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公开(公告)号：CN112847343B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011589891.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了动态目标跟踪定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以提升算法的速度，快速识别场景中的动态目标并对其精确定位和跟踪，所述方法包括：通过移动机器人搭载的激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的激光雷达点云数据；对环境物的激光雷达点云数据进行聚类，获取环境物的点云簇的坐标；将环境物的点云簇的坐标关联至已经存在的点云簇状态向量或者根据环境物的点云簇的坐标，创建点云簇状态向量；基于移动机器人的位姿、点云簇状态向量和点云簇状态向量的位置观测约束，迭代优化移动机器人的位姿和点云簇状态向量中动态目标状态。本申请的技术方案算法速度快，能够对动态目标进行精确定位和跟踪。
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公开(公告)号：CN114757870A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011604692.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及激光雷达定位领域，公开了一种栅格地图质量评估方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取待评估的栅格地图；通过第一评估方法评估栅格地图，获得第一评分，第一评分与栅格地图内平行线段组所占像素成负相关；通过第二评估方法评估栅格地图，获得第二评分，第二评分与栅格地图内轮廓个数成负相关；根据第一评分和第二评分确定栅格地图的质量评分。本发明可以快速有效地评估栅格地图的质量，减少因栅格地图质量问题导致的定位问题的发生。
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公开(公告)号：CN113733166B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111310517.7
申请日：2021-11-08
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。该方法包括：获取机器人在当前位置的环境图像和激光数据；根据环境图像，得到环境图像的特征向量；根据特征向量确定当前位置在特征地图中对应的至少一个定位节点，将至少一个定位节点作为备选定位节点，备选定位节点与当前位置的距离小于预设值；根据备选定位节点和机器人当前位置的激光数据，基于特征地图确定机器人的全局定位位姿。由于采用本方案预先建图时引入拍摄全局环境图像，根据环境图像和激光数据共同生成特征地图，在定位时，根据当前的环境图像和激光数据比对特征地图，获取当前的全局定位位姿，实现随时随地全局定位。
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公开(公告)号：CN112873209B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110162891.0
申请日：2021-02-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人定位领域，公开了一种定位传感器时延标定方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定时间周期内机器人的第一运动位姿数据和第二运动位姿数据；根据第一运动位姿数据判断机器人是否发生位置变化；若机器人发生位置变化，根据预设采样频次从第一运动位姿数据提取第一运动位姿数组，从第二运动位姿数据提取第二运动位姿数组；根据第一运动位姿数组生成第一运动数组，根据第二运动位姿数组生成第二运动数组；根据第一运动数组和第二运动数组确定外部传感器与内部传感器之间的时延。本发明通过算法解决位姿数据不精确的问题，有效地减少了硬件成本。
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公开(公告)号：CN113246136B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110629358.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人、地图构建技术领域，公开了一种机器人、地图构建方法、装置和存储介质，用于解决标签布置繁杂等技术问题。其中，提供一种机器人，包括探测设备、存储器和处理器，存储器存储有程序代码；探测设备用于对机器人的环境周边进行探测以得到探测信息；处理器，用于调用程序代码，并当程序代码被执行时，被布置为：利用探测信息进行标识识别；当识别到标识时，将机器人当前位置节点用当前识别到的标识进行标记，并当判定出有与当前位置节点存在相同标识的位置节点时，则将首次判断出的存在相同标识的位置节点到当前位置节点之间所有位置节点，用当前识别到的标识作为有效标识进行标记。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113470121A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202111040371.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，提供一种自主移动平台、装置、外参优化方法及可读存储介质。本发明中，自主移动平台在预先部署好的标定场景中运行时同步录制相机所拍摄的标定板的图像、第一传感器的传感数据、第二传感器的传感数据，将录制的图像/数据导入相关的算法中进行标定运算，首先会进行初步标定得到第一传感器与相机之间的第一外参以及第二传感器与相机之间的第二外参之后，然后根据录制数据分别构建针对第一外参、第二外参、相机位姿的约束残差以及视觉重投影误差以进行优化标定，这种优化标定方法可以将多传感器的外参一次性同步算出，并非传统的解耦解算，而是耦合到一起优化，在减少标定次数的同时还可以做到毫米级标定精度。
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公开(公告)号：CN112873209A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110162891.0
申请日：2021-02-05
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人定位领域，公开了一种定位传感器时延标定方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取指定时间周期内机器人的第一运动位姿数据和第二运动位姿数据；根据第一运动位姿数据判断机器人是否发生位置变化；若机器人发生位置变化，根据预设采样频次从第一运动位姿数据提取第一运动位姿数组，从第二运动位姿数据提取第二运动位姿数组；根据第一运动位姿数组生成第一运动数组，根据第二运动位姿数组生成第二运动数组；根据第一运动数组和第二运动数组确定外部传感器与内部传感器之间的时延。本发明通过算法解决位姿数据不精确的问题，有效地减少了硬件成本。
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公开(公告)号：CN112764053A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011586133.3
申请日：2020-12-29
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本申请涉及机器人领域，提供了融合定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以将路标定位与二维栅格地图定位结合，实现对机器人的精确定位。所该方法包括：通过机器人搭载的二维激光雷达对环境物进行采样，获取环境物的雷达点云相关数据；将环境物中路标Li在路标地图上的位置Pi与路标地图进行邻近匹配，获取路标地图上距离位置Pi最近的路标Lj的位置Pj；使用环境物的去畸变点云数据在二维栅格地图进行扫面匹配，获取机器人在二维栅格地图中的全局位姿作为机器人的全局位姿观测值Gpose；根据路标Li在路标地图上的位置Pi、路标Lj在路标地图上的位置Pj、机器人的估计位姿和全局位姿观测值Gpose对机器人的位姿进行迭代优化，直至误差E1和误差E2最小时为止。
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公开(公告)号：CN217216683U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202123135739.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司 , 成都市普渡机器人有限公司
Abstract: 本实用新型属于相机技术领域，特别是涉及一种双目相机，包括相机壳体和安装在相机壳体内的相机中件组件；相机中件组件包括相机中件、镜头模组、散斑投射器和用于镜头模组与外界之间的信号转接的相机转接板，镜头模组安装在相机中件上，相机转接板连接在镜头模组上，相机中件的远离镜头模组的一侧设置有用于安装散斑投射器的安装槽，散斑投射器电连接相机转接板，相机中件的位于安装槽外侧的部分抵触相机壳体。本实用新型中，随着工作时间的增加，散斑投射器产生热量，相机中件和相机壳体抵触，能够导热，且相机壳体在空气中能够对流散热，能够降低散斑投射器工作时的温度，提高散斑投射器的投射效率，提高了稳定性。
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公开(公告)号：CN218888608U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222520541.X
申请日：2022-09-22
Applicant: 深圳市普渡科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种支架机构及摄像头装置，所述支架机构包括：底座，所述底座用于安装镜头；连接座，所述连接座与所述底座背向所述镜头的一侧连接，且所述连接座设有第一安装部，所述第一安装部用于安装电路板，所述连接座和/或所述底座能够导电，以使所述电路板通过所述连接座和/或所述底座进行接地。上述支架机构，在安装过程中，将镜头安装于底座上，将电路板安装于第一安装部上，并使得电路板与连接座电性连接，再将连接座与底座连接。如此设置方式，能够提高电路板与底座的连接稳性，并且，连接座和底座均能够对电路板导电从而实现接地，有利于屏蔽电磁辐射，提高摄像头模组的工作稳定性。
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