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公开(公告)号：CN118330611A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410488418.5
申请日：2024-04-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01S7/497 , G01S17/931 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种狭长环境激光雷达的单目相机环视补偿装置及方法，其中补偿装置包括机载激光雷达及点云补偿装置，将单目相机固定于云台上，利用云台拖动单目相机旋转，达到环视的效果；避免了全景相机的视场与激光雷达扫描场重合度不高的问题，也能解决固定式单目相机视场角不够的问题。补偿方法分为单目相机环视点云补偿方法与狭长环境补偿方法两部分；能够在进行一次相机‑激光雷达标定的情况下，实现单轴全角度的激光雷达补偿，且能够实现以相对较低成本对低线数雷达的场景扫描密度进行补偿。
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公开(公告)号：CN117270008A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311202250.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了顾及电离层建模不确定性的长基线网络RTK可靠定位方法，首先在网络RTK解算单元对电离层延迟进行建模并计算电离层残差内插标准差，此标准差表征电离层延迟建模的不确定性；网络RTK监测站单元对电离层建模残差和电离层残差内插标准差进行拟合，获得拟合函数，网络RTK解算单元利用拟合函数处理电离层残差内插标准差，并通过通讯协议播发给网络RTK终端，网络RTK终端基于电离层加权模型，利用网络RTK解算单元提供的电离层残差内插标准差对电离层建模残差进行削弱，实现电离层延迟建模残差较大时段的高精度可靠定位。
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公开(公告)号：CN116957958A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310751164.7
申请日：2023-06-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性先验校正图像灰度的VIO前端改良方法。首先读入相机采集的图像信息，对图像进行特征提取与跟踪，在VIO完成初始化后，以已知深度的特征点为被跟踪点，通过IMU预积分结果预测相机的姿态变化，作为先验估计得到被跟踪点在当前相机输入图像中的像素位置，并取邻域范围内的像素信息与被跟踪点对应的邻域像素信息计算结构相似性衡量指标结果，根据结果选择不同策略对图像区域进行灰度变化处理图像，在L‑K光流金字塔中使用被跟踪点的预测位置为初始值以得到跟踪结果更加准确的特征点对，筛选得到关键帧后作为视觉前端几何约束进入后端优化得到位姿估计结果。应用本发明的方法求解的轨迹进度较VINS‑Mono算法的轨迹精度提升最高达55.7%。
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公开(公告)号：CN115902974A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211530742.6
申请日：2022-12-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种Galileo五频弱电离层PPP单历元宽巷定位方法，包括：综合考虑波长、噪声、电离层放大因子，确定适用于PPP单历元宽巷定位的弱电离层组合；采用噪声较小的双频无电离层组合观测值对多频弱电离层观测值进行平滑，提高其精度；根据是否考虑电离层参数，分别建立电离层浮点和电离层固定两种单历元定位模型；采用整数模糊度搜索方法对模型估计的浮点模糊度进行固定，并得到坐标参数的固定解。相比于传统宽巷定位方法中需同时对超宽巷和宽巷模糊度进行分步固定，本发明提出方法仅需一步直接固定弱电离层模糊度，即可取得相当的精度，实现单历元PPP分米级定位，同时可一定程度避免多步模糊度搜索带来的运算负荷。
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公开(公告)号：CN113848572A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111096379.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大气误差增强的多频PPP序贯单历元定位方法，包括：利用区域稀疏参考站，通过已知精确坐标的PPP解算，构建天顶对流层和各卫星倾斜电离层延迟模型，为用户提供大气增强信息；用户按多频GNSS非组合模型，构建附有大气增强的满秩可估解算模型；对非组合模型得到的模糊度及其方差‑协方差实施整数变换，将其映射为超宽巷、宽巷、窄巷形式；采用整数模糊度搜索方法，依次序贯固定超宽巷、宽巷和窄巷模糊度，并得到相应模糊度固定状态下的定位解。本发明通过稀疏参考站大气增强和多频模糊度序贯解算，能够实现单历元PPP模糊度快速固定，在窄巷模糊度无法可靠固定的局部时段，依靠宽巷解仍然可实现优于10cm的高精度定位解。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111060945B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010030342.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/5G紧组合融合定位方法与装置，针对在城市峡谷等区域，GNSS观测卫星数受限，定位精度受到影响，甚至在某些极端条件下无法进行定位的问题，本发明利用5G信号频率高、抗多径能力强、基站分布稠密等特点，研究5G毫米波与GNSS融合定位模型。首先利用GNSS技术对5G基站进行授时，确保GNSS系统与5G基站具有相同的时间系统；其次通过分析5G毫米波测距误差来源及特性，获取其测距精度，提出GNSS/5G融合定位的随机模型；最后构建基于鲁棒卡尔曼滤波的紧组合定位模型，自适应构造鲁棒因子，保障GNSS/5G融合定位的精度和可靠性。使用本发明提出的融合定位方法，可以提升城市峡谷等区域的GNSS定位精度及稳定性，为智慧交通、无人驾驶等提供可靠的位置信息。
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公开(公告)号：CN112926190A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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公开(公告)号：CN109581455A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，-1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，-1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN109343090A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810753448.9
申请日：2018-07-10
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司 , 江苏北斗卫星应用产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式GPS/BDS/GLONASS组合的实时精密单点定位设备，硬件平台主要包括ARM核心板、GNSS天线、卫星定位模块、存储模块、显示模块、电源模块、串口通信模块以及网络通信模块，各个模块安装在硬件平台的底板上。然后通过外壳将各模块包装起来，以便于手持设备进行外业测试。本发明采用ARM9系列的S3C2440为主控芯片，性能高效，功耗低，为设备提供强大的接口模块和扩展资源，可保证定位解算的实时性和有效性。在硬件平台的基础上移植Linux操作系统，构建软件开发环境，在此基础上开发了嵌入式GPS/BDS/GLONASS实时精密单点定位软件，使用实时高精度轨道和钟差，能实现静态厘米级、动态亚分米级的定位精度，具有重要的工程价值。
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公开(公告)号：CN108490463A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810131358.6
申请日：2018-02-09
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种北斗卫星频间钟差偏差估计与建模方法，包括如下步骤：针对北斗三频载波观测数据，采用无几何无电离层组合观测模型，解出每个历元中包含模糊度参数的IFCB；在没有发生周跳的观测弧段，对相邻历元的IFCB值作差，得到IFCB历元间差值；选择合适的定权模型，对全球分布的北斗三频MGEX观测站的IFCB的历元间差值进行加权平均，得到连续的不间断的IFCB历元间差值；确定参考历元，获得基于参考历元的IFCB序列；采用高阶谐波函数对北斗卫星的IFCB分别进行建模，计算得到IFCB模型参数，其模型效果以及预测效果均优于采用前一周期IFCB值代替当前周期IFCB值的方法。本发明能够实现北斗卫星IFCB的快速准确估计，建立稳定的IFCB模型，提升北斗三频PPP的定位精度和收敛时间。
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