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公开(公告)号：CN103909473A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410084860.8
申请日：2014-03-10
Applicant: 上海大学
IPC: B24B49/00
CPC classification number: B24B49/08
Abstract: 本发明涉及切点跟踪磨削中曲轴角向定位测量方法及装置。测量装置安装在砂轮架上，整个装置随砂轮架一起移动，由气缸推动连接杆将测头放下到测量状态，使得测头位于有效测量区域内，利用头架的旋转，带动曲轴连杆颈分别以顺、逆时针两个方向与测头接触两次，由数控系统记下两次接触时的头架C轴的角度坐标值。在测量结束后，对两次测量的数据处理、求解，即可得到机床头架C轴的坐标偏移量，使加工使用的机床坐标系与编程使用的工件坐标系重合，实现曲轴的角向定位。本发明利用安装在砂轮架上的测量机构和曲轴磨床本身的运动，即可完成人工定位所完成的工作，结构简单，稳定可靠，提高了定位的精度及效率。
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公开(公告)号：CN101585156A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910053872.3
申请日：2009-06-26
Applicant: 上海大学
IPC: B24B5/36
Abstract: 本发明涉及一种立式数控磨床加工偏心孔的偏心距调整方法及装置。本发明在立式数控磨床加工偏心孔工件时，通过数字化伺服控制实现各种规格偏心孔的偏心距精确调整的方法。此方法在立式数控磨床上增加伺服辅助轴，通过数字伺服驱动此轴拖动工作台，使偏心孔中心与旋转底座的回转中心重合，从而实现偏心距调整的数字化伺服控制。该方法使偏心距的调整精度不再依赖于夹具精度，调整范围也不再受限于夹具结构，尤其适用于大偏心工件。本发明简化了夹装工件的过程，降低了夹装时的人为干预程度、工作强度，在一次装夹中即可完成外圆和偏心孔的磨削，提高了加工效率并保证了加工精度的稳定性。
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公开(公告)号：CN101561250A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910052043.3
申请日：2009-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种凸轮非圆磨削智能寻位及在线测量方法。此方法利用视觉传感技术，通过计算机控制图像采集系统在每个采样周期内采集凸轮上激光线的图像，经过预处理后，计算出相应的凸轮轮廓上点的坐标。凸轮旋转一圈后，就能得到在当前安装位置下凸轮轮廓上若干点的坐标，进而得到实际凸轮轮廓曲线。采用“敏感点法”遵循“最小条件”原则进行处理，即可得到最优的凸轮加工零位以及准确的凸轮轮廓误差。本发明避免了径向位移传感器对量程的高要求，使测量装置结构简单，便于凸轮非圆磨削的智能寻位和在线检测，提高了凸轮非圆磨削的加工效率及加工精度。
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公开(公告)号：CN119347775A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411692003.6
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公布了一种增量式的基于信赖域的协作机械臂多目标轨迹优化方法及相应的电子设备，包括：S1、获取数据；S2、建立模型：S3、问题转化与求解：S4、划分轨迹与优化执行；本发明通过多维度优化模型确保了协作机械臂在复杂环境下的高效性和实用性，采用了改进的基于信赖域的轨迹优化方法，在减少计算时间、优化关节空间的轨迹长度以及提高轨迹平滑性等方面均有改进提升；本发明使用增量式轨迹优化框架，能实时感知环境信息，并将人体的运动信息实时地融合到轨迹优化过程中，既可以保障人机安全，还有效提升了轨迹的优化质量与计算效率；本发明的轨迹优化方法在处理复杂场景下的人机协作任务中，表现优于现有技术，完善了协作机械臂的应用。
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公开(公告)号：CN114043505B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111431178.8
申请日：2021-11-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的仿真载具的运动模拟装置及控制方法。本装置是仿真载具配置的模拟器经一个信号处理模块连接所述的机械臂控制模块。信号处理模块用于获取仿真载具操作端信号，生成机械臂控制电平信号，机械臂控制模块用于基于机械臂控制电平信号控制机械臂运动，带动仿真载具以模拟真实载具的运动状态。本发明基于体验人员一种安全稳定的、具有快响应、高负载、高自由度及灵活度的载具运动模拟方法，提供载具运动仿真的质量与真实感。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116673801A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310902768.7
申请日：2023-07-21
Applicant: 上海大学
IPC: B24B1/00
Abstract: 本发明属于磨削技术领域，具体公开一种复合磨削中心工件坐标系标定的探针安装误差补偿方法及应用，所述方法为：S1：采集探针安装误差的标定数据，所述标定数据包括探针接触标准件时的机床坐标值；S2：利用S1采集到的标定数据对探针安装误差进行标定，得到探针安装误差；S3：基于S2得到的探针安装误差，对用于工件坐标系标定使用的机床坐标值进行补偿。本发明提供的方法补偿精度高，能够有效提高复合磨削中心工件坐标系的标定精度，满足高精度复合磨削中心工件对磨削尺寸精度的需求。
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公开(公告)号：CN115937038A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211682574.2
申请日：2022-12-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WGAN‑GP模型的网格形变数据增强方法，涉及图像处理、数据增强技术领域，包括：构建训练数据集和测试数据集；构建WGAN‑GP模型；基于训练数据集训练WGAN‑GP模型；使用测试数据集评估模型性能，确定网格形变数据增强模型；将随机噪声分别与医疗内窥镜图像作为输入，输出对应的形变网格，将医疗内窥镜图像分别和形变网格进行warp操作得到数据增强后的医疗内窥镜图像。本发明构建WGAN‑GP模型自动生成形变网格，通过形变网格对医疗内窥镜图像进行形变增强，增强后的医疗内窥镜图像真实且具有一定多样性，有效解决数据样本稀缺和数据样本不均衡的问题，进而提高基于医疗内窥镜图像的人工智能算法模型精度及泛化性。
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公开(公告)号：CN115063787A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210148485.3
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/64 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种面向大型复杂曲面零件点云的语义分割方法。本方法核心关键在于将曲面零件点云根据其几何信息，离散成最小特征元素，再根据拓扑信息组合成所需特征元素，从而实现点云的语义分割。本发明通过融合三维几何信息规则的混合式聚类方式，分别经过以方向作为K‑Means聚类标准的粗分类过程以及基于DBSCAN聚类算法的细分类过程，将大型复杂零件点云根据三维几何位置和方向信息解构成不同特征元素，再根据几何拓扑关系组合成所需特征结构，从而完成零件点云的语义分割，形成特征矩阵。本发明所采用的方法应用范围广，受限小，可根据所处理的零件对象在不改变框架的条件下快速修改分类和组合规则，便于快速移植于其他大型复杂曲面零件。
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公开(公告)号：CN115056213A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210148528.8
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种面向大型复杂构件的机器人轨迹自适应修正方法，包括变形区域识别及配准处理、轨迹自适应修正和姿态自适应修正。本发明通过结合离线编程和现场扫描点云的方法进行轨迹和姿态的自适应修正。解决了大型构件离线加工程序与现场构件难以匹配的难题，取代了人工手动修轨迹，并且结合刚性配准和非刚性配准，提高了现场数据和离线数据配准的计算速度。本发明通过刚性配准结合非刚性配准的方法，将局部变形量大的部分识别并进行配准，快速进行模型修正；通过轨迹知识库的工艺规则快速匹配对应的修正方案，实现轨迹自适应功能；通过修正轨迹点的可达性检查，实现姿态自适应功能。最终实现整套轨迹和位姿的输出。
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公开(公告)号：CN109291051B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201811248136.9
申请日：2018-10-25
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。
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