-
公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
-
公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
-
公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
-
公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
-
公开(公告)号：CN110645843A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198885B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
-
公开(公告)号：CN110645843B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201910759932.7
申请日：2019-08-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京航空航天大学 , 中国北方工业有限公司
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种针对高速机动目标的高动态补偿制导控制系统及方法，该系统包括测量模块(1)、处理模块(2)和执行模块(3)，所述测量模块(1)用于实时测量高动态飞行器与高速机动目标的相对位置信息以及高动态飞行器的姿态信息，所述处理模块(2)用于实时根据测量模块测得的信息获得舵偏指令信号，所述执行模块(3)用于接收处理模块获得的舵偏指令信号，并将信号转换成舵机所需的信号形式。本发明所提供的系统，通过主动式雷达获取飞行器与目标的实时相对位置信息，通过MEMS陀螺和地磁传感器获取飞行器的姿态信息，并经机载微处理器计算得到飞行器与目标的相对加速度，用以补偿高动态飞行器的制导控制指令，改善了飞行器的跟踪性能。
-
公开(公告)号：CN119780233A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411985168.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种特高压变压器出线装置的超声扫查和三维成像方法、装置和设备，属于特高压变压器超声检测技术领域，PC上位机对扫查装置的精确控制以采集目标区域的阵列超声扫描数据；由获取的超声回波数据，通过三维图像纹理技术映射为真实结构的三维坐标，并根据超声回波幅值进行颜色和透明度映射，重构出出线装置内部的三维图像；通过扫查方向的线性增益设置，对出线装置中回波幅值较弱的圆锥面区域进行特定增益，使得在扫查区域不同位置的灵敏度一致，提高了三维图像的质量。本发明能够快速、准确地实现特高压变压器出线装置内部结构的探测，现场重构出线装置三维结构，对于设备故障及时预警与诊断，保障电力设备安全稳定运行具有重要意义。
-
公开(公告)号：CN118428664A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410528881.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航景创新科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开一种物流场景下多无人机协同任务分配方法、设备及介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：对物流场景下的任务分配问题进行建模，得到物流分配模型；将物流分配模型转化为马尔可夫决策过程，得到马尔可夫决策模型；采用深度强化学习算法求解马尔可夫决策模型，得到物流分配策略。本发明能够有效应对变化的场景并给出相应的策略，实现在线任务分配。
-
公开(公告)号：CN117746383A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311729861.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了智能停车领域内的一种停车机器人轮胎识别与自动进近方法，步骤1，安装2D激光传感器在停车机器人前表面，确保激光传感器的视线平面离地面50毫米，停车机器人应运动至小汽车的前轮胎或者后轮胎2m时，准备开始轮胎识别；步骤2，预处理；步骤3，识别两个轮胎截面的点簇；步骤4，识别轮胎坐标位置；步骤5，停车机器人距离小汽车前部或者后部1.7米远，自动接近程序启动；步骤6，通过步骤2‑4，不断识别获取轮胎的坐标，并依据轮胎的坐标来进行停车机器人与小汽车的对中调整；步骤7，停车机器人进行直线运动，直到其中心与车轴中心上下对齐。可以实现搬运器能够快速、准确、自动的完成对中功能。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
523
records
(took 0.12 seconds)
