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公开(公告)号：CN112882483B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202110037424.5
申请日：2021-01-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开一种星敏感器在轨标定方法、装置和存储介质。该方法包括：从对整个视场进行成像得到的星图中提取并存储多个第一观测星的星点信息；将所述提取的多个第一观测星与预存的导航星表中的导航星进行匹配操作，查找出与所述导航星相匹配的第二观测星；采用加权系数法计算所述多个第二观测星的平均位置信息；计算所述每一第二观测星的位置与平均位置的差分值；根据所述第二观测星对应的星点信息执行多项式曲面拟合计算或插值计算得到所述整个视场的畸变值。利用本发明的技术方案，可以对星敏感器进行在轨标定，提高星敏感器标定的精度。
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公开(公告)号：CN111126131B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201911043739.X
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种高效率暗弱空间目标识别方法，步骤为：1)星图成像，获得包含暗弱目标的一系列星空图；2)星图处理，提取块状亮点。3)恒星剔除，主要将大部分恒星元素从所有亮点中去除；4)获得疑似目标队列中每个块状亮点的运动特征；5)确定有序特征集；6)目标跟踪，对已建立的确认目标队列进行跟踪，预测下一帧该目标位置，成功则计算目标参数，提取精确的方位信息，将其加入确认目标队列。本发明方法能最大程度从提取亮点中去除干扰元素、如恒星和噪点等，最终实现空间暗弱目标的探测、提取、识别、跟踪等任务，特别适用于信噪比低、复杂星图背景、多种多样目标信息未知的场合。
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公开(公告)号：CN110617802A
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201910684818.2
申请日：2019-07-26
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种星载动目标检测及速度估计方法，包括步骤：首先，对于连续拍摄的多帧图像的每一帧分别进行：(1)对原始星图处理，得到去背景图像；(2)利用自适应阈值法对去背景图像进行阈值分割，存储高于阈值的所有像元坐标和灰度；(3)对保存的像元进行四连通域目标提取潜在目标；(4)利用连通域面积和长宽比阈值剔除假目标并计算各剩余连通域质心；(5)利用星载计算机提供的坐标系转换阵，及相机姿态信息将各连通域质心投影到GPS坐标系中。对各帧提取出的连通域，剔除假目标，并计算真实动目标在GPS坐标系下的运动速度大小及运动方向。该方法能够有效的消除背景干扰，实现星载实时检测动目标并提供目标的地理坐标及运动速度。
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公开(公告)号：CN106767843B
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201611154308.7
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种月球轨道交会对接超近距离测量用合作目标标志器。提出了一种基于均匀后向反射标志的合作目标设计，其包括6个反光标志，它们按照设计好的空间几何拓扑构型安装在一个圆盘型支架上；每个反光标志包括玻璃微珠面板、窄带滤光片、抗辐射玻璃、壳体。这种合作目标标志器具有反射效率高、反光均匀性好、光能量稳定性高、抗杂光干扰能力强、体积小、重量轻的优点，它解决了常规的合作目标在超近距离时反射效率低、反光均匀性下降造成系统测量精度下降、测量可靠性降低的不足，适合用在交会对接超近距离高精度测量场合。
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公开(公告)号：CN108445640A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810165803.0
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 龚德铸 , 刘伟奇 , 白山 , 康玉思 , 钟俊 , 付瀚毅 , 刘启海 , 华宝成 , 卢纯青 , 赵春晖 , 王世新 , 郑岩 , 袁琦 , 高文文 , 邹月 , 张成龙 , 刘阳 , 安思颖
Abstract: 一种相对位姿视觉测量敏感器用同轴均匀照明系统，首先，选用适当光功率和发散角的多模半导体激光器，作为输入光源，并将该光源耦合输入光学匀化系统；接着，在匀化系统中，实现激光光路折转、匀化、整形、扩束，并将匀化后的光束会聚到自聚焦透镜一端，从另一端导出均匀出射；最后通过小型化的匀化系统与整机的同轴装配，实现对合作目标的同轴均匀照明。本发明，组件小型化、整机可装配，实现了与相机镜头同轴安装、转换效率高、大发散角出射、光源均匀性好且空间分布稳定的照明光源，是相对位姿视觉测量敏感器的关键组件，为其高精度位姿测量，奠定了优质的成像基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104135625B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410354430.3
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/235
Abstract: 本发明涉及一种交会测量相机曝光时间的调整方法，主要应用于空间交会测量相机的曝光时间调整技术领域。本发明的方法确定滞环转捩距离后，引入滞环防抖技术，根据先验测量距离变化关系，构成防抖闭环系统，即根据先验测量距离的变化特征判断目标是接近还是撤离状态，将当前帧距离减去前一帧距离获得帧间移动量，如果连续5帧帧间移动量之和大于零即表示目标为撤离状态否则即为接近状态，设定对应的滞环防抖波动余量，当连续5帧帧间移动量之和大于防抖波动余量时将进行对应积分时间调整，以此状态实现积分时间稳定过渡避免积分时间抖动。
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公开(公告)号：CN104154931A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410354453.4
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。本发明操作简单、精度高、能够降低对硬件的配置要求。
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公开(公告)号：CN102538785A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110460945.8
申请日：2011-12-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 钟红军 , 梁士通 , 唐勇 , 卢欣 , 赵春晖 , 郝云彩 , 黄欣 , 武延鹏 , 李春江 , 余成武 , 王晓燕 , 刘婧 , 钟俊 , 郑然 , 刘达 , 李玉明 , 鹿瑞
Abstract: 本发明公开了一种具有杂光抑制的星敏感器遮光罩设计方法，本发明将对光学系统的杂光要求和遮光罩的杂光抑制要求分离，为遮光罩自身的杂光抑制能力提供设计依据；本发明在保证星敏感器光学系统口径和视场的情况下，根据星敏感器要探测的星等，计算其在星敏感器像面上的照度，分析计算星图识别算法所需的信噪比，根据该信噪比要求计算像面所要求的杂光照度，本发明可以单独开展遮光罩设计和仿真，设计和分析速度得到提高。
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公开(公告)号：CN102175226A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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