序列；滤波部分，用指定的滤波函数与射线投影进行卷积运算，获得滤波投影数据；反投影重建部分，根据系统参数对滤波后的投影数据进行加权反投影重建。本发明采用倾斜多锥束直线轨迹的扫描方式，将多个锥束倾斜安装在不同位置，被检物体做直线运动穿过所有锥束，探测器采集从不同方向穿过物体的射线，扫描过程简单，扫描速度快，并采用滤波反投影重建算法，重建速度快，解决了CT中高速检测和大物体检测的问题。
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公开(公告)号：CN118778552A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310401576.8
申请日：2023-04-07
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请实施例提供了一种处理方法及装置，涉及通信领域，该方法包括：执行控制类业务的试验步骤；获取与所述试验步骤相关的业务数据；基于所述业务数据，确定所述控制类业务的移动网络参数；基于所述移动网络参数，确定所述控制类业务的可靠度。该方法能够准确地计算出每次执行控制类业务的可靠度信息。从而便于企业参考得到的可靠度信息，来对控制类业务接入的移动网络进行布局调整。
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公开(公告)号：CN116956483B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202310839060.1
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种基于S2流面伴随方程的涡轮优化方法和系统，所述方法包括：输入涡轮优化的设计变量、初始的涡轮叶片和流道几何信息、各种参数信息和目标函数；根据初始的涡轮叶片和流道几何信息、各种参数信息生成结构化网格；求解涡轮S2流面的流动控制方程，得到流场信息，流动控制方程为S2流面欧拉方程；求解流动控制方程所对应的伴随方程，得到伴随变量信息；根据流场信息和伴随变量信息，结合梯度的最终数学表达式，计算获得目标函数对各个设计变量的梯度信息；对涡轮叶片和流道几何进行参数化，在梯度信息的基础上，进行梯度寻优，获取合适的设计变量，结合叶片造型程序进行几何更新。采用本发明，可以在给定条件下对涡轮开展气动优化计算。
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公开(公告)号：CN116720265A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310999087.7
申请日：2023-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 在叶轮机的设计领域中，提供一种基于变维度FFD的叶轮机的统一参数化方法，包括：将目标物体嵌入基于FFD的网格控制体内得到样条体，其中，网格控制体内的网格的顶点为控制顶点；建立目标物体的气动构型与样条体的映射关系，得到控制顶点的坐标与样条体的实际坐标关系；根据控制顶点的坐标与样条体的实际坐标关系，计算样条体在网格控制体中的参数坐标；改变网格控制体的形状，通过控制顶点的位移变化量和样条体在网格控制体中的参数坐标，得到变形后的控制顶点的坐标与样条体的实际坐标关系。本方法能够涵盖所有传统叶轮机几何样条参数化方法，还能囊括叶轮机几何构型变动的全部维度和自由度，实现了叶轮机样条参数化的统一。
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公开(公告)号：CN116702379A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310979080.9
申请日：2023-08-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , F04D19/02 , G06F113/08 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及压气机设计技术领域，特别是指一种超临界二氧化碳多级轴流压气机设计方法和系统，方法包括：S1、对超临界二氧化碳S‑CO2状态方程的压缩因子进行函数修正，使用修正后的压缩因子修正理想气体状态方程；S2、对声速计算进行修正，并结合马赫数推导气动函数与流量函数；S3、计算压气机压缩过程终态的各项物理参数；S4、结合上述S1‑S3中对S‑CO2轴流压气机工质物性的修正和计算，基于通流矩阵法推导S‑CO2轴流压气机子午通流控制方程，计算得到全子午流场所有节点的流函数；S5、根据流函数与气动参数的关系，进而计算出S‑CO2轴流压气机全子午流场的气动参数。采用本发明，可以实现超临界二氧化碳多级轴流压气机设计。
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